用于巡检施工隧道的巡检机器人以及巡检系统的制作方法

本发明总体来说涉及一种机器人技术，具体而言，涉及一种用于巡检施工隧道的巡检机器人。

背景技术：

隧道施工时，对施工环境进行巡查和监控，能降低事故发生的概率，同时还能第一时间获得已发生的事故的信息，以便于后续及时进行处置来将损失降低到最小。但由于隧道内空间狭长，来往运输的车辆较多，人工巡检难度大。

以盾构法施工为例，目前盾构法施工广泛应用于地下隧道的挖掘，该施工方法具有明显的优越性：在盾构的掩护下进行开挖和衬砌作业，有足够的施工安全性；地下施工不影响地面交通，在河底下施工不影响河道通航；施工操作不受气候条件的影响；产生的振动、噪声等环境危害较小；对地面建筑物及地下管线的影响较小。盾构施工隧道盾构机往前掘进的过程中，后面的隧道管片就安装好了，同时运渣土小车会来往运动将渣土运出并将管片运入。在隧道的一侧安装有人行通道，方便盾构施工人员和巡检人员的行走。

采用盾构施工的隧道内部空间有限，下方有运渣小车通道和人行通道，目前盾构隧道内的巡检工作主要采用人工巡检，盾构隧道施工时间比较长，通常可以长达一两年，而且日夜不停施工，人工巡检难以实时巡检，运渣小车行走时还有很多被遮挡区域，巡检人员难以巡查到这些被遮挡区域，而且巡检人员自身的安全也难得到很好的保障。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种用于巡检施工隧道的巡检机器人，其包括：

行走装置，用于悬挂于隧道顶部的导轨上并能沿所述导轨运动；

本体，连接所述行走装置；

云台，安装在所述本体上；

相机，安装在所述云台上，能在云台的带动下进行二轴转动。

根据本发明的一个具体实施例，所述行走装置包括：

底座，连接于所述本体；

主动轮组，安装在所述底座上，包括用于沿所述导轨的顶面滚动的主动轮以及用于驱动所述主动轮滚动的电机；以及

下导向组件，包括

下轮座，固定在底座上；

下轮架，设置在所述下轮座的上方、与所述下轮座滑动连接且能在竖直方向滑动；

下弹性件，两端分别抵接于所述下轮座和所述下轮架；

下导向轮，安装在所述下轮架上且用于沿所述导轨的底面滚动。

根据本发明的一个具体实施例，所述下轮座上设置有多个竖直延伸的下通孔；

所述下导向组件还包括从所述下轮架竖直向下延伸并贯穿所述下通孔的下滑杆以及设置在所述下滑杆的顶端的下限位件；

其中，所述下弹性件套装在所述下滑杆上。

根据本发明的一个具体实施例，下滑杆设置有多个，下弹性件和下通孔的数量与下滑杆的数量相同，多根下滑杆分别插入到多个下通孔中，多个下弹性件分别套装在多根下滑杆上。

根据本发明的一个具体实施例，巡检机器人还包括安装在所述底座上的从动轮组，所述从动轮组包括用于沿所述导轨的顶面滚动的从动轮；

所述从动轮组和所述主动轮组分别设置在所述底座的前、后两端，所述下导向组件设置有多个，多个下导向组件分布在所述底座的前、后两端。

根据本发明的一个具体实施例，所述底座的顶面凹陷形成一条槽，所述条槽从所述底座的前端延伸到所述底座的后端，该条槽用于容纳所述导轨。

根据本发明的一个具体实施例，所述主动轮组还包括第一安装座以及安装在第一安装座上的减速机，主动轮安装在减速机的输出轴上，所述减速机的输入轴传动连接于电机的主轴；

所述从动轮还包括第二安装座，所述从动轮安装在所述第二安装座上；

所述从动轮组和所述主动轮组均设置两个，两个所述第一安装座分别底座位于所述条槽的两侧的顶端向背离本体的一侧伸出，两个所述第二安装座分别底座位于所述条槽的两侧的顶端向背离本体的一侧伸出。

根据本发明的一个具体实施例，所述巡检机器人还包括两组分别设置在所述底座的前端和后端的侧向导向组件，

每组所述侧向导向组件均包括：

第一侧组件，包括

第一侧轮架，固定于底座上；

第一侧导向轮，安装在所述第一侧轮架上；

第二侧组件，包括

侧轮座，固定在底座上，侧轮架和第一侧轮架分别设置在所述条槽的相对两侧；

第二侧轮架，设置在所述侧轮座与所述第一侧轮架之间、与所述第二侧轮座滑动连接且能在靠近和远离第一侧轮架的方向滑动；

侧弹性件，两端分别抵接于所述侧轮座和所述第二侧轮架；

第二侧导向轮，安装在所述第二侧轮架上；

其中，所述第一侧导向轮和所述第二侧导向轮能分别沿所述导轨的两个侧面滚动。

根据本发明的一个具体实施例，所述侧轮座上设置有侧通孔；

所述第二侧组件还包括从所述侧轮座向侧通孔延伸并贯穿所述侧通孔的侧滑杆以及设置在所述侧滑杆的顶端的侧限位件；

其中，所述侧弹性件套装在所述侧滑杆上。

根据本发明的一个具体实施例，所述巡检机器人还包括控制单元、rfid阅读器和激光传感器；

所述rfid阅读器用于读取导轨旁边的信标的电子标签中的电子编码以便于控制单元通过电子编码获取该电子编码所对应的信标的位置；

所述激光传感器用于测量信标与巡检机器人之间的距离以便于控制单元能根据信标的位置和该距离计算出巡检机器人的位置。

根据本发明的一个具体实施例，所述巡检机器人还包括检测组件，所述检测组件包括湿度传感器、温度传感器、风速计和环境检测模块。

根据本发明的一个具体实施例，所述巡检机器人还包括电池以及无线充电接收模块，无线充电接收模块用于与导轨旁的无线充电发射模块相配合来为该电池充电。

根据本发明的一个具体实施例，所述巡检机器人还包括防撞组件，防撞组件包括两个分别设置在车体的前端和后端的柔性防撞条和两个分别设置在两个柔性防撞条内的压力传感器；

其中，压力传感器用于检测巡检机器人是否发送碰撞。

根据本发明的一个具体实施例，所述巡检机器人还包括设置在本体上的显示屏、钥匙开关、报警灯、提手和调试口。

本发明还提出了一种巡检系统，其包括如上所述的巡检机器人以及用于悬挂于隧道顶部的导轨；

其中，所述巡检机器人安装在所述导轨上且能沿所述导轨行走。

根据本发明的一个具体实施例，所述巡检系统还包括多个信标和多个电子标签；

多个信标均设置在所述导轨旁且沿所述导轨依次排布，信标与电子标签一一对应设置，电子标签设置在与其相对应的信标上，所述信标和所述电子标签共同用于为巡检机器人的定位提供参照。

由上述技术方案可知，本发明的巡检机器人的优点和积极效果在于：

巡检机器人能沿隧道顶部的导轨运行，这样巡检机器人能通过相机采集沿途的图像。又由于巡检机器人是位于隧道顶部，相机的视角是俯视隧道下方，不易被遮挡，同时，云台能带动相机转动，相机的镜头朝向不同的角度，能通过该相机查看到巡检机器人下方所有的位置。巡检机器人能降低人工巡检的劳动强度，提高巡检的效率和准确度。

附图说明

通过结合附图考虑以下对本发明的优选实施例的详细说明，本发明的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本发明的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：

图1是根据一示例性实施方式示出的一种巡检系统的立体示意图；

图2是根据一示例性实施方式示出的一种巡检系统的立体示意图；

图3是根据一示例性实施方式示出的一种行走装置的立体示意图；

图4是根据一示例性实施方式示出的一种行走装置的右视示意图；

图5是根据一示例性实施方式示出的一种下导向组件的立体示意图；

图6是根据一示例性实施方式示出的一种下导向组件的主视半剖示意图；

图7是根据一示例性实施方式示出的一种第一侧组件的主视半剖示意图；

图8是根据一示例性实施方式示出的一种第一侧组件的主视半剖示意图；

图9是根据一示例性实施方式示出的一种第二侧组件的主视半剖示意图；

图10是根据一示例性实施方式示出的一种第二侧组件的主视半剖示意图；

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。

图1、2显示了本实施例中的一种巡检系统的结构。该巡检系统包括导轨4和用于巡检施工隧道的巡检机器人1。施工隧道是正在进行掘进施工的隧道，该隧道可以是采用盾构法施工。导轨4布置在该隧道的顶部，该导轨4沿着该隧道的长度方向延伸。该导轨4包括顶面、底面和两个侧面，顶面和底面均为水平面，两个侧面相互平行，顶面和侧面之间相互垂直。该导轨4可以是横截面为矩形的条形管。该巡检机器人1能沿着该导轨4运行。该巡检机器人1包括行走装置10、本体11、云台17和相机18。该本体11的外部轮廓可以是为大致的直六面体结构。云台17安装在本体11的底部，相机18安装在云台17上。云台17为二轴云台17，云台17能带动相机18进行二轴转动，即既能带动相机18绕竖直的轴线作360度旋转，也能带动相机18绕水平的轴线作俯仰摆动。该相机18包括可见光相机182和红外相机181。行走装置10安装在本体11的顶部，行走装置10与导轨4相配合，并能沿该导轨4运动。

巡检机器人1能沿隧道顶部的导轨4运行，这样巡检机器人1能通过相机18采集沿途的图像。又由于巡检机器人1是位于隧道顶部，相机18的视角是俯视隧道下方，不易被遮挡，同时，云台17能带动相机18转动，相机18的镜头朝向不同的角度，能通过该相机18查看到巡检机器人1下方所有的位置。

参照图3、4，行走装置10包括底座12、多个主动轮组13、多个从动轮组14和多个下导向组件15。底座12包括相对的前端121和后端。前端121和后端在沿巡检机器人1的行走方向上相对设置。底座12的底面与本体11的顶面固定连接。底座12与本体11之间可以是通过连接件35连接在一起。

主动轮组13和从动轮组14均固定在底座12的顶面上。从动轮组14位于底座12的前端121，主动轮组13位于底座12的后端。从动轮组14和主动轮组13可以是都设置两个。两个主动轮组13相互分开，两个从动轮组14相互分开。

主动轮组13包括第一安装座134、减速机132、电机133和主动轮131。第一安装座134从底座12的顶面向背离本体11的方向伸出。两个主动轮组13的第一安装座134分别从底座12顶面的两边缘分别向上伸出。第一安装座134包括竖板1341、两块加强筋板1342和底板1343。底板1343水平设置，竖板1341竖直设置，底板1343和竖板1341相互垂直。底板1343的一端和竖板1341的一端相互连接在一起。底板1343固定在底座12上，底板1343与底座12之间可以是螺钉连接。加强筋板1342垂直于底板1343和竖板1341，加强筋板1342分别连接底板1343的边缘和竖板1341的边缘。两块加强筋板1342分别设置在底板1343的两侧。加强筋板1342用于加强第一安装座134的结构强度。减速机132安装在第一安装座134的竖板1341上。第一安装座134的竖板1341上设置有一通孔，减速机132的输出轴穿过该通孔而从竖板1341的一侧伸入到另一侧。主动轮131套装在减速机132的输出轴上。电机133的机壳与减速机132的机壳固定连接在一起。电机133的主轴与减速机132的输入轴之间可以是传动连接，电机133的主轴与减速机132的输入轴之间可以通过联轴器连接，也可以是花键连接。电机133的主轴转动能带动减速机132的输入轴转动，减速机132对主轴所输入的转矩进行降速后从输出轴输出，从而带动主动轮131滚动。

从动轮组14包括第二安装座142和从动轮141。第二安装座142从底座12的顶面向背离本体11的方向伸出。两个从动轮141组14的第二安装座142分别从底座12顶面的两边缘分别向上伸出。第二安装座142可以是构造为三角形结构，该三角形优选为等腰三角形。第二安装座142的底边与底座12相抵。第二安装座142的顶角上设置有一芯轴。该芯轴平行于主动轮131的轴线。从动轮141套装在该芯轴上且能绕该芯轴转动。

两个第二安装座142分别设置在底座12的顶面的两相对边缘上。两个第二安装座142上的芯轴相向伸出。两根芯轴之间可以是同轴设置。两个从动轮141位于两个第二安装座142之间，两个从动轮141的外周壁均能抵接于导轨4的顶面，从动轮141的轴线与导轨4的延伸方向垂直。

两个第一安装座134分别设置在底座12的顶面的两相对边缘上。两个第一安装座134的竖板1341相互平行，两个减速机132分别安装在两个竖板1341相互背离的一侧。两个减速机132的输出轴同轴设置。两个主动轮131位于两个竖板1341之间，两个主动轮131的外周壁均能抵接于导轨4的顶面，主动轮131的轴线与导轨4的延伸方向垂直。

这样，巡检机器人1通过从动轮141组14和主动轮组13挂在导轨4上，多个电机133分别驱动多个主动轮131同步滚动时，主动轮131就能带动整个巡检机器人1沿导轨4运动。可以理解的，还可以将从动轮141组14全部替换成主动轮组13，能实现同样的功能。

参照图5、6，下导向组件15包括下轮座154、下轮架153、下弹性件156、下滑杆155和下导向轮151。下轮座154安装在底座12上。下轮座154位于导轨4的下方。下轮座154可以是构造为平板结构。下轮座154上设置有竖直延伸的下通孔。下轮架153位于下轮座154的正上方位置。下滑杆155从下轮架153向下延伸，并贯穿该下通孔。下滑杆155只能沿下通孔滑动。下轮座154和下轮架153之间通过下滑杆155和下通孔的配合形成滑动连接。下轮座154的滑动方向为竖直方向。下导向轮151安装在下轮座154上。下导向轮151的轴线与主动轮131的轴平行。下弹性件156设置在下轮座154和下轮架153之间。下弹性件156可以是压缩弹簧。下弹性件156可以是套装在下滑杆155上。下弹性件156的一端抵接于下轮座154、另一端抵接于下轮架153。下弹性件156处于压缩状态。在下弹性件156的弹力作用下，下轮架153具有向上运动的趋势，这使得下导向轮151的外周壁能始终抵接于导轨4的底面，下导向轮151能沿导轨4的底面滚动。

下导向组件15设置有多组，多组下导向组件15分布在底座12的前端121和后端122。在本实施例中，下导向组件15设置有四个，两个下导向组件15设置在底座12的前端121的端面上，另外两个下导向组件15设置在底座12的后端122的端面上。这样，位于前端121的两个下导向组件15的下导向轮151与从动轮141在下弹性件156的弹力作用下从上、下方向上夹紧导轨4，位于后端122的两个下导向组件15的下导向轮151与主动轮131在弹性件的弹力作用下从上下方向夹紧导轨4，即便导轨4不平整或者导轨4有起伏，主动轮131、从动轮141和下导向轮151均能紧贴导轨4，巡检机器人1运动更加平稳。

进一步地，每个下导向组件15中的下滑杆155和下弹性件156都设置有多个，下滑杆155和下弹性件156的数量相同。每个下轮座154上的下通孔也设置有多个，其数量与每个下导向组件15中的下滑杆155的数量相同。多根下滑杆155分别插入到多个下通孔中，多个弹性件分别套装在多根下滑杆155上。

多根下滑杆155将下轮座154和下轮架153滑轮连接起来，可以防止下轮座154绕下滑杆155转动。同时，多个下弹性件156设置在下轮座154和下轮架153之间，可以使得下轮架153受到更大的弹力。

进一步地，下导向组件15还包括下限位件157。下限位件157设置在下滑杆155的顶端。下限位件157可以构造为垂直于下滑杆155的薄板结构。下限位件157不能通过下通孔。下限位件157用于避免下滑杆155向上运动而脱离出下通孔。优先地，下限位件157将多根下滑杆155连接起来。这样，下限位件157还能对多根下滑杆155进行进一步定位，使得多根下滑杆155之间保持相互平行。

进一步地，参照图4，底座12的顶面凹陷形成一条槽123。该条槽123为直条形。该条槽123从底座12的前端121的端面延伸到底座12的后端122的端面。该条槽123用于容纳导轨4。巡检机器人1悬挂在导轨4上后，巡检机器人1所处的高度能进一步上升，从而能有效的避免巡检机器人1与其下方的工程车辆发生干涉和碰撞。

进一步地，行走装置10还包括两组侧导向组件。两组侧导向组件分别设置在底座12的前端121的端面和后端122的端面上。每个侧向导向组件均包括第一侧组件16a和第二侧组件16。

参照图7、8，第一侧组件16a包括第一侧轮架162a和第一侧导向轮161a。第一侧轮架162a固定在底座12上。第一侧导向轮161a安装在第一侧轮架162a上。第一侧导向轮161a的轴线垂直于主动轮131的轴线。

参照图9、10，第二侧组件16包括侧轮座160、第二侧轮架163、侧弹性件166、侧滑杆165、第二侧导向轮161。侧轮座160固定在底座12上。第二侧轮座160包括基板164和连接板162。连接板162和基板164均为平板，基板164垂直于连接板162。基板164和连接板162可以是一体成型的结构，例如可以是由同一块板材弯折加工而成。连接板162与底座12之间固定连接，连接板162与底座12之间可以是螺钉连接。基板164垂直于主动轮131的轴线。基板164上设置有侧通孔，该侧通孔平行于主动轮131的轴线。

第一侧轮架162a和侧轮座160分别设置在条槽123的两侧。第二侧轮架163设置在第一侧轮架162a和侧轮座160之间。侧滑杆165从第二侧轮架163伸出，并穿过基板164上的侧通孔。侧滑杆165的延伸方向平行于主动轮131的轴线。侧滑杆165插入该侧通孔内后，使得第二侧轮架163与侧轮座160之间形成滑动连接。第二侧轮架163能向靠近和远离第一侧轮架162a的方向滑动。侧弹性件166的一端抵接于侧轮座160，另一端抵接于第二侧轮架163。侧弹性件166处于压缩状态。侧弹性件166可以是压缩弹簧，套装在侧滑杆165上。第二侧导向轮161安装在第二侧轮架163上，第二侧导向轮161的轴线垂直于主动轮131的轴线。

第一侧导向轮161a的外周壁和第二侧导向轮161的外周壁能分别抵接于导轨4的两个侧面，并第一侧导向轮161a和第二侧导向轮161都能沿其所抵接的侧面滚动。第一侧导向轮161a和第二侧导向轮161在侧弹性件166的弹力作用下从导轨4的左右两侧夹持住导轨4，巡检机器人1到达导轨4的弧形段时，第一侧导向轮161a和第二侧导向轮161能引导行走装置10平稳地转向，使得从动轮141和主动轮131与导轨4在横向上的相对位置保持不变。两组侧导向组件分别设置在底座12的前端121和后端122，则可以保证无论巡检机器人1向前行驶还是向后行驶，侧导向组件都能引导巡检机器人1过弯转向。

进一步地，第二侧轮架163上伸出多根侧滑杆165，侧滑杆165之间相互平行。侧轮座160上设置有多个侧通孔，多个侧通孔的轴线相互平行。侧通孔的数量与侧滑杆165的数量相同。侧滑杆165一一对应伸入到侧通孔中，并都穿过侧通孔。侧弹性件166的数量与侧滑杆165的数量相同，侧弹性件166一一套装在各个侧滑杆165上。

第二侧轮架163和侧轮座160之间的滑动连接通过多根侧滑杆165约束后，第二侧轮架163和侧轮座160之间无法相对转动，保证了第二侧导向轮161的滚动方向始终沿导轨4的延伸方向。同时，在第二侧轮架163和侧轮座160之间设置多个侧弹性件166能使得第二侧轮架163和侧轮座160之间具备足够的弹力来以使得第一侧导向轮161a和第二侧导向轮161夹紧导轨4。

进一步地，第二侧组件16还包括侧限位件167。侧限位件167将各个侧滑杆165的末端连接在一起。侧限位件167可以是垂直于侧滑杆165的平板结构。

侧限位件167将多根侧滑杆165连接在一起，能使得侧滑杆165之间的相对位置能保持不变，同时，侧限位件167不能通过侧通孔，侧限位件167还能避免侧滑杆165脱出侧通孔。

进一步地，巡检系统还包括多个信标和多个电子标签。多个信标均设置在导轨4的旁边。多个信标沿导轨4依次排布，沿导轨4每个间隔一定的距离设置一个信标。信标支架固定在隧道的顶部。信标可以是安装在信标支架上来进行固定。信标与电子标签一一对应设置，每个信标上设置有与其相对应的电子标签，电子标签内存储有唯一的电子编码，每个电子编码为对应信标的标识。信标可以是垂直于导轨4的平板。

参照图3，巡检机器人1还包括控制单元、rfid阅读器20和激光传感器19。rfid阅读器20和激光传感器19可以是安装在底座12上。rfid阅读器20用于读取电子标签内的电子编码，并将电子编码发送给控制单元。激光传感器19用于测量信标与巡检机器人1之间的距离，并将该距离发送给控制单元。控制单元中预存有每个信标的位置。控制单元在获得到电子编码后，根据该电子编码来获得与该电子编码相对应的信标的位置，再根据信标与巡检机器人1之间的距离以及信标的位置来计算出巡检机器人1的精确位置。这样，巡检机器人1每运动一段距离就能进行依次定位和位置校准。

进一步地，参照图1、2，巡检机器人1还设置有超声传感器25，超声传感器25可以设置有两个。两个超声传感器25分别设置在本体11的前端111和本体11的后端112。两个超声传感器25能分别向巡检机器人1的前方和后方发射超声波，同时接收碰撞物体后反射回的超声波。超声传感器25能根据反射回的超声波判断物体的位置。超声传感器25用于检测前进方向上的预设范围内是否具有障碍物。若前进方向上的预设范围内具有障碍物则超声传感器25将预警信息发送给控制单元。控制单元收到预警信息后，降低巡检机器人1的行驶速度。

进一步地，巡检机器人1包括防撞组件26。防撞组件26包括两个柔性防撞条261以及设置在每个柔性防撞条261内的压力传感器。柔性防撞条261具有柔性，可以是由海绵、橡胶等材质制成。两条柔性防撞条261分别设置在本体11的前端111和后端112的端面上。柔性防撞条261能防止巡检机器人1之间的刚性碰撞，避免巡检机器人1由于碰撞而损坏。压力传感器用于检测巡检机器人1是否发生碰撞。压力传感器连接于控制单元，压力传感器在碰撞发送时被触发而将碰撞示警信号发生给控制单元，控制单元在接收到示警信号后控制巡检机器人1停止运动。

进一步地，巡检机器人1还包括检测组件。检测组件连接于控制单元。检测组件用于检测巡检机器人1周围的环境参数，并将环境参数发送给控制单元。控制单元在其所接收到的一项或多项环境参数达到阈值后，发出警报信息。检测组件包括湿度传感器、温度传感器31、风速计30和环境检测模块29。环境检测模块29包括用于检测甲烷的传感器、用于检测一氧化碳的传感器、用于检测pm2.5数据的传感器。

进一步地，隧道内还加设有无线充电发射模块。无线充电发射模块设置在导轨的一侧。无线充电发射模块能向外发射电磁波。巡检机器人1的本体11内设置电池以及电连接电池的无线充电接收模块32。电池用于给巡检机器人1供电。无线充电接收模块32可以是设置在本体11的一侧。无线充电接收模块32用于接收电磁波并将电磁波转换成电能来为电池充电。当巡检机器人1到达无线充电发射模块附近后，无线充电接收模块32接收到无线充电发射模块所发射的电磁波后，将通过电磁感应技术将电磁波转换成电能来为电池充电。因此，无需将巡检机器人1从导轨上取下来进行充电，充电更加方便。

进一步地，本体11的外壳上还设置有调试口34。技术人员可以通过该调试口34将仪器连接到本体11内部的接口上来进行调试工作，不必拆除外壳，因此调试更加方便。

进一步地，巡检机器人1还包括工作指示灯21。工作指示灯21设置在本体11上。工作指示灯21可以是灯条。工作指示灯21可以显示不同的颜色。工作指示灯21通过显示不同的颜色来表达巡检机器人1所处于的工作状态。例如，巡检机器人1在正常工作时亮绿灯，巡检机器人1在待机时亮黄灯。

进一步地，巡检机器人1还包括钥匙开关22。钥匙开关22设置在本体11上。该钥匙开关22用于防止无关人员对巡检机器人1进行误操作。

进一步地，巡检机器人1还包括启动按钮22，启动按钮22设置在本体11上，启动按钮22用于启闭巡检机器人1。

进一步地，巡检机器人1还包括显示屏23。显示屏23设置在本体11的侧面。显示屏23上可以显示出电池电量信息、工作状态信息以及故障信息。

进一步地，巡检机器人1还包括报警灯27。报警灯27设置在本体11上。报警灯27用于在巡检机器人1发生故障时发出警报，报警灯27可以通过闪烁来发出警报。

进一步地，巡检机器人1还包括喇叭24。喇叭24设置在本体11上。喇叭24可以播放警报语音。该警报语音例如是“发生火灾，请撤离”等待。

进一步地，巡检机器人1包括两个提手36。两个提手36分别设置在本体11上。两个提手36可以是设置在本体11的顶部，且分别靠近前端111的端面和后端112的端面。

提手36为人工搬动巡检机器人1提供了抓手，更加方便人工将巡检机器人1安装到导轨4上，以及将巡检机器人1从导轨4上拆卸下来。

进一步地，巡检机器人1还包括壳体38。壳体38固定在底座12上。壳体38包裹电机133和减速器。壳体38能防尘、防水，从而延长巡检机器人1的使用寿命。

进一步地，巡检机器人1还包括紧急停止按钮28。紧急停止按钮28设置在本体11上，用于紧急停止巡检机器人1。

进一步地，巡检机器人1还包括无线模块37。巡检机器人1能通过无线模块37与外界交换信息。

尽管已经参照某些实施例公开了本发明，但是在不背离本发明的范围和范畴的前提下，可以对所述的实施例进行多种变型和修改。因此，应该理解本发明并不局限于所阐述的实施例，其保护范围应当由所附权利要求的内容及其等价的结构和方案限定。