一种防疫用注射型机器人的制作方法

本发明涉及自动注射技术领域，具体为一种防疫用注射型机器人。

背景技术：

2019年在人们毫无防备之下新冠状病毒肺炎疫情卷席大地，肆虐人类健康夺走了很多宝贵的生命。心冠肺传播途径非常广泛，呼吸道飞沫和密切接触传播是主要的传播途径，因此在对病人进行诊治时，需要极大地安全措施。

在对新冠状病毒感染者进行治疗时，通常都是将其进行隔离，然后进行封闭式管理，对区域的患者进行治疗及药物的注射，传统的药物注射都是通过医务人员手持注射器对患者进行注射，但是由于新冠状病毒具有较强的传染能力，出现了越来越多的医务人员因治疗患者而不幸被感染的情况发生，为此，我们提出一种防疫用注射型机器人。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种能够自动注射避免医务人员接触感染者减少感染风险的防疫用注射型机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种防疫用注射型机器人，包括移动底座，所述移动底座底部安装有履带底盘，且移动底座顶部安装第一电动推杆，且第一电动推杆顶部固定有支撑平板，所述支撑平板顶部安装有代替医护人员对患者进行药物注射减少医务人员感染几率的注射型装置。

优选的，所述注射型装置包括躯干壳体，所述躯干壳体固定在支撑平板表面，且躯干壳体内安装有用于注射器固定推送的排列组件，所述躯干壳体外侧安装有用于注射器夹持注射的注射臂，且躯干壳体上安装有用于患者手臂放置的支撑组件，所述躯干壳体顶部安装有连接座，且连接座顶部安装有用于患者面部扫描识别的探测扫描仪，连接座斜下方安装有静脉定位仪，所述躯干壳体一侧安装有用于废气注射器回收的收集箱，通过注射型装置实现代替人员手动注射，减少医务人员感染几率。

优选的，所述排列组件包括内齿带和多个齿形柱，多个所述齿形柱呈矩形分布在躯干壳体内，且内齿带套在多个齿形柱外侧，并与之啮合连接，多个所述齿形柱中底端两个尾端均连接有调节件，且调节件固定在躯干壳体内壁上，另外两个所述齿形柱其中一个通过轴承与躯干壳体内壁固定，且另一个尾端固定有传动电机，所述传动电机与躯干壳体内壁固定，所述内齿带外侧固定有多个用于注射剂夹持的夹持件，通过排列组件实现对多个夹持件进行位置的调节，从而方便对多个注射器进行移动更替，方便对注射器的取出。

优选的，所述夹持件包括弧面板，所述弧面板固定在内齿带外侧，且弧面板顶部两端均固定有支撑板，所述支撑板内侧滑动插有移动杆，且移动杆内侧固定有斜块，所述移动杆外侧套有弹簧，且弹簧两端分别与斜块及支撑板接触，通过夹持件实现对注射器的夹持，从而实现对不同型号大小的注射器夹持。

优选的，所述调节件包括矩形限位框，所述矩形限位框固定在躯干壳体内壁，且矩形限位框内通过轴承转动插接有调节螺纹杆，所述调节螺纹杆外侧与齿形柱尾端螺纹连接，且调节螺纹杆顶部固定有调节帽，通过调节件实现对齿形柱位置的调节，从而使得四个齿形柱能够始终保持对内齿带的紧绷状态，也方便对内齿带的拆卸安装。

优选的，所述注射臂包括连接块，所述连接块固定在躯干壳体外侧，且连接块顶部固定有支撑杆，所述支撑杆底端外侧通过轴承转动套接有调节轮，且调节轮顶部固定有限位管，所述限位管外侧滑动套有移动平台，且移动平台外侧安装有调节臂，所述调节轮顶部固定有第二电动推杆，且第二电动推杆输出端与移动平台底部固定，所述连接块外侧固定有第一转动电机，且第一转动电机输出端固定有驱动齿轮，所述驱动齿轮与调节轮外侧啮合，通过注射臂实现对注射器的夹取及注射器内气体的排出以及将注射器与手臂的扎入注射。

优选的，所述调节臂包括调节电机和调节框板，所述调节电机固定在移动平台表面，且调节电机输出端固定有调节齿轮，所述调节框板一端固定有转动齿轮，且转动齿轮中轴一端通过轴承与移动平台转动连接，所述调节框板一侧内壁通过轴承转动连接有调节丝杆，且调节丝杆另一端固定有第二转动电机，所述第二转动电机固定在调节框板内壁一侧，所述调节丝杆外侧螺纹套接有移动台，且移动台内安装有第三转动电机，所述第三转动电机输出端固定有连接柱，并通过连接柱固定有夹持台，所述夹持台上安装有夹取件，且夹持台一端固定有l型板，且l型板上安装有用于注射器推送的第三电动推杆，通过调节臂内调节框板的转动，从而实现对药物进行不同角度的扎入。

优选的，所述夹取件包括推送u型板，所述推送u型板位于夹持台顶部去，且夹持台顶部安装有两个与推送u型板相适配的限位架，所述夹持台顶部固定有第四电动推杆，且第四电动推杆输出端与推送u型板一端固定，所述推送u型板两端均固定有第五电动推杆，且第五电动推杆输出端固定有弧形夹持板，通过夹取件实现对夹持件内注射器的夹取，以及后续对患者手臂扎入和药物注入。

优选的，所述支撑组件包括连接板，所述躯干壳体外侧开有调节槽，且调节槽内固定有驱动电机，所述驱动电机输出端固定有连接轴，且连接轴端头与调节槽内壁转动连接，所述连接轴外侧与连接板固定，且连接板外侧固定有弧形支撑板，所述弧形支撑板两端均固定有限位板，所述限位板内侧固定有第六电动推杆，且第六电动推杆输出端固定有套有海绵垫的夹板，通过支撑组件实现对患者手臂的支撑及限位，方便对患者手臂的药物注入。

优选的，所述支撑平板顶部安装有储液箱，所述躯干壳体顶部固定有支撑管，且支撑管内插有输液硬管，所述输液硬管顶部连通有喷头，且输液硬管另一端与储液箱连通，任意一个所述限位板顶部固定有消毒盒，且消毒盒内侧连通有多个喷雾头，所述消毒盒一端通过软管与储液箱连通，通过储液箱提供消毒剂，并利用喷头及喷雾头实现对设备本体的自清洁与对患者手臂的消毒处理。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过履带底盘能实现在不同状况地面行驶，支撑平板上的注射型装置可以代替医务人员对患有新冠状病毒等传染病毒患者进行药物注射，从而能够有效的减少医务人员与患者之间的接触，减少医务人员感染几率，也减少医务人员的劳动量。

附图说明

图1为本发明整体外形结构示意图；

图2为本发明整体外形另一角度结构示意图；

图3为本发明注射型装置结构示意图；

图4为本发明探测扫描仪与静脉定位仪位置关系示意图；

图5为本发明多个齿形柱位置关系示意图；

图6为本发明夹持件结构示意图；

图7为本发明储液箱与输液硬管连接侧视图；

图8为本发明支撑组件侧视图；

图9为本发明注射臂结构示意图；

图10为本发明调节臂结构示意图；

图11为本发明夹取件结构示意图；

图12为本发明夹取件侧视局部剖视结构示意图；

图13为图5中a处放大图。

图中：1-移动底座；2-履带底盘；3-第一电动推杆；4-支撑平板；5-注射型装置；6-躯干壳体；7-排列组件；8-注射臂；9-支撑组件；10-连接座；11-探测扫描仪；12-静脉定位仪；13-内齿带；14-齿形柱；15-调节件；16-传动电机；17-夹持件；18-弧面板；19-支撑板；20-收集箱；21-移动杆；22-斜块；23-弹簧；24-矩形限位框；25-调节螺纹杆；26-调节帽；27-连接块；28-支撑杆；29-调节轮；30-限位管；31-移动平台；32-调节臂；33-第二电动推杆；34-第一转动电机；35-驱动齿轮；36-调节电机；37-调节框板；38-调节齿轮；39-转动齿轮；40-调节丝杆；41-移动台；42-第二转动电机；43-第三转动电机；44-连接柱；45-夹持台；46-夹取件；47-l型板；48-第三电动推杆；49-推送u型板；50-限位架；51-第四电动推杆；52-第五电动推杆；53-弧形夹持板；54-连接板；55-调节槽；56-驱动电机；57-连接轴；58-弧形支撑板；59-限位板；60-第六电动推杆；61-夹板；62-储液箱；63-支撑管；64-输液硬管；65-喷头；66-消毒盒；67-喷雾头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-13，图示中的一种防疫用注射型机器人，包括移动底座1，所述移动底座1底部安装有履带底盘2，且移动底座1顶部安装第一电动推杆3，且第一电动推杆3顶部固定有支撑平板4，所述支撑平板4顶部安装有代替医护人员对患者进行药物注射减少医务人员感染几率的注射型装置5，通过第一电动推杆3实现对支撑平板4高度的调节，从而满足对注射型装置5整体高度的调节。

其中，注射型装置5包括躯干壳体6，所述躯干壳体6固定在支撑平板4表面，且躯干壳体6内安装有用于注射器固定推送的排列组件7，所述躯干壳体6外侧安装有用于注射器夹持注射的注射臂8，且躯干壳体6上安装有用于患者手臂放置的支撑组件9，所述躯干壳体6顶部安装有连接座10，连接座10采用现有可调节转动及角度的支撑设备，且连接座10顶部安装有用于患者面部扫描识别的探测扫描仪11，连接座10斜下方安装有静脉定位仪12，所述躯干壳体6一侧安装有用于废气注射器回收的收集箱20，注射型装置5可以实现自动扫描确定患者信息，然后超声定位处打针位置，利用支撑组件9与注射臂8的相互配合，实现对患者手臂精准的注射药物；

其中，排列组件7包括内齿带13和多个齿形柱14，多个所述齿形柱14呈矩形分布在躯干壳体6内，多个齿形柱14优选四个，正好排列成矩形，且内齿带13套在多个齿形柱14外侧，并与之啮合连接，多个所述齿形柱14中底端两个尾端均连接有调节件15，且调节件15固定在躯干壳体6内壁上，另外两个所述齿形柱14其中一个通过轴承与躯干壳体6内壁固定，且另一个尾端固定有传动电机16，所述传动电机16与躯干壳体6内壁固定，所述内齿带13外侧固定有多个用于注射剂夹持的夹持件17；

夹持件17包括弧面板18，所述弧面板18固定在内齿带13外侧，且弧面板18顶部两端均固定有支撑板19，所述支撑板19内侧滑动插有移动杆21，且移动杆21内侧固定有斜块22，所述移动杆21外侧套有弹簧23，且弹簧23两端分别与斜块22及支撑板19接触，通过弹簧23的弹性形变，带动斜块22移动，从而实现对注射器的夹持，也实现对不同粗细型号注射器的夹持；

调节件15包括矩形限位框24，所述矩形限位框24固定在躯干壳体6内壁，且矩形限位框24内通过轴承转动插接有调节螺纹杆25，所述调节螺纹杆25外侧与齿形柱14尾端螺纹连接，且调节螺纹杆25顶部固定有调节帽26，通过转动调节帽26，带动调节螺纹杆25转动，从而实现对齿形柱14位置的调节，保持内齿带13紧绷，使得运输精准，同时也方便对内齿带13的拆卸与安装；

排列组件7对注射器排列运输原理：在排列组件7工作之前，先将多个注射器准备好，并放置与夹持件17的弧面板18上，通过弹簧23和斜块22配合，对注射器进行夹持，之后通过调节螺纹杆25转动，从而实现对齿形柱14位置的调节，保持内齿带13紧绷，同时通过传动电机16转动，带动内齿带13运转，实现对多个注射器的推送，方便对注射器的拿取选择。

另外，注射臂8包括连接块27，所述连接块27固定在躯干壳体6外侧，且连接块27顶部固定有支撑杆28，所述支撑杆28底端外侧通过轴承转动套接有调节轮29，且调节轮29顶部固定有限位管30，限位管30与支撑杆28外壁滑动连接，所述限位管30外侧滑动套有移动平台31，且移动平台31外侧安装有调节臂32，所述调节轮29顶部固定有第二电动推杆33，且第二电动推杆33输出端与移动平台31底部固定，所述连接块27外侧固定有第一转动电机34，且第一转动电机34输出端固定有驱动齿轮35，所述驱动齿轮35与调节轮29外侧啮合；

其中，调节臂32包括调节电机36和调节框板37，所述调节电机36固定在移动平台31表面，且调节电机36输出端固定有调节齿轮38，所述调节框板37一端固定有转动齿轮39，且转动齿轮39中轴一端通过轴承与移动平台31转动连接，所述调节框板37一侧内壁通过轴承转动连接有调节丝杆40，且调节丝杆40另一端固定有第二转动电机42，所述第二转动电机42固定在调节框板37内壁一侧，所述调节丝杆40外侧螺纹套接有移动台41，且移动台41内安装有第三转动电机43，所述第三转动电机43输出端固定有连接柱44，并通过连接柱44固定有夹持台45，所述夹持台45上安装有夹取件46，且夹持台45一端固定有l型板47，且l型板47上安装有用于注射器推送的第三电动推杆48，调节臂32主要实现对注射器的夹持与后续的扎入操作；

夹取件46包括推送u型板49，所述推送u型板49位于夹持台45顶部去，且夹持台45顶部安装有两个与推送u型板49相适配的限位架50，所述夹持台45顶部固定有第四电动推杆51，且第四电动推杆51输出端与推送u型板49一端固定，所述推送u型板49两端均固定有第五电动推杆52，且第五电动推杆52输出端固定有弧形夹持板53；

注射臂8调节使用原理：在对排列组件7上注射器进行夹取时，先通过第二电动推杆33与第一转动电机34的相互配合，使得调节臂32移动至排列组件7上方，同时通过调节电机36转动，并配合调节齿轮38与转动齿轮39的相互啮合，实现对调节框板37的转向，使得夹取件46面向注射器，之后再通过第二转动电机42转动，带动调节丝杆40移动，实现对夹取件46位置的调节，同时第二电动推杆33的向下移动，使得推送u型板49正好套在注射器外侧，并利用第五电动推杆52伸缩，实现对注射器的夹持，然后再利用第二电动推杆33上升使夹取件46夹取出注射器，之后再将注射器移动至合适位置，然后通过第三转动电机43调节夹持台45角度，并配合第三电动推杆48实现将注射器内空气排出。

另外，支撑组件9包括连接板54，所述躯干壳体6外侧开有调节槽55，且调节槽55内固定有驱动电机56，所述驱动电机56输出端固定有连接轴57，且连接轴57端头与调节槽55内壁转动连接，所述连接轴57外侧与连接板54固定，且连接板54外侧固定有弧形支撑板58，所述弧形支撑板58两端均固定有限位板59，所述限位板59内侧固定有第六电动推杆60，且第六电动推杆60输出端固定有套有海绵垫的夹板61；

对患者手臂进行注射原理：在对患者手臂进行注射时，首先通过驱动电机56转动，带动连接轴57及连接板54转动，然后使得弧形支撑板58移动至夹取件46下方，然后患者将手臂放置于弧形支撑板58，并通过第六电动推杆60推送夹板61对患者进行一个手臂夹持，之后再通过调节臂32角度倾斜调节，使得注射器对准患者手臂，在配合第四电动推杆51伸缩，使得注射器针头扎入实现静脉注射，整个过程由静脉定位仪12进行控制，在针头扎入后，再通过第三电动推杆48推送注射器，实现对药物的注入，在注入完毕后，再通过配合第四电动推杆51回退，使得扎入肌肤的注射器针头推出，然后通过调节电机36的转动，及支撑组件9的推开，使得调节臂32旋转90°，并通过夹取件46放松，使得注射器掉入收集箱20内，完成退针丢弃处理。

另外，支撑平板4顶部安装有储液箱62，所述躯干壳体6顶部固定有支撑管63，且支撑管63内插有输液硬管64，所述输液硬管64顶部连通有喷头65，且输液硬管64另一端与储液箱62连通，任意一个所述限位板59顶部固定有消毒盒66，且消毒盒66内侧连通有多个喷雾头67，所述消毒盒66一端通过软管与储液箱62连通，通过储液箱62存储消毒剂，并通过泵将消毒剂传输至喷头65级喷雾头67内，实现对设备的自清洁与待注射患者手臂的消毒。

本方案中，设备还含语音功能、身份识别功能、行动记录仪、数据保存和推送功能、智能导航功能以及对收集箱内锐器自动粉碎化功能。

本方案中，设备外壳上还增设有盛放棉球的壳体，方便病人打完针后自行拿棉球进行按压防止出血。

本方案中，传动电机22、第一转动电机34、调节电机36、第二转动电机42、第三转动电机43和驱动电机56均优选y80m1-2型号，第一电动推杆3、第二电动推杆33、第三电动推杆48、第四电动推杆51、第五电动推杆52和第六电动推杆60均优选ant-26型号，静脉定位仪12优选rcz-1201型号，电机由市电供应，电机运行电路为常规电机正反转控制程序，电路运行为现有常规电路，本方案中涉及的电路以及控制均为现有技术，在此不进行过多赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。