技术特征：
1.一种用于机器人的关节结构，其特征在于，所述关节结构包括偏航驱动装置、俯仰驱动装置、翻滚驱动装置、基座、偏航支架、俯仰支架、承力组件和动作执行端部，所述基座和所述偏航支架通过所述承力组件上下连接，并且所述偏航支架通过所述承力组件能够相对于所述基座实现自转，在所述承力组件上还设置有回转输入端，所述偏航驱动装置设置在所述基座上，并且所述偏航驱动装置的回转输出端与所述回转输入端连接，以驱动所述偏航支架的转动；所述俯仰驱动装置和所述俯仰支架设置在所述偏航支架上，并且所述俯仰驱动装置的俯仰输出端与所述俯仰支架的俯仰输入端连接，以驱动所述俯仰支架的俯仰运动；所述翻滚驱动装置和所述动作执行端部设置在所述俯仰支架上，并且所述翻滚驱动装置的翻滚输出端与所述动作执行端部的翻滚输入端连接，以驱动所述动作执行端部的翻滚。2.根据权利要求1所述的用于机器人的关节结构，其特征在于，所述承力组件包括支撑板和回转件，所述支撑板固定在所述基座上，所述回转件固定在所述支撑板和所述偏航支架之间，所述回转输入端设置在所述回转件上，所述偏航驱动装置设置在所述支撑板和所述基座之间。3.根据权利要求2所述的用于机器人的关节结构，其特征在于，所述回转件包括支撑驱动轴、推力轴承和推力轴承座，所述支撑驱动轴上设置有轴肩，所述推力轴承套设在所述支撑驱动轴并抵接在所述轴肩上，所述推力轴承设置在所述推力轴承座上，所述支撑驱动轴的一端与所述偏航支架连接，另一端设置有回转输入端。4.根据权利要求2所述的用于机器人的关节结构，其特征在于，所述回转件包括套筒和套柱，所述套柱的一端为回转输入端，所述套柱的另一端与所述偏航支架连接，所述套筒安装在所述支撑板上，所述套柱插入所述套筒内并能够实现自转，所述套筒和/或所述套柱为光滑耐磨材料。5.根据权利要求2所述的用于机器人的关节结构，其特征在于，所述回转件包括第一磁体和第二磁体，所述第一磁体的一端为回转输入端，所述第一磁体的另一端与所述偏航支架连接，所述第二磁体安装在所述支撑板上，所述第一磁体插入所述第二磁体内，并且所述第一磁体和所述第二磁体相邻的面具有相同的磁极，以实现所述第一磁体相对于所述第二磁体悬浮且能够实现自转。6.根据权利要求1所述的用于机器人的关节结构，其特征在于，所述偏航支架的自转轴线、所述俯仰支架的自转轴线以及所述动作执行端部的自转轴线的延长线交会于一点。7.根据权利要求1所述的用于机器人的关节结构，其特征在于，所述偏航驱动装置包括偏航驱动电机和变速器，所述俯仰驱动装置包括俯仰驱动电机和变速器，所述翻滚驱动装置包括翻滚驱动电机。8.根据权利要求7所述的用于机器人的关节结构，其特征在于，所述俯仰驱动电机和所述俯仰支架并排设置。9.根据权利要求7所述的用于机器人的关节结构，其特征在于，所述俯仰驱动电机和所述翻滚驱动电机的输出轴上还设置有轴承座。10.根据权利要求7所述的用于机器人的关节结构，其特征在于，所述变速器为直齿轮变速器、蜗轮蜗杆变速器、扇形齿轮与直齿轮组合变速器、无级变速器中的一种。