一种连续式装甑机器人的制作方法

本发明涉及装甑设备技术领域，具体是一种连续式装甑机器人。

背景技术：

白酒具有以酯类为主体的复合香味，以曲类、酒母为糖化发酵剂，利用淀粉质（糖质）原料，经蒸煮、糖化、发酵、蒸馏、陈酿和勾兑而酿制而成的各类酒。传统的白酒蒸馏一直采用间歇式甑桶蒸馏，只能通过人工来进行装甑，不仅劳动强度大，而且生产效率低，为此人们设计了装甑装置。

目前的装甑机器人虽然可以代替人工装甑，但是连续性差，容易导致铺甑不均匀，进而影响酒的品质，因此需要进行改进。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种连续式装甑机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种连续式装甑机器人，包括机器人，所述机器人上端固定安装有固定架，所述固定架上部安装有与其转动连接的输送机构，所述输送机构上方安装有接料斗，所述接料斗固定安装在固定架顶部，所述输送机构底部安装有固定机构，所述固定机构下端与机器人相连，所述机器人外侧固定安装有布料器，所述布料器设置在输送机构下方并与其相配合，所述布料器下方安装有与其相配合的蒸馏桶。

作为本发明的进一步技术方案：所述机器人包括机器人本体，所述机器人本体顶部安装有与其转动连接的第一转动块，所述第一转动块外部安装有与机器人本体转动连接的第二转动块，所述第一转动块一端通过第一连接杆与第一驱动机构相连，另一端与连接头转动连接，所述第二转动块一端通过第二连接杆与第二驱动机构相连，另一端通过第三连接杆与连接头转动连接，所述连接头上端与固定机构转动连接，所述连接头下端与布料器固定连接。

作为本发明的更进一步技术方案：所述第一驱动机构包括第二旋转电机，所述第二旋转电机固定安装在机器人本体上，所述第二旋转电机的输出端固定安装有第一固定块，所述第一连接杆一端与第一固定块转动连接，另一端与第一转动块转动连接；所述第二驱动机构包括第一旋转电机，所述第一旋转电机固定安装在机器人本体上，所述第一旋转电机的输出端固定安装有第二固定块，所述第二连接杆一端与第二固定块转动连接，另一端与第二转动块转动连接。

作为本发明的再进一步技术方案：所述固定架包括底座，所述底座上表面固定安装有支撑板，所述支撑板上部安装有与其转动连接的转轴座，所述输送机构固定安装在转轴座上，所述支撑板上端固定安装有顶板，所述接料斗固定安装在顶板上。

作为本发明的再进一步技术方案：所述底座上还固定安装有支撑杆，所述支撑杆设置在远离支撑板的一端，所述支撑杆上端与支撑板上部固定连接。

作为本发明的再进一步技术方案：所述输送机构包括输送架，所述输送架一端安装有与转动连接的主动轮，另一端安装有与其转动连接的从动轮，所述从动轮通过输送带与主动轮相连，所述输送架靠近主动轮一端固定安装有输送电机，所述输送电机的输出端与主动轮固定连接。

作为本发明的再进一步技术方案：所述输送架上端两侧固定安装有挡板。

作为本发明的再进一步技术方案：所述固定机构包括固定杆，所述固定杆上端固定安装在输送架底部，所述固定杆底部安装有与其转动连接的转轴，所述转轴固定安装在连接头内。

作为本发明的再进一步技术方案：所述布料器外部套设有与其固定连接的固定环，所述固定环上固定安装有固定板，所述固定板远离固定环一端与连接头底部固定连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过设有多关节的机器人配合输送机构和布料器，实现了将物料均匀稳定的铺在蒸馏桶中，控制更加精准灵活，连续性好，实用性强。

附图说明

图1为连续式装甑机器人的主视图；

图2为连续式装甑机器人中机器人的主视图；

图3为连续式装甑机器人中机器人的右视图；

图4为连续式装甑机器人中固定架的主视图；

图5为连续式装甑机器人中输送机构的主视图；

图6为连续式装甑机器人中布料器的主视图。

图中：1-机器人、2-固定架、3-输送机构、4-接料斗、5-固定机构、6-布料器、7-蒸馏桶、101-机器人本体、102-第一固定块、103-第二固定块、104-第一连接杆、105-第二连接杆、106-第一转动块、107-第二转动块、108-第三连接杆、109-连接头、110-第一旋转电机、111-第二旋转电机、21-底板、22-支撑板、23-转轴座、24-顶板、25-支撑杆、31-输送架、32-输送电机、33-主动轮、34-挡板、35-从动轮、36-输送带、51-固定杆、52-转轴、61-固定环、62-固定板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例1

如图1-5所示的连续式装甑机器人，包括机器人1，所述机器人1上端固定安装有固定架2，所述固定架2上部安装有与其转动连接的输送机构3，所述输送机构3上方安装有接料斗4，所述接料斗4固定安装在固定架2顶部，即通过接料斗4接住物料并送至输送机构3进行输送；所述输送机构3底部安装有固定机构5，所述固定机构5下端与机器人1相连，所述机器人1外侧固定安装有布料器6，所述布料器6设置在输送机构3下方并与其相配合，所述布料器6下方安装有与其相配合的蒸馏桶7，即工作时通过机器人1控制输送机构3和布料器6，从而控制其进行连续装甑，保证铺料的均匀高效。

进一步的，所述机器人1包括机器人本体101，所述机器人本体101顶部安装有与其转动连接的第一转动块106，所述第一转动块106外部安装有与机器人本体101转动连接的第二转动块107，所述第一转动块106一端通过第一连接杆104与第一驱动机构相连，另一端与连接头109转动连接，所述第二转动块107一端通过第二连接杆105与第二驱动机构相连，另一端通过第三连接杆108与连接头109转动连接，所述连接头109上端与固定机构5转动连接，所述连接头9下端与布料器6固定连接，即机器人1为多关节控制，其中一个为第一连接杆104和第一转动块106，另一个为第二连接杆105、第二转动块107和第三连接杆108，通过两者配合来实现对连接头109的灵活控制，使得控制更加稳定精准。

进一步的，所述第一驱动机构包括第二旋转电机111，所述第二旋转电机111固定安装在机器人本体101上，所述第二旋转电机111的输出端固定安装有第一固定块102，所述第一连接杆104一端与第一固定块102转动连接，另一端与第一转动块106转动连接，即调节时，通过第二旋转电机111带着第一固定块102转动，并通个第一连接杆104带着第一转动块106以其与机器人本体101的连接处为中心进行转动，从而调节连接头109；所述第二驱动机构包括第一旋转电机110，所述第一旋转电机110固定安装在机器人本体101上，所述第一旋转电机110的输出端固定安装有第二固定块103，所述第二连接杆105一端与第二固定块103转动连接，另一端与第二转动块107转动连接，在调节时，第一旋转电机110带着第二固定块103进行转动，并通过第二连接杆105带着第二转动块107以其与机器人本体101的转动处为中心进行转动，优选为与第一转动块106的转动中心同轴，从而通过第二转动块107带着第三连接杆108来配合第一转动块106同步对连接头109进行调节。

进一步的，所述固定架2包括底座21，所述底座21上表面固定安装有支撑板22，所述支撑板22上部安装有与其转动连接的转轴座23，所述输送机构3固定安装在转轴座23上，所述支撑板22上端固定安装有顶板24，所述接料斗4固定安装在顶板24上，为提高整体的稳定性，所述底座21上还固定安装有支撑杆25，所述支撑杆25设置在远离支撑板22的一端，所述支撑杆25上端与支撑板22上部固定连接。

进一步的，所述输送机构3包括输送架31，所述输送架31一端安装有与转动连接的主动轮33，另一端安装有与其转动连接的从动轮35，所述从动轮35通过输送带36与主动轮33相连，所述输送架31靠近主动轮33一端固定安装有输送电机32，所述输送电机32的输出端与主动轮33固定连接，即物料从接料斗4进入输送带36时，通过输送带36送入布料器6内。

进一步的，为防止物料洒出，所述输送架31上端两侧固定安装有挡板34。

进一步的，所述固定机构5包括固定杆51，所述固定杆51上端固定安装在输送架31底部，所述固定杆51底部安装有与其转动连接的转轴52，所述转轴52固定安装在连接头109内，即在调节连接头109时通过转轴52与固定杆51配合来调节输送带36的送料位置。

实施例2

本实施例在实施例1的基础上进一步进行优化，如图6所示，所述布料器6外部套设有与其固定连接的固定环61，所述固定环61上固定安装有固定板62，所述固定板远离固定环61一端与连接头109底部固定连接，即通过固定环61和固定板62配合便于对布料器6进行装卸，同时提高了连接稳定性。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。