1.一种被动柔顺装置，其特征在于，包括柔顺部件和两个连接部件；
所述柔顺部件设置在两个连接部件之间，所述柔顺部件为柔性材料结构件，所述连接部件为刚性材料结构件，所述柔顺部件用于当所述被动柔顺装置受力时进行自适应柔顺，所述连接部件用于固定所述柔顺部件，所述连接部件背离柔顺部件的一侧用于连接外部装置，所述连接部件用于传递所述柔顺部件的柔顺效果。
2.根据权利要求1所述的一种被动柔顺装置，其特征在于，所述柔顺部件包括连接块和多个柔顺件，所述柔顺件用于在接收外部作用力后产生被动形变以实现柔顺功能，所述连接块用于串联所述柔顺件。
3.根据权利要求2所述的一种被动柔顺装置，其特征在于，所述柔顺件包括固定环、弹性腿和连接平台，所述固定环、所述弹性腿和所述连接平台在同一平面上，所述固定环环绕在所述连接平台外，所述弹性腿连接在所述连接平台和所述固定环之间。
4.根据权利要求3所述的一种被动柔顺装置，其特征在于，所述固定环和所述连接部件分别开设有第一螺栓孔，螺栓依次穿过所述连接部件的所述第一螺栓孔和所述固定环的所述第一螺栓孔，以连接所述连接部件和所述柔顺部件，所述连接平台用于连接所述连接块。
5.根据权利要求3所述的一种被动柔顺装置，其特征在于，所述柔顺件内包含多条弹性腿，每条所述弹性腿的一端并联在所述连接平台上，每条所述弹性腿的另一端并联在所述固定环上。
6.根据权利要求2所述的一种被动柔顺装置，其特征在于，所述柔顺件为对称结构。
7.根据权利要求2所述的一种被动柔顺装置，其特征在于，所述柔顺件为硅胶件、硅橡胶件和高硬度聚氨酯件中的任一种。
8.根据权利要求2所述的一种被动柔顺装置，其特征在于，所述连接块的材料与所述柔顺件相同。
9.根据权利要求1所述的一种被动柔顺装置，其特征在于，所述连接部件包括相互连接的输出件和连接件，所述连接件为连接环，所述连接环与所述柔顺部件连接，所述输出件用于与外部装置连接。
10.根据权利要求9所述的一种被动柔顺装置，其特征在于，所述输出件包括法兰，所述法兰还开设有第二螺栓孔，所述外部装置和所述连接件通过螺栓穿过所述第二螺栓孔的方式连接在所述法兰上。