一种并联机器人位置的测量设备的制作方法

本发明涉及位置测量技术领域，具体为一种并联机器人位置的测量设备。

背景技术：

并联机构可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人无累积误差，精度较高，驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好，并联机器人充当要高精度地检测其位置的对象，为了通过驱动装置和所属的控制单元对该工作台进行定位，需要借助于高精度的位置测量设备生成关于工作台的空间位置的位置信号，这时就需要使用到位置的测量设备。

现有的位置测量设备，结构复杂，一般通过光学单位和一些结构进行测量，工作人员测量难度大，且操作也非常困难，在生成位置信息后不是很准确，且测量时间长，耗费了大量的时间，这样降低了整体的效率，整体的使用效果不是很好。

技术实现要素：

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种并联机器人位置的测量设备，解决了位置的测量设备测量效果不是很好的问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种并联机器人位置的测量设备，包括底座、固定箱、横向驱动箱和纵向驱动箱，所述固定箱的底部贯穿底座并延伸至底座的内腔，所述固定箱内腔的底部固定连接有电动伸缩杆，并且电动伸缩杆的输出端固定连接有导向块，所述导向块的表面和左侧均固定连接有固定杆，所述固定杆的一端贯穿固定箱并延伸至固定箱的外部，并且两个固定杆延伸至固定箱外部的一端分别与横向驱动箱的一侧和纵向驱动箱的背面固定连接，所述横向驱动箱的内腔和纵向驱动箱的内腔均通过支撑板固定连接有电机，并且电机的输出端通过联轴器固定连接有螺纹杆，两个所述螺纹杆远离电机的一端分别与横向驱动箱内腔的一侧和纵向驱动箱内腔的一侧通过轴承转动连接，所述螺纹杆的表面螺纹连接有螺纹块，并且螺纹块的表面固定连接有驱动杆，两个所述驱动杆的一端分别贯穿横向驱动箱和纵向驱动箱并延伸至横向驱动箱的外部和纵向驱动箱的外部，并且两个驱动杆延伸至横向驱动箱外部的一端和纵向驱动箱外部的一端均固定连接有安装板，并且安装板的表面固定连接有发射器。

优选的，所述固定箱的内部开设有限位槽，所述导向块的背面通过限位块与限位槽的内壁滑动连接。

优选的，所述横向驱动箱的内腔和纵向驱动箱的内腔均固定连接有滑杆，并且滑杆的表面滑动连接有滑套，所述滑套的表面与螺纹块的背面固定连接。

优选的，所述底座的顶部且位于固定箱的两侧均固定连接有卡箱，并且卡箱内腔的一侧通过复位弹簧固定连接有滑块，并且滑块的顶部固定连接有限位板，所述限位板顶部依次贯穿卡箱和固定箱并延伸至固定箱的内部。

优选的，所述卡箱内腔的底部固定连接有导轨，并且导轨的内壁开设有滑槽，所述滑块底部的表面与滑槽的内壁滑动连接。

优选的，所述底座表面的右侧固定连接有电箱，并且电箱的内腔固定连接有微处理器。

优选的，所述底座表面的左侧固定连接有控制面板，并且控制面板的表面固定连接有控制按钮。

优选的，所述固定箱的表面、横向驱动箱的表面和纵向驱动箱的表面均开设有开口。

优选的，所述卡箱的顶部开设有与限位板相配合使用的通口。

优选的，所述横向驱动箱和纵向驱动箱形状大小一致。

（三）有益效果

本发明提供了一种并联机器人位置的测量设备。具备以下有益效果：

（1）、该并联机器人位置的测量设备，通过螺纹杆的表面螺纹连接有螺纹块，并且螺纹块的表面固定连接有驱动杆，两个驱动杆的一端分别贯穿横向驱动箱和纵向驱动箱并延伸至横向驱动箱的外部和纵向驱动箱的外部，并且两个驱动杆延伸至横向驱动箱外部的一端和纵向驱动箱外部的一端均固定连接有安装板，并且安装板的表面固定连接有发射器，使用者可根据实际情况建立三维坐标系，降低了工作人员的测量难度，且便于使用者进行操作，生成的位置信息准确，且测量时间短，节约了大量的时间，这样提高了整体的效率，保证了整体的使用效果。

（2）、该并联机器人位置的测量设备，通过底座表面的左侧固定连接有控制面板，并且控制面板的表面固定连接有控制按钮，固定箱的底部贯穿底座并延伸至底座的内腔，固定箱内腔的底部固定连接有电动伸缩杆，并且电动伸缩杆的输出端固定连接有导向块，便于使用者进行操作，安全可靠。

附图说明

图1为本发明结构的立体图；

图2为本发明固定箱结构的剖视图；

图3为本发明横向驱动箱内部结构的俯视图；

图4为本发明图1中a处局部的放大图；

图5为本发明卡箱结构的剖视图；

图6为本发明导轨结构的侧视图；

图7为本发明电箱结构的剖视图。

图中，1-底座、2-固定箱、3-横向驱动箱、4-纵向驱动箱、5-电动伸缩杆、6-导向块、7-固定杆、8-电机、9-螺纹杆、10-螺纹块、11-驱动杆、12-安装板、13-发射器、14-限位槽、15-滑杆、16-滑套、17-卡箱、18-复位弹簧、19-滑块、20-限位板、21-导轨、22-滑槽、23-电箱、24-微处理器、25-控制面板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明实施例提供一种技术方案：一种并联机器人位置的测量设备，包括底座1、固定箱2、横向驱动箱3和纵向驱动箱4，固定箱2的底部贯穿底座1并延伸至底座1的内腔，固定箱2内腔的底部固定连接有电动伸缩杆5，并且电动伸缩杆5的输出端固定连接有导向块6，导向块6的表面和左侧均固定连接有固定杆7，固定杆7的一端贯穿固定箱2并延伸至固定箱2的外部，并且两个固定杆7延伸至固定箱2外部的一端分别与横向驱动箱3的一侧和纵向驱动箱4的背面固定连接，横向驱动箱3的内腔和纵向驱动箱4的内腔均通过支撑板固定连接有电机8，电机8为伺服电机，可以进行正反转，这样螺纹块10可以在螺纹杆9上往复运动，螺纹杆9上设置有位置记录装置，当螺纹块10运动可以对运动信息进行记录，并且电机8的输出端通过联轴器固定连接有螺纹杆9，两个螺纹杆9远离电机8的一端分别与横向驱动箱3内腔的一侧和纵向驱动箱4内腔的一侧通过轴承转动连接，螺纹杆9的表面螺纹连接有螺纹块10，并且螺纹块10的表面固定连接有驱动杆11，两个驱动杆11的一端分别贯穿横向驱动箱3和纵向驱动箱4并延伸至横向驱动箱3的外部和纵向驱动箱4的外部，并且两个驱动杆11延伸至横向驱动箱3外部的一端和纵向驱动箱4外部的一端均固定连接有安装板12，并且安装板12的表面固定连接有发射器13，发射器13与并联机器人上的信号接收点是相配合使用的。

请参阅图2，固定箱2的内部开设有限位槽14，导向块6的背面通过限位块与限位槽14的内壁滑动连接，限位槽14可以增加导向块6运动时的稳定性。

请参阅图3，横向驱动箱3的内腔和纵向驱动箱4的内腔均固定连接有滑杆15，并且滑杆15的表面滑动连接有滑套16，滑套16的表面与螺纹块10的背面固定连接，滑杆15和滑套16可以对螺纹块10的运动进行限位。

请参阅图4-6，底座1的顶部且位于固定箱2的两侧均固定连接有卡箱17，并且卡箱17内腔的一侧通过复位弹簧18固定连接有滑块19，复位弹簧18的弹性系数可以根据实际情况进行调节，且可以进行更换，并且滑块19的顶部固定连接有限位板20，限位板20顶部依次贯穿卡箱17和固定箱2并延伸至固定箱2的内部，卡箱17内腔的底部固定连接有导轨21，并且导轨21的内壁开设有滑槽22，滑块19底部的表面与滑槽22的内壁滑动连接。

请参阅图7，底座1表面的右侧固定连接有电箱23，并且电箱23的内腔固定连接有微处理器24，微处理器24的型号为arm9。

请参阅图1，底座1表面的左侧固定连接有控制面板25，并且控制面板25的表面固定连接有控制按钮。

请参阅图1，固定箱2的表面、横向驱动箱3的表面和纵向驱动箱4的表面均开设有开口。

请参阅图4，卡箱17的顶部开设有与限位板20相配合使用的通口。

请参阅图1，横向驱动箱3和纵向驱动箱4形状大小一致。

使用时，使用者以底座底部的中心建立三维坐标系，然后和并联机器人一一对应，当需要对并联机器人的位置进行测量时，这时使用者启动电动伸缩杆5，电动伸缩杆5启动后会带动导向块6的运动，进而带动了固定杆7的运动，继而带动了横向驱动箱3和纵向驱动箱4的运动，当横向驱动箱3和纵向驱动箱4上发射器13的高度和并联机器人的高度一致即可，然后使用者启动电机8，电机8启动后会带动螺纹杆9的转动，在滑杆15和滑套16的限位作用下，这时螺纹块10可在螺纹杆9上直线运动，继而带动了驱动杆11带动了发射器13的运动，当横向驱动箱3上的发射器13和纵向驱动箱4上的发射器13与并联机器人上的信号点完全对应即可，这时电动伸缩杆5和螺纹杆9上都有位置记录装置，这些位置记录装置会将信息传递给微处理器24，然后生成并联机器人的位置信息，然后传递给使用者的终端。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序，而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素，在没有更多限制的情况下。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。