一种方便角度平稳调节且具有抓取力度反馈的液压机械臂的制作方法

[0001]
本发明涉及液压机械臂技术领域，具体为一种方便角度平稳调节且具有抓取力度反馈的液压机械臂。


背景技术：

[0002]
机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，它可把任一物件或工具按空间位姿的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求，如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊，搬运压铸或冲压成型的零件或构件，进行激光切割，喷涂，装配机械零部件等等。
[0003]
目前现有的液压机械臂，不具有抓取力度反馈且不方便角度平稳调节，无法对抓取力度进行调整，无法对抓取的物料起到了保护的作用，防止抓取力度过大造成物料损坏，同时角度调节时不稳定会造成物料掉落损坏，无法满足使用者的需求，降低了液压机械臂的实用性。


技术实现要素：

[0004]
本发明的目的在于提供一种方便角度平稳调节且具有抓取力度反馈的液压机械臂，具备抓取力度反馈且方便角度平稳调节的优点，解决了现有的液压机械臂不具有抓取力度反馈且不方便角度平稳调节，无法对抓取力度进行调整，无法对抓取的物料起到了保护的作用，防止抓取力度过大造成物料损坏，同时角度调节时不稳定会造成物料掉落损坏，无法满足使用者的需求，降低了液压机械臂实用性的问题。
[0005]
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种方便角度平稳调节且具有抓取力度反馈的液压机械臂，包括底座、固定板、电动推杆和活动臂，所述底座内腔底部的左侧固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮的表面啮合有从动齿轮，所述从动齿轮的轴心处套接有驱动轴，所述驱动轴的顶部贯穿至底座的顶部并通过第一轴承座与固定板的底部固定连接，所述固定板的顶部与电动推杆的底部固定连接，所述固定板顶部后侧的两侧均固定连接有报警器，所述电动推杆的顶部通过活动轴与活动臂的左侧活动连接，所述活动臂的右侧通过活动轴活动连接有微型液压缸，所述微型液压缸的右侧固定连接有连接板，所述连接板的右侧通过活动轴活动连接有抓取爪，所述抓取爪的内侧设置有固定壳，所述固定壳的内腔横向固定连接有压力传感器。
[0006]
优选的，所述电动推杆正面的顶部设置有控制器，所述控制器正面的顶部设置有显示屏，所述控制器正面的底部设置有控制面板，所述控制面板的正面设置有控制按键，所述控制器内腔的正面设置有处理器，所述控制器内腔的两侧均开设有散热口，所述散热口的内腔设置有散热滤网。
[0007]
优选的，所述固定壳内腔两侧的顶部和底部均开设有滑槽一，所述滑槽一的内腔滑动连接有滑块一，所述滑块一的内侧固定连接有移动柱，所述移动柱的外侧贯穿至固定壳的顶部和底部并与抓取爪的内侧固定连接。
[0008]
优选的，所述驱动轴的底部套接有第二轴承座，且第二轴承座的底部与底座内腔的底部固定连接，所述驱动轴表面的顶部设置有第三轴承座，且第三轴承座的顶部与底座内腔的顶部固定连接。
[0009]
优选的，所述底座顶部的两侧均开设有弧形滑槽，所述弧形滑槽的内腔滑动连接有滑轮，所述滑轮的顶部通过活动轴活动连接有支架，所述支架的顶部与固定板底部的两侧固定连接。
[0010]
优选的，所述电动推杆两侧的底部均固定连接有安装块，所述安装块的外侧通过活动轴活动连接有拉杆，所述拉杆远离安装块的一侧固定连接有连接块，所述连接块的底部通过螺丝与固定板顶部的两侧固定连接。
[0011]
优选的，所述底座两侧的底部均固定连接有安装座，所述安装座的顶部设置有安装销，所述安装销的底部贯穿至安装座的底部。
[0012]
优选的，所述处理器的输入端与控制面板的输出端单向电连接，所述处理器的输出端分别与显示屏和报警器输入端单向电连接，所述处理器的输出端与压力传感器的输入端双向电连接。
[0013]
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
[0014]
1、本发明通过底座、固定板、电动推杆、活动臂、电机、主动齿轮、从动齿轮、驱动轴、微型液压缸、连接板、抓取爪、固定壳、压力传感器、控制器、显示屏、控制面板、处理器、散热口、滑槽一、滑块一、移动柱、弧形滑槽、滑轮、支架、安装块、拉杆、连接块、安装座、安装销和报警器的设置，达到了抓取力度反馈且方便角度平稳调节的优点，解决了现有的液压机械臂不具有抓取力度反馈且不方便角度平稳调节，无法对抓取力度进行调整，无法对抓取的物料起到了保护的作用，防止抓取力度过大造成物料损坏，同时角度调节时不稳定会造成物料掉落损坏，无法满足使用者的需求，降低了液压机械臂实用性的问题。
[0015]
2、本发明通过设置第一轴承座、第二轴承座和第三轴承座，对驱动轴起到了转动稳定的作用，增加了驱动轴转动时的稳定性，防止驱动轴在工作使用时出现晃动的问题，通过设置滑块一和滑槽一相互配合，对移动柱和固定壳起到减小摩擦的作用，解决了移动柱和固定壳在使用时由于摩擦力过大，出现损坏的现象，增加了移动柱移动时的稳定性，延长了移动柱和固定壳的使用寿命，通过设置安装块、拉杆和连接块，对电动推杆起到了固定稳定的作用，防止电动推杆在工作使用时出现脱落的问题，增加了电动推杆工作时的稳定性，通过设置支架、滑轮和弧形滑槽，使固定板在底座的顶部滑动的更加顺畅，减少了固定板与底座之间的摩擦，延长了固定板与底座的使用寿命，同时支架、滑轮和弧形滑槽，对固定板也起到限位的作用，避免固定板在移动的过程中出现倾斜的现象，通过设置安装座和安装销，对底座起到固定的作用，这样底座在使用时效果更好，避免了底座在使用时出现晃动，同时也便于人们对底座进行拆装。
附图说明
[0016]
图1为本发明结构示意图；
[0017]
图2为本发明底座结构剖视图；
[0018]
图3为本发明图1中a处的局部放大图；
[0019]
图4为本发明底座和固定板结构俯视图；
[0020]
图5为本发明系统原理图。
[0021]
图中：1、底座；2、固定板；3、电动推杆；4、活动臂；5、电机；6、主动齿轮；7、从动齿轮；8、驱动轴；9、微型液压缸；10、连接板；11、抓取爪；12、固定壳；13、压力传感器；14、控制器；15、显示屏；16、控制面板；17、处理器；18、散热口；19、滑槽一；20、滑块一；21、移动柱；22、弧形滑槽；23、滑轮；24、支架；25、安装块；26、拉杆；27、连接块；28、安装座；29、安装销；30、报警器。
具体实施方式
[0022]
为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。
[0023]
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0024]
需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0025]
此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
[0026]
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0027]
请参阅图1-5，一种方便角度平稳调节且具有抓取力度反馈的液压机械臂，包括底座1、固定板2、电动推杆3和活动臂4，底座1内腔底部的左侧固定连接有电机5，电机5的输出端固定连接有主动齿轮6，主动齿轮6的表面啮合有从动齿轮7，从动齿轮7的轴心处套接有驱动轴8，驱动轴8的顶部贯穿至底座1的顶部并通过第一轴承座与固定板2的底部固定连接，固定板2的顶部与电动推杆3的底部固定连接，固定板2顶部后侧的两侧均固定连接有报警器30，电动推杆3的顶部通过活动轴与活动臂4的左侧活动连接，活动臂4的右侧通过活动轴活动连接有微型液压缸9，微型液压缸9的右侧固定连接有连接板10，连接板10的右侧通过活动轴活动连接有抓取爪11，抓取爪11的内侧设置有固定壳12，固定壳12的内腔横向固定连接有压力传感器13；
[0028]
电动推杆3正面的顶部设置有控制器14，控制器14正面的顶部设置有显示屏15，控制器14正面的底部设置有控制面板16，控制面板16的正面设置有控制按键，控制器14内腔的正面设置有处理器17，控制器14内腔的两侧均开设有散热口18，散热口18的内腔设置有
散热滤网，通过设置第一轴承座、第二轴承座和第三轴承座，对驱动轴8起到了转动稳定的作用，增加了驱动轴8转动时的稳定性，防止驱动轴8在工作使用时出现晃动的问题；
[0029]
固定壳12内腔两侧的顶部和底部均开设有滑槽一19，滑槽一19的内腔滑动连接有滑块一20，滑块一20的内侧固定连接有移动柱21，移动柱21的外侧贯穿至固定壳12的顶部和底部并与抓取爪11的内侧固定连接，通过设置滑块一20和滑槽一19相互配合，对移动柱21和固定壳12起到减小摩擦的作用，解决了移动柱21和固定壳12在使用时由于摩擦力过大，出现损坏的现象，增加了移动柱21移动时的稳定性，延长了移动柱21和固定壳12的使用寿命；
[0030]
驱动轴8的底部套接有第二轴承座，且第二轴承座的底部与底座1内腔的底部固定连接，驱动轴8表面的顶部设置有第三轴承座，且第三轴承座的顶部与底座1内腔的顶部固定连接，通过设置安装块25、拉杆26和连接块27，对电动推杆3起到了固定稳定的作用，防止电动推杆3在工作使用时出现脱落的问题，增加了电动推杆3工作时的稳定性；
[0031]
底座1顶部的两侧均开设有弧形滑槽22，弧形滑槽22的内腔滑动连接有滑轮23，滑轮23的顶部通过活动轴活动连接有支架24，支架24的顶部与固定板2底部的两侧固定连接，通过设置支架24、滑轮23和弧形滑槽22，使固定板2在底座1的顶部滑动的更加顺畅，减少了固定板2与底座1之间的摩擦，延长了固定板2与底座1的使用寿命，同时支架24、滑轮23和弧形滑槽22，对固定板2也起到限位的作用，避免固定板2在移动的过程中出现倾斜的现象；
[0032]
电动推杆3两侧的底部均固定连接有安装块25，安装块25的外侧通过活动轴活动连接有拉杆26，拉杆26远离安装块25的一侧固定连接有连接块27，连接块27的底部通过螺丝与固定板2顶部的两侧固定连接，通过设置安装座28和安装销29，对底座1起到固定的作用，这样底座1在使用时效果更好，避免了底座1在使用时出现晃动，同时也便于人们对底座1进行拆装；
[0033]
底座1两侧的底部均固定连接有安装座28，安装座28的顶部设置有安装销29，安装销29的底部贯穿至安装座28的底部；
[0034]
处理器17的输入端与控制面板16的输出端单向电连接，处理器17的输出端分别与显示屏15和报警器30输入端单向电连接，处理器17的输出端与压力传感器13的输入端双向电连接，通过底座1、固定板2、电动推杆3、活动臂4、电机5、主动齿轮6、从动齿轮7、驱动轴8、微型液压缸9、连接板10、抓取爪11、固定壳12、压力传感器13、控制器14、显示屏15、控制面板16、处理器17、散热口18、滑槽一19、滑块一20、移动柱21、弧形滑槽22、滑轮23、支架24、安装块25、拉杆26、连接块27、安装座28、安装销29和报警器30的设置，达到了抓取力度反馈且方便角度平稳调节的优点，解决了现有的液压机械臂不具有抓取力度反馈且不方便角度平稳调节，无法对抓取力度进行调整，无法对抓取的物料起到了保护的作用，防止抓取力度过大造成物料损坏，同时角度调节时不稳定会造成物料掉落损坏，无法满足使用者的需求，降低了液压机械臂实用性的问题。
[0035]
使用时，人们首先通过控制面板16设定压力传感器13的监测参数，控制面板16将数据发送至处理器17，处理器17将数据发送至显示屏15进行显示，人们确定输入的数据准确无误后，处理器17将数据进行保存，处理器17发送数据至压力传感器13，使其监测放置抓取爪11的抓取力度参数，当压力传感器13监测到抓取爪11参数大于设定数值时，压力传感器13将数据反馈至处理器17，处理器17处理后启动微型液压缸9，微型液压缸9将抓取爪11
的力度进行调节，同时处理器17启动报警器30，报警器30开始报警，提醒就近的工作人员及时处理，防止抓取爪11力度过大造成物料损毁，便于对物料进行抓取，人们再通过控制面板16启动电机5，电机5通过主动齿轮6带动从动齿轮7转动，从动齿轮7带动驱动轴8转动，驱动轴8通过第一轴承座、第二轴承座和第三轴承座带动固定板2进行调节，固定板2通过移动柱21、弧形滑槽22和滑轮23带动电动推杆3、活动臂4和抓取爪11进行调节，增加了该机械臂调节时的稳定性，防止机械臂在调节时出现晃动，从而达到了抓取力度反馈且方便角度平稳调节的优点，解决了现有的液压机械臂不具有抓取力度反馈且不方便角度平稳调节，无法对抓取力度进行调整，无法对抓取的物料起到了保护的作用，防止抓取力度过大造成物料损坏，同时角度调节时不稳定会造成物料掉落损坏，无法满足使用者的需求，降低了液压机械臂实用性的问题。
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本申请文件中使用到的标准零件均可以从市场上购买，而且根据说明书和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中常规的型号，控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，属于本领域的公知常识，并且本发明主要用来保护机械装置，所以本发明不再详细解释控制方式和电路连接，且说明书中提到的外设控制器可为本文提到的电器元件起到控制作用，而且该外设控制器为常规的已知设备。
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需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
[0038]
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。