1.一种手臂机构，其特征在于，包括：
肘臂结构，于其一侧设有至少一臂端电连接器；
手部结构，于其面向所述肘臂结构的一侧设有至少一手端电连接器，各所述手端电连接器分别与各所述臂端电连接器电连接；
腕接结构，所述腕接结构套接于所述肘臂结构，并能够相对所述肘臂结构转动，所述腕接结构与所述手部结构螺纹连接配合，以使所述肘臂结构与所述手部结构相对固定。
2.如权利要求1所述的手臂机构，其特征在于，所述手部结构于其外周侧设有手部外螺纹，所述腕接结构于其内筒面设有连接内螺纹，所述连接内螺纹与所述手部外螺纹螺纹连接配合。
3.如权利要求1所述的手臂机构，其特征在于，所述肘臂结构包括依次连接的手臂本体、臂端止挡部和臂端对接部，各所述臂端电连接器设于所述臂端对接部面向所述手部结构的一侧，所述臂端对接部的截面尺寸大于所述手臂本体的截面尺寸，所述臂端止挡部的截面尺寸从其与所述手臂本体连接的一侧至其与所述臂端对接部连接的一侧渐扩设置；
所述腕接结构包括依次连接的止挡环和螺接环，所述螺接环能够与所述臂端对接部套接配合且与所述手部结构螺纹连接配合，所述止挡环的内环面能够与所述臂端止挡部的外周面相抵接，以使所述止挡环止挡于所述臂端止挡部。
4.如权利要求3所述的手臂机构，其特征在于，所述螺接环使所述止挡环受到沿轴向且指向所述臂端止挡部的拉力f，所述拉力f在垂直于所述止挡环的内环面的方向上的分力为法向压力fx，所述拉力f与所述法向压力fx之间所形成的夹角α小于所述臂端止挡部与所述止挡环之间的摩擦角，夹角α的计算公式为：
α≤arctan(f)
其中，f为所述臂端止挡部与所述止挡环之间的静摩擦系数。
5.如权利要求3所述的手臂机构，其特征在于，所述手臂本体包括依次连接的手肘段、过渡段和手腕段，所述手腕段还与所述臂端止挡部连接，所述手腕段的截面尺寸大于所述手肘段的截面尺寸，所述过渡段的截面尺寸从其与所述手腕段连接的一侧至其与所述手肘段连接的一侧渐缩设置。
6.如权利要求1所述的手臂机构，其特征在于，所述肘臂结构和所述手部结构其中之一凸设有至少两个相互错位设置的对位凸起，另一则凹设有至少两个用于与所述对位凸起对位配合的对位槽，所述对位凸起还与所述臂端电连接器或所述手端电连接器错位设置。
7.如权利要求6所述的手臂机构，其特征在于，各所述对位凸起分设于各所述臂端电连接器的相对两侧，或各所述对位凸起分设于各所述手端电连接器的相对两侧。
8.如权利要求6所述的手臂机构，其特征在于，所述肘臂结构和所述手部结构其中之一凸设有对接凸台，另一则凹设有用于与所述对接凸台对接配合的对接凹槽，各所述臂端电连接器、各所述手端电连接器、各所述对位凸起和各所述对位槽均设于所述对接凸台和所述对接凹槽所围合的范围内。
9.如权利要求1所述的手臂机构，其特征在于，各所述臂端电连接器处于一直线上，且各所述臂端电连接器的连线经过所述肘臂结构的中心线。
10.一种人形机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的手臂机构。