一种工件抓取用气动夹爪的制作方法

[0001]
本发明属于夹具领域，具体涉及一种工件抓取用气动夹爪。


背景技术：

[0002]
气动手指又名气动夹爪或气动夹指，是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置。最初起源于日本，后被国内自动化企业广泛使用。根据样式通常可分为y型夹指和平型夹指，缸径分为16mm，20mm，25mm,32mm和40mm几种，其主要作用是替代人的抓取工作，可有效地提高生产效率及工作的安全性。
[0003]
现有的气动夹具通槽夹取行程是预先设定好，夹持部为刚性件，在夹取一些材质脚软的工件时，由于气缸本申请的动力较大，可能导致工件表面磨损，上述问题是本领域亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

[0004]
本发明为了解决上述技术问题，提供了一种能够避免夹持磨损工件表面的工件抓取用气动夹爪。
[0005]
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种工件抓取用气动夹爪，包括：安装板；以及
[0006]
旋转驱动机构，其与所述安装板固定连接；以及
[0007]
气动夹具，其包括气缸和多个夹指，所述气缸用于驱动所述夹指靠近或远离，所述旋转驱动机构与所述气缸连接并用于驱动所述气缸转动，所述夹指包括连接部和夹持部，所述连接部与所述气缸连接，所述夹持部与所述连接部远离所述气缸的一端配合，所述夹持部可通过转动以远离其余所述夹指，所述夹持部和所述连接部通过弹性件连接，所述弹性件用于驱使所述夹持部复位。
[0008]
本申请的有益效果是：本申请通过夹指互相靠近对工件进行夹持，当夹持夹持工件时，此时连接部会继续互相靠近，而夹持部则会被工件抵住进而朝向远离工件的方向转动，从而避免对工件表面造成磨损，又由于有弹性件的存在，弹性件在夹持部形变后会驱使夹持部复位，从而会对工件提供夹持力，该力量再对工件的夹持小于气缸的力，因此也不会对工件造成磨损。
[0009]
进一步的是，所述弹性件为弹簧，所述弹簧的一端与所述夹持部连接，另一端与所述连接部连接。
[0010]
进一步的是，还包括检测组件，所述检测组件与所述安装板连接。本申请通过设置检测组件，从而能够在对工件夹持的同时对工件进行检测。
[0011]
进一步的是，所述检测组件包括与所述安装板固定连接的ccd相机，以及设置于所述ccd相机下方的ccd光源。本申请通过ccd相机对工件进行图象检测，ccd相机具有高解析度、低杂讯、动态范围广大面积感光等优点。
[0012]
进一步的是，所述夹持部用于夹持工件的一侧固定有垫片。本申请通过在夹持部
上设置垫片，能够进一步的防止在夹持时对工件的磨损。
[0013]
进一步的是，所述垫片材质为橡胶或铁氟龙。本申请采用橡胶或铁氟龙作为垫片，二者原料廉价易得，同时具有一定的防滑性能，从而能对工件进行保护。
[0014]
进一步的是，所述旋转驱动机构为电机。本申请采用电机作为旋转驱动机构，能够在夹持工件是旋转夹具，从而能够更好地对工件进行夹持，无需事先将工件排列整齐。
[0015]
进一步的是，所述气动夹具可拆卸的与所述旋转驱动机构连接。本申请通过将气动夹具与旋转驱动机构可拆卸的连接，从而能根据不同的工件采用不同型号的气动夹具，适用性广。
附图说明
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图1为本申请整体示意图；
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图2为夹指的放大示意图；
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附图标记如下：安装板1、旋转驱动机构2、气动夹具3、气缸31、夹指32、连接部321、夹持部322、弹性件323、垫片324、ccd相机41、ccd光源42。
具体实施方式
[0019]
以下结合附图对本申请的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本申请，并非用于限定本申请的范围。
[0020]
在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“内”、“外”、“周侧”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本说明书和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本说明书的限制。
[0021]
在本说明书的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0022]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0023]
本说明书中使用的术语是考虑到关于本公开的功能而在本领域中当前广泛使用的那些通用术语，但是这些术语可以根据本领域普通技术人员的意图、先例或本领域新技术而变化。此外，特定术语可以由申请人选择，并且在这种情况下，其详细含义将在本公开的详细描述中描述。因此，说明书中使用的术语不应理解为简单的名称，而是基于术语的含义和本公开的总体描述。
[0024]
本申请中使用了流程图或文字来说明根据本申请的实施例所执行的操作步骤。应当理解的是，本申请实施例中的操作步骤不一定按照记载顺序来精确地执行。相反，根据需
要，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
[0025]
下述公开了多种不同的实施所述的主题技术方案的实施方式或实施例。为简化公开内容，下面描述了各特征存在的一个或多个排列的具体实施例，但所举实施例不作为对本说明书的限定,在说明书中随后记载的第一特征与第二特征连接，即可以包括直接联系的实施方式，也可以包括形成附加特征的实施方式，进一步的，也包括采用一个或多个其他介入特征使第一特征和第二特征彼此间接连接或结合，从而第一特征和第二特征可以不直接联系。
[0026]
本申请公开了一种工件抓取用气动夹爪的实施例，包括：安装板1、旋转驱动机构2和气动夹具3。
[0027]
在本申请公开的实施例中，安装板1为一个竖直的板体，其用于和机械手等位移机构连接，本申请不对具体的连接方式进行限定，通过机械手等位移机构从而能够带动本申请整体进行移动。
[0028]
上述旋转驱动机构2与安装板1固定连接，在一个具体的实施例中，旋转驱动机构2为电机，其可以额通过外壳或其他连接件与安装板1固定连接。
[0029]
上述气动夹具3包括气缸31和多个夹指32，其中，气缸31用于驱动夹指32靠近或远离，气缸31和夹指32的具体连接方式本申请不做限定，其可以采用现有的气动夹具3的连接方式，例如，可以采用平行气动夹具3或y型气动夹具3的连接方式，凡是能够驱使夹指32互相靠近的连接方式，均能适用于本申请中。
[0030]
旋转驱动机构2与气缸31连接并用于驱动气缸31转动，以上述旋转驱动机构2为电机的实施例进行说明，电机的转轴与气缸31的顶部连接，电机转动从而能够带动气缸31转动，进而带动整个气动夹具3转动。
[0031]
气动夹具3中的夹指32包括连接部321和夹持部322，夹指32通过连接部321与气缸31连接，夹持部322与连接部321远离气缸31的一端转动配合，例如，在气缸31为竖向设置的实施例中，连接部321的顶端与气缸31连接，夹持部322则与连接部321的底端铰接，从而使得夹持部322可通过转动以远离其余夹指32，该夹持部322还通过一弹性件323与连接部321连接，该弹性件323用于驱使夹持部322复位。在一个具体的实施例中，弹性件323为弹簧，弹簧的一端通过固定销与夹持部322的侧沿连接，另一端通过固定销与连接部321的侧沿连接，当夹持部322转动远离其余夹指32时，弹簧处于伸长或压缩状态，弹簧为了回复至自然状态，从而会带动夹持部322复位。
[0032]
本申请在工作时，通过夹指32互相靠近对工件进行夹持，当夹持部夹持工件时，如果夹持力量过大，此时连接部321会继续互相靠近，而夹持部322则会被工件抵住进而朝向远离工件的方向转动，从而避免对工件表面造成磨损，又由于有弹性件323的存在，弹性件323在夹持部322形变后会驱使夹持部322复位，从而会对工件提供夹持力，该力量小于气缸31的力，因此也不会对工件造成磨损。
[0033]
在本申请公开的实施例中，还包括检测组件，检测组件与安装板1连接，检测组件用于对工件进行检测，在一些具体的实施例中，该检测组件包括与安装板1固定连接的ccd相机41，在一个实施例中，安装板1上可以伸出一个固定板用于对ccd1相机41进行固定，该固定板可以位于气动夹具3和旋转驱动机构2之间，例如，当旋转驱动机构2为电机时，电机
的转轴可穿过固定板与下方的气动夹具3连接，固定板上通过光源42支架在ccd相机41下方的安装ccd光源42，从而能够在夹取工具的时候对工具进行检测。
[0034]
在一些实施例中，为了更好的对工件进行保护，夹持部322用于夹持工件的一侧固定有垫片324，该垫片324用于进一步防止工件在在夹持时被划伤。该垫片324的材质可以是但不限于橡胶或铁氟龙。
[0035]
此外，本公开中，气动夹具3可拆卸的与旋转驱动机构2连接，例如，气动夹具3可以与旋转驱动机构2的转轴采用卡合连接的方式进行固定。
[0036]
本申请能够对工件进行夹持，同时，能够避免夹持力量过大而划伤工件表面的情况。
[0037]
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。