一种装卸机械手钳口调节杆的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种装卸机械手钳口调节杆。

背景技术：

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

例如申请号：cn201310574309.7的中国发明专利，该发明提供了一种装卸机械手，包括：用于取放被检测工件的取放组件；传动臂，取放组件设置在传动臂的第一端；支撑组件，传动臂与支撑组件活动连接；驱动部，驱动部与传动臂驱动连接。由于设置有驱动部，因而驱动部驱动取放组件动作，从而对被检测工件(例如：蒸汽阀盖)实现反复拆装，进而减轻了工作人员的劳动强度、提高了工作效率、提高了装卸机械手的自动化程度、提高了企业的经济效益。由于传动臂与支撑组件活动连接，因而保证了传动臂的运动可靠性，从而保证了装卸机械手的使用可靠性。同时，本发明中的装卸机械手具有结构简单、制造成本低的特点。

基于上述，现有的机械手钳口调节杆多为双向结构，仅可以实现机械手的宽度调节，面对大小高低不同的货物无法实现对应调节，且只能实现向内夹紧，适用场景比较单一，利用率比较低；现有的零部件多为一体结构，易损部分损坏需要整体更换，维护成本比较高，同时保养不方便；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种装卸机械手钳口调节杆。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种装卸机械手钳口调节杆，以解决上述背景技术中提出的现有的机械手钳口调节杆多为双向结构，仅可以实现机械手的宽度调节，面对大小高低不同的货物无法实现对应调节，且只能实现向内夹紧，适用场景比较单一，利用率比较低；现有的零部件多为一体结构，易损部分损坏需要整体更换，维护成本比较高，同时保养不方便的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种装卸机械手钳口调节杆，包括机械手连接块；所述机械手连接块底部转动连接有一组双向调节杆；所述双向调节杆两侧分别螺纹啮合连接有一组钳口连接块；每组所述钳口连接块内部螺纹啮合连接有一组限位螺纹杆；每组所述钳口连接块底部固定连接有一组机械手钳口限位块；每组所述机械手钳口限位块外侧各自转动连接有一组限位凸轮；每组所述机械手钳口限位块内部转动连接有一组机械手调节手轮，每组机械手调节手轮内侧连杆上各自固定连接有一组机械手齿轮；每组所述机械手钳口限位块外侧机械手调节手轮的开孔前部转动连接有一组轮轴限位螺杆；每组所述机械手钳口限位块内部上下滑动连接有一组机械手钳口夹块，每组机械手钳口夹块顶部内侧各自固定连接有一组机械手齿条，机械手齿条与机械手齿轮啮合组成齿轮齿条传动机构；每组所述机械手钳口夹块底部转动连接有一组限位块调节旋钮。

优选的，所述机械手连接块顶部与机械臂固定连接，机械手连接块底部后侧固定连接有一根左右贯穿的限位滑杆，机械手连接块底部前侧开孔中转动连接有一组双向调节杆，双向调节杆右侧固定连接在驱动电机的驱动轴上，驱动电机固定连接在机械手连接块上。

优选的，所述钳口连接块设置有两组分别滑动连接在限位滑杆上，每组钳口连接块前侧内部滑动连接有一组可替换蜗轮与双向调节杆啮合，限位螺纹杆分别与钳口连接块螺纹啮合连接，每组限位螺纹杆后部转动连接有一组蜗轮限位块。

优选的，所述钳口连接块底部固定连接有一组“c”型的点位槽扣、机械手钳口限位块顶部固定连接有一组“c”型的定位楔块，机械手钳口限位块侧壁设置有两组保养注油口。

优选的，所述机械手钳口限位块的外侧分别设置有一组可替换轮轴，每组所述机械手钳口限位块外侧的开孔转动连接有一组轮轴限位螺杆，轮轴限位螺杆后部螺纹啮合连接轮轴限位板。

优选的，所述机械手钳口夹块水平截面为“l”型，机械手钳口夹块分别滑动连接在两组机械手钳口限位块的开槽内，每组机械手钳口夹块外侧底部设置有凹凸状的反向夹紧块。

优选的，每组所述机械手钳口夹块顶部后侧固定连接有一组机械手齿条，机械手调节手轮分别转动连接在机械手钳口限位块的可替换轮轴内，机械手调节手轮内侧固定连接有一组机械手齿轮，机械手齿轮与机械手齿条啮合连接。

优选的，所述限位凸轮转动连接在机械手钳口限位块外侧机械手调节手轮的开孔上，机械手钳口限位块上固定连接有两组凸轮限位块限制限位凸轮的转动范围，机械手调节手轮外侧设置有一侧截面为“d”型缺口的手轮限位槽，限位凸轮凸起部分与手轮限位槽卡接。

优选的，两组所述限位块调节旋钮各自转动连接有一组两组机械手钳口夹块，每组限位块调节旋钮内侧分别与正向限位块螺纹啮合连接组成螺纹传动机构，正向限位块滑动连接在机械手钳口夹块底部的空腔内。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

通过机械手钳口夹块可以上下调节高度，方便夹紧不同大小高低的货物，通过机械手钳口夹块底部的可调正向限位块与反向夹紧块，使机械手可以实现向外扩张从内部顶住外侧的货物，或者夹紧一些小个体的货物或者增加摩擦力，装卸时增加机械手适用更多范围；通过设置可替换蜗轮和可替换轮轴等多组单独拆卸的易损件，易损件过度磨损后可以直接更换可替换蜗轮和可替换轮轴等，节省更换成本，提高使用寿命，同时保养时直接通过保养注油口加注润滑油减少拆卸操作更方便。

附图说明

图1为本发明的主体轴侧结构示意图；

图2为本发明的主体轴侧剖面结构示意图；

图3为本发明机械手连接块与双向调节杆的轴侧结构示意图；

图4为本发明钳口连接块与限位螺纹杆的轴侧结构示意图；

图5为本发明的机械手钳口限位块轴侧结构示意图；

图6为本发明的机械手钳口限位块后视轴侧结构示意图；

图7为本发明的轮轴限位螺杆轴侧结构示意图；

图8为本发明的机械手钳口轴侧结构示意图；

图9为本发明的限位块调节旋钮轴侧结构示意图；

图10为本发明的主体轴侧拆解结构示意图；

图中：1、机械手连接块；101、限位滑杆；2、双向调节杆；201、驱动电机；3、钳口连接块；301、可替换蜗轮；302、点位槽扣；4、限位螺纹杆；401、蜗轮限位块；5、机械手钳口限位块；501、定位楔块；502、可替换轮轴；503、保养注油口；6、限位凸轮；601、凸轮限位块；7、轮轴限位螺杆；701、轮轴限位板；8、机械手钳口夹块；801、机械手齿条；802、反向夹紧块；9、机械手调节手轮；901、机械手齿轮；902、手轮限位槽；10、限位块调节旋钮；1001、正向限位块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1至图10，本发明提供的一种实施例：一种装卸机械手钳口调节杆，包括机械手连接块1；机械手连接块1底部转动连接有一组双向调节杆2；双向调节杆2两侧分别螺纹啮合连接有一组钳口连接块3；每组钳口连接块3内部螺纹啮合连接有一组限位螺纹杆4；每组钳口连接块3底部固定连接有一组机械手钳口限位块5；每组机械手钳口限位块5外侧各自转动连接有一组限位凸轮6；每组机械手钳口限位块5内部转动连接有一组机械手调节手轮9，每组机械手调节手轮9内侧连杆上各自固定连接有一组机械手齿轮901；每组机械手钳口限位块5外侧机械手调节手轮9的开孔前部转动连接有一组轮轴限位螺杆7；每组机械手钳口限位块5内部上下滑动连接有一组机械手钳口夹块8，每组机械手钳口夹块8顶部内侧各自固定连接有一组机械手齿条801，机械手齿条801与机械手齿轮901啮合组成齿轮齿条传动机构；每组机械手钳口夹块8底部转动连接有一组限位块调节旋钮10。

进一步，机械手连接块1顶部与机械臂固定连接，机械手连接块1底部后侧固定连接有一根左右贯穿的限位滑杆101，机械手连接块1底部前侧开孔中转动连接有一组双向调节杆2，双向调节杆2右侧固定连接在驱动电机201的驱动轴上，驱动电机201固定连接在机械手连接块1上，在使用时，通过机械手连接块1与机械臂连接同步位移进行装卸操作，通过驱动电机201通电带动驱动轴驱动双向调节杆2进行转动，由于双向调节杆2为双向丝杠两侧的螺纹相对运动。

进一步，钳口连接块3设置有两组分别滑动连接在限位滑杆101上，每组钳口连接块3前侧内部滑动连接有一组可替换蜗轮301与双向调节杆2啮合，限位螺纹杆4分别与钳口连接块3螺纹啮合连接，每组限位螺纹杆4后部转动连接有一组蜗轮限位块401，在使用时，将可替换蜗轮301嵌套安装在钳口连接块3前部的六角形缺口内，限位螺纹杆4通过螺纹啮合传动机构在钳口连接块3上前后运动，限位螺纹杆4后部的蜗轮限位块401同步前后运动，当限位螺纹杆4向后运动时，蜗轮限位块401卡入到可替换蜗轮301中部的缺口内实现固定，通过可替换蜗轮301与双向调节杆2啮合连接，双向调节杆2转动时带动两组钳口连接块3左右相对运动。

进一步，钳口连接块3底部固定连接有一组“c”型的点位槽扣302、机械手钳口限位块5顶部固定连接有一组“c”型的定位楔块501，机械手钳口限位块5侧壁设置有两组保养注油口503，在使用时，钳口连接块3底部的点位槽扣302与机械手钳口限位块5顶部的定位楔块501对应，安装时方便定位楔块501对接到点位槽扣302内，方便螺栓将钳口连接块3与机械手钳口限位块5固定连接，通过“c”型的定位楔块501减少螺栓将钳口连接块3与机械手钳口限位块5连接之间的位移量，减少螺栓的金属疲劳量提高使用寿命，同时机械手钳口限位块5侧壁设置有两组保养注油口503与内部转轴对应，保养时直接通过保养注油口503加注润滑油减少拆卸操作更方便。

进一步，机械手钳口限位块5的外侧分别设置有一组可替换轮轴502，每组机械手钳口限位块5外侧的开孔转动连接有一组轮轴限位螺杆7，轮轴限位螺杆7后部螺纹啮合连接轮轴限位板701，在使用时，将可替换轮轴502安装在机械手钳口限位块5的外侧开孔内，手动转动轮轴限位螺杆7通过螺纹啮合带动轮轴限位板701前后运动，轮轴限位螺杆7顺时针转动使轮轴限位板701向后运动，使轮轴限位板701顶住可替换轮轴502，将可替换轮轴502固定在机械手钳口限位块5内。

进一步，机械手钳口夹块8水平截面为“l”型，机械手钳口夹块8分别滑动连接在两组机械手钳口限位块5的开槽内，每组机械手钳口夹块8外侧底部设置有凹凸状的反向夹紧块802，在使用时，机械手钳口夹块8在机械手钳口限位块5内上下滑动，以调节机械手钳口夹块8伸出的长度，方便夹紧不同大小的货物，同时通过机械手钳口夹块8外侧的反向夹紧块802，通过反向夹紧块802可以实现向外扩张从内部顶住外侧的货物，增加机械手钳口夹块8的适用范围。

进一步，每组机械手钳口夹块8顶部后侧固定连接有一组机械手齿条801，机械手调节手轮9分别转动连接在机械手钳口限位块5的可替换轮轴502内，机械手调节手轮9内侧固定连接有一组机械手齿轮901，机械手齿轮901与机械手齿条801啮合连接，在使用时，通过操作人员转动机械手调节手轮9使机械手齿轮901同步转动，机械手齿轮901通过齿轮齿条传动机构带动机械手齿条801上下运动，使机械手钳口夹块8实现伸出长度的调节。

进一步，限位凸轮6转动连接在机械手钳口限位块5外侧机械手调节手轮9的开孔上，机械手钳口限位块5上固定连接有两组凸轮限位块601限制限位凸轮6的转动范围，机械手调节手轮9外侧设置有一侧截面为“d”型缺口的手轮限位槽902，限位凸轮6凸起部分与手轮限位槽902卡接，在使用时，机械手钳口夹块8调节完成后使机械手调节手轮9外侧的“d”型缺口的手轮限位槽902朝向前部，通过操作人员转动限位凸轮6，将限位凸轮6凸起卡在手轮限位槽902内，实现机械手调节手轮9的定位，限位凸轮6通过机械手钳口限位块5外部设置的凸轮限位块601，只能在两组凸轮限位块601之间摆动。

进一步，两组限位块调节旋钮10各自转动连接有一组两组机械手钳口夹块8，每组限位块调节旋钮10内侧分别与正向限位块1001螺纹啮合连接组成螺纹传动机构，正向限位块1001滑动连接在机械手钳口夹块8底部的空腔内，在使用时，操作人员转动限位块调节旋钮10在机械手钳口夹块8外侧开孔处转动，正向限位块1001与机械手钳口夹块8底部空腔契合，转动限位块调节旋钮10时通过螺纹啮合传动机构带动正向限位块1001向左右移动，当正向限位块1001从机械手钳口夹块8伸出时可以夹紧一些小个体的货物或者增加摩擦力，装卸时适用更多的场景。

工作原理：使用时，将可替换蜗轮301嵌套安装在钳口连接块3前部的六角形缺口内，转动限位螺纹杆4向后运动时，蜗轮限位块401卡入到可替换蜗轮301中部的缺口内实现与钳口连接块3的固定，通过机械手连接块1与机械臂连接同步位移进行装卸操作，通过驱动电机201通电带动驱动轴驱动双向调节杆2转动，两组钳口连接块3沿着限位滑杆101通过可替换蜗轮301啮合驱动双向调节杆2做相对运动，钳口连接块3通过底部的点位槽扣302与机械手钳口限位块5顶部的定位楔块501对接，通过“c”型的定位楔块501减少螺栓将钳口连接块3与机械手钳口限位块5连接之间的位移量，方便螺栓将钳口连接块3与机械手钳口限位块5固定连接，机械手钳口限位块5侧壁设置有两组保养注油口503与内部转轴对应，保养时直接通过保养注油口503加注润滑油减少拆卸操作更方便，将可替换轮轴502安装在机械手钳口限位块5的外侧开孔内，手动转动轮轴限位螺杆7使轮轴限位板701顶住可替换轮轴502，将可替换轮轴502固定在机械手钳口限位块5内，通过操作人员转动机械手调节手轮9使机械手齿轮901同步转动，机械手齿轮901通过齿轮齿条传动机构带动机械手齿条801上下运动，使机械手钳口夹块8在机械手钳口限位块5内上下滑动，以调节机械手钳口夹块8伸出的长度，机械手钳口夹块8调节完成后使机械手调节手轮9外侧的“d”型缺口的手轮限位槽902朝向前部，通过操作人员转动限位凸轮6，将限位凸轮6凸起卡在手轮限位槽902内，实现机械手调节手轮9的定位，机械手钳口夹块8通过外侧的反向夹紧块802实现向外扩张从内部顶住外侧的货物，同时也可以转动限位块调节旋钮10时通过螺纹啮合传动机构带动正向限位块1001向左右移动，正向限位块1001从机械手钳口夹块8伸出时可以夹紧一些小个体的货物或者增加摩擦力，通过反向夹紧块802和正向限位块1001在装卸时可以适用更多的场景。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。