技术特征：
1.一种大行程多级伸缩臂的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：对多级伸缩臂进行划分得到若干次级伸缩臂；建立所述次级伸缩臂的第一误差模型；所述第一误差模型包括：基本臂关节参数误差模型、外伸臂关节误差模型以及柔性连杆误差模型；根据所述第一误差模型，得到运动轨迹的第一耦合挠度；对所述运动轨迹进行仿真得到第二耦合挠度，根据所述第一耦合挠度以及第二耦合挠度对所述第一误差模型进行误差补偿，得到第二误差模型，根据所述第二误差模型控制所述多级伸缩臂运动。2.根据权利要求1所述的一种大行程多级伸缩臂的控制方法，其特征在于，所述建立所述次级伸缩臂的第一误差模型这一步骤，其包括：根据所述基本臂关节参数误差模型得到第一齐次变换矩阵；根据所述外伸臂关节参数误差模型得到第二齐次变换矩阵；根据所述柔性连杆误差模型得到第三齐次变换矩阵；根据所述第一齐次变换矩阵、所述第二齐次变换矩阵以及所述第三齐次变换矩阵通过递推方程得到所述误差模型。3.根据权利要求2所述的一种大行程多级伸缩臂的控制方法，其特征在于，所述根据所述基本臂关节参数误差模型得到第一齐次变换矩阵这一步骤，其包括：将所述基本臂转换得到扭簧模型；根据所述基本臂的固定转动关节以及所述扭簧模型的柔性转动关节，确定第一位置偏差和第一角偏差；根据所述第一位置偏差和所述第一角偏差，构建所述第一齐次变换矩阵。4.根据权利要求2所述的一种大行程多级伸缩臂的控制方法，其特征在于，所述根据所述外伸臂关节参数误差模型得到第二齐次变换矩阵这一步骤，其包括：确定相邻次级伸缩臂间的旋转角度；确定相邻次级伸缩臂间的坐标误差，所述坐标误差包括横坐标误差以及纵坐标误差；根据所述旋转角度以及所述坐标误差，构建所述第二齐次变换矩阵。5.根据权利要求2所述的一种大行程多级伸缩臂的控制方法，其特征在于，所述根据所述柔性连杆误差模型得到第三齐次变换矩阵这一步骤，其包括：根据相邻次级伸缩臂，确定第一坐标系和第二坐标系；根据所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的变换矩阵，确定所述第三齐次变换矩阵。6.根据权利要求5所述的一种大行程多级伸缩臂的控制方法，其特征在于，所述根据所述柔性连杆误差模型得到第三齐次变换矩阵这一步骤，其还包括：构建第三坐标系，确定所述第一坐标系到所述第三坐标系的位姿变换为第一变换，确定所述第三坐标系到所述第二坐标系的变换为第二变换；所述第二变换的变换矩阵是由所述第三坐标系相对于所述第二坐标系的纵坐标确定。7.根据权利要求1-6任一项所述的一种大行程多级伸缩臂的控制方法，其特征在于，所述运动轨迹的耦合挠度由挠度时变方程所确定，所述挠度时变方程根据所述多级伸缩臂的关节运动，确定所述多级伸缩臂的变化以及变化趋势。
8.一种大行程多级伸缩臂的控制系统，其特征在于，包括：建模单元，用于对多级伸缩臂进行划分得到若干次级伸缩臂；建立所述次级伸缩臂的第一误差模型；所述第一误差模型包括：基本臂关节参数误差模型、外伸臂关节误差模型以及柔性连杆误差模型；数据处理单元，用于根据所述第一误差模型，得到运动轨迹的第一耦合挠度；仿真补偿单元，由于对所述运动轨迹进行仿真得到第二耦合挠度，根据所述第一耦合挠度以及第二耦合挠度对所述第一误差模型进行误差补偿，得到第二误差模型；控制单元，用于根据所述第二误差模型控制所述多级伸缩臂运动。9.一种大行程多级伸缩臂的控制装置，其特征在于，包括：至少一个处理器；至少一个存储器，用于存储至少一个程序；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-7任一项所述的一种大行程多级伸缩臂的控制方法。10.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于：所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于实现如权利要求1-7中任一项所述的一种大行程多级伸缩臂的控制方法。