一种机器人视觉系统的制作方法

1.本发明涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种机器人视觉系统。


背景技术：

2.机器人是自动控制机器，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。其中，机器人视觉系统是机器人执行任务的关键，也是一个机器人运动的开始。
3.但是，目前市场上的机器人视觉系统不仅结构复杂，而且功能单一，没有设置多个且多种类摄像头，且外壳单一固定，不可以全方位的采集周围的图像及视频信息，而且当有摄像头发生故障时，机器人将会失明，视觉系统瘫痪。


技术实现要素：

4.针对上述产生的问题，本发明的目的在于提供一种机器人视觉系统，设置多个摄像头，且外壳设置成可转动模式，可以全方位的采集周围的图像及视频信息，当有摄像头发生故障时，不至于使得机器人失明，还可以通过其他的摄像头继续采集周围环境的图像及视频信息，视觉系统还可以继续运行，提高了工作效率及精度。。
5.为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
6.一种机器人视觉系统，包括外壳，其特征在于，所述外壳的前表面安装有两个双目相机，所述双目相机的下方分别安装两个灯罩在外壳的前表面上，所述每个灯罩的内侧安装有一led补光灯；所述外壳的前上方和后上方分别安装有一全景相机；所述外壳的正上方安装一激光雷达；所述外壳的下方安装有旋转装置，且所述旋转装置具有两个关节；所述外壳内部装有控制模块和电源模块。
7.优选的，所述外壳和跟旋转装置中间设置一驱动电机。
8.优选的，所述两双目相机的水平视线互相交叉，且夹角为15
°-ꢀ
45
°
。
9.优选的，所述led补光灯安装在双目相机的正下方，且led补光灯的照射方向跟相对应的双目相机的水平视线方向一致。
10.优选的，其特征在于，所述旋转装置的两个关节分别为俯仰关节和旋转关节。
11.优选的，其特征在于，所述控制模块包括工控机和控制电路板。
12.优选的，所述电源模块包括稳压电路和可充电电池。
13.优选的，所述工控机上连接一无线收发器。
14.优选的，所述外壳为空心立方体结构。
附图说明
15.图1是本发明提供的机器人视觉系统的结构示意图；
16.上述附图标记表示说明：外壳(1)、全景相机(2)、激光雷达 (3)、双目相机(4)、led
补光灯(5)、旋转装置(6)
17.图2是本发明提供的机器人视觉系统的内部结构图。
18.上述附图标记表示说明：工控机(7)、控制电路板(8)、无线收发器(9)、可充电电池(10)、驱动电机(11)
具体实施方式
19.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
20.在本发明的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
21.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
22.图1是本发明提供的机器人视觉系统的结构示意图；图2是本发明提供的机器人视觉系统的内部结构图。如图1至2所示，示出了一种较佳的实施例，示出的一种机器人视觉系统，包括外壳(1)，其特征在于，所述外壳的前表面安装有两个双目相机(4)，所述双目相机 (4)的下方分别安装两个灯罩在外壳(1)的前表面上，所述每个灯罩的内侧安装有一led补光灯(5)；所述外壳(1)的前上方和后上方分别安装有一全景相机(2)；所述外壳(1)的正上方安装一激光雷达(3)；所述外壳的下方安装有旋转装置(6)，且所述旋转装置具有两个关节；所述外壳内部装有控制模块和电源模块。
23.具体的，在本实施例中，将双目相机(4)、全景相机(2)、激光雷达(3)集成在机器人视觉系统的外壳(1)上，将控制模块和电源模块集成在机器人视觉系统的外壳(1)内，充分的利用了空间进行合理的分配，并且在外壳下方设置旋转装置，进一步满足该视觉系统在各种场景下的应用需求。
24.在较佳实施例中，所述外壳(1)和跟旋转装置(6)中间设置一驱动电机(11)。
25.具体的，在本实施例中，使用驱动电机(11)将外壳(1)和旋转装置(6)连接起来，既节省了安装空间又实现了视觉系统的角度旋转，进一步增加了视觉系统的灵活性。
26.在较佳实施例中，所述两双目相机(4)的水平视线互相交叉，且夹角为15
°-
45
°
。
27.具体的，在本实施例中，将双目相机(4)进行交叉设置，可使视觉系统的视线范围扩大，进一步增加视觉系统的精度。
28.在较佳实施例中，所述led补光灯(5)安装在双目相机(4)的正下方，且led补光灯(5)的照射方向跟相对应的双目相机(4)的水平视线方向一致。
29.具体的，在本实施例中，使用led补光灯(5)给双目相机(4) 进行智能补光，保持在
采集信息时的光线强度一致性，进一步提高了采集的图像及视频的清晰度和稳定性，减少了光线对视觉系统的干扰，尤其是保证了在光线较暗甚至黑暗的环境中的可视性。
30.在较佳实施例中，所述旋转装置(6)的两个关节分别为俯仰关节和旋转关节。
31.具体的，在本实施例中，将旋转装置设置一个旋转关节和一个俯仰关节，扩大了视觉系统的可视范围，增加了本视觉系统的灵活性，且进一步满足各种场景下的视觉系统的工作需求。
32.在较佳实施例中，所述控制模块包括工控机(7)和控制电路板 (8)。
33.具体的，在本实施例中，将控制模块集成在外壳(1)内，使得结构更紧凑，且控制模块的工控机(7)作为视觉系统的上位机，用于运行各种上位机算法，而控制电路板(8)则是对上位机进行供电以及对整个视觉系统进行电源分配和控制。
34.在较佳实施例中，所述电源模块包括稳压电路和可充电电池 (10)。
35.具体的，在本实施例中，电源模块中的可充电电池(10)除了可以电源充电还包括一太阳能充电板，可使用太阳能进行充电。
36.在较佳实施例中，所述工控机(7)上连接一无线收发器(9)。
37.具体的，在本实施例中，无线收发器(9)用于接收指令和发送数据信息。
38.在较佳实施例中，所述外壳(1)为空心立方体结构。
39.以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。