一种主从控制用从动机械手的制作方法

本申请涉及主从控制机械手领域，尤其是涉及一种主从控制用从动机械手。

背景技术：

主从控制，即建立主手和从手之间的映射关系，并根据此映射关系设计相应的控制方法实现主手对从手的完全控制。随着机器人机械手的应用越来越广泛，需要面对与处理的情况越来越复杂，即便科技已高度发达，但是要其完全独立的处理这些复杂任务仍是一个非常有挑战性的工作。正是在这种情况下，主从控制充分将人的高度智能、强大的学习能力用于机械手的任务规划及实时处理之中。

同时，随着人们对机器人认识的不断提升，主从控制的机械手不断的应用于服务行业，比如将主从控制的机械手应用于抓取玩具等部件中，使用人员操作主动机械手，然后从动机械手对物件进行抓取，但是目前使用的从动机械手并不能很好的对物件进行抓取。

技术实现要素：

为了使主从控制中的从动机械手更好的对物件进行抓取，本申请提供一种主从控制用从动机械手。

本申请提供的一种主从控制用从动机械手，采用如下的技术方案：

一种主从控制用从动机械手，包括工作平台、设在工作平台上的第一回转气缸、设在第一回转气缸的活塞杆上的第一旋转块、设在第一旋转块上的第二回转气缸、设在第二回转气缸的活塞杆上的第二旋转块以及设在第二旋转块上的夹持机构；

所述第一回转气缸的活塞杆水平设置，所述第二回转气缸的活塞杆垂直于第一回转气缸的活塞杆；

所述第一回转气缸的活塞杆带动第一旋转块进行转动，所述第二回转气缸的活塞杆带动第二旋转块进行转动，所述夹持机构可对物件进行夹持。

通过采用上述技术方案，第一回转气缸的活塞杆带动第一旋转块进行转动，此时，第二回转气缸与第一旋转块进行同步转动，然后第二回转气缸带动第二旋转块进行转动，夹持机构与第二旋转块进行同步转动，然后使夹持机构调整到物件的上方，使用人员启动夹持机构，夹持机构对物件进行夹持，然后第二回转气缸带动物件在水平面内进行转动，第一回转气缸可带动物件在竖直面内进行转动，从而该从动机械手可带动物件进行多维度的展示。

可选的，所述夹持机构包括铰接在第二旋转块上的三个第一夹持杆和设在第二旋转块上内的第一气缸；

所述第一气缸的缸体铰接在第二旋转块上，第一气缸的活塞杆铰接在第一夹持杆，三个所述第一夹持杆远离第二旋转块的一端可夹持于一处。

通过采用上述技术方案，夹持机构对物件进行夹持时，第一气缸的活塞杆先缩回，从而使三个第一夹持杆呈现张开的姿态，然后工作人员可将物件放置到夹持机构的下方，再将第一气缸的活塞杆伸出，从而使三个第一夹持杆进行闭合，进而对物件进行夹持，然后第二回转气缸再带动物件在水平面内进行转动，第一回转气缸带动物件在竖直面内进行转动。

可选的，三个所述第一夹持杆与第二旋转块的铰接点位于第二旋转块的同一端面上。

通过采用上述技术方案，使得三个第一夹持杆能够更好的对物件进行夹持，进而增加了三个第一夹持杆对物件进行夹持的稳定性。

可选的，所述第一气缸位于第一夹持杆上远离相邻两个第一夹持杆的一侧。

通过采用上述技术方案，使得三个第一气缸位于三个第一夹持杆的外侧，从而相对于将三个第一气缸安装在三个第一夹持杆的内侧，第一气缸在第一夹持杆的外侧使得第一气缸的活塞杆能够更好的对第一夹持杆进行施加力，从而使三个第一夹持杆能够将物件夹持的更加的稳定。

可选的，所述第一气缸的缸体与第二旋转块的铰接点和第一夹持杆与第二旋转块的铰接点位于第二旋转块的同一端面上。

通过采用上述技术方案，使得三个第一夹持杆在对物件进行夹持时，能够将物件夹持的更加的稳定。

可选的，所述第一夹持杆上设有第一胶套，所述第一胶套位于第一夹持杆上靠近相邻的两个第一夹持杆的端面上。

可选的，所述第一胶套上设有防滑纹。

通过采用上述技术方案，通过在第一夹持杆上设置第一胶套，并在第一胶套上设置防滑纹，从而使得夹持机构能够更加稳定的对物件进行夹持。

可选的，所述夹持机构还包括与第一夹持杆铰接的第二夹持杆和与第一夹持杆铰接的第二气缸；

所述第二夹持杆为弧形杆，第二夹持杆一端铰接在第一夹持杆的侧端、另一端为自由端，所述第一夹持杆垂直于第二夹持杆，所述第二夹持杆的内圈朝向相邻的两个第一夹持杆。

通过采用上述技术方案，在三个第一夹持杆对物件进行夹持过后，使用人员再将第二气缸的活塞杆伸出，使第二夹持杆对物件的外侧进行夹持，从而利用第一夹持杆与第二夹持杆共同对物件进行夹持，进而进一步的提高了夹持机构对物件夹持的稳定性。

可选的，所述第二夹持杆的内圈上设有第二胶套。

可选的，所述第二胶套上设有防滑纹。

通过采用上述技术方案，通过在第二夹持杆的内圈上设置第二胶套，并在第二胶套上设置防滑纹，从而在第二夹持杆对物件进行夹持时，第二胶套能够增加与物件外壁的摩擦力，从而进一步的提高夹持机构对物件夹持的稳定性。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.第一回转气缸的活塞杆带动第一旋转块进行转动，此时，第二回转气缸与第一旋转块进行同步转动，然后第二回转气缸带动第二旋转块进行转动，夹持机构与第二旋转块进行同步转动，然后使夹持机构调整到物件的上方，使用人员启动夹持机构，夹持机构对物件进行夹持，然后第二回转气缸带动物件在水平面内进行转动，第一回转气缸可带动物件在竖直面内进行转动，从而该从动机械手可带动物件进行多维度的展示。

2.夹持机构对物件进行夹持时，第一气缸的活塞杆先缩回，从而使三个第一夹持杆呈现张开的姿态，然后工作人员可将物件放置到夹持机构的下方，再将第一气缸的活塞杆伸出，从而使三个第一夹持杆进行闭合，进而对物件进行夹持，然后第二回转气缸再带动物件在水平面内进行转动，第一回转气缸带动物件在竖直面内进行转动。

3.在三个第一夹持杆对物件进行夹持过后，使用人员再将第二气缸的活塞杆伸出，使第二夹持杆对物件的外侧进行夹持，从而利用第一夹持杆与第二夹持杆共同对物件进行夹持，进而进一步的提高了夹持机构对物件夹持的稳定性。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图。

图2是本申请实施例中的夹持机构的结构示意图。

图3是图2的主视图。

附图标记说明：1、工作平台；21、第一回转气缸；22、第一旋转块；23、第二回转气缸；24、第二旋转块；3、夹持机构；31、第一夹持杆；311、第一胶套；32、第一气缸；33、第二夹持杆；331、第二胶套；34、第二气缸。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种主从控制用从动机械手。

参照图1，主从控制用从动机械手包括工作平台1，工作平台1放置在地面上，在工作平台1上的固定安装有第一回转气缸21，第一回转气缸21安装到工作平台1上后，第一回转气缸21的活塞杆沿着水平方向设置，在第一回转气缸21的活塞杆上固定连接有第一旋转块22，第一旋转块22为长方体形，第一回转气缸21的活塞杆与第一旋转块22的一个端面固定连接，且第一回转气缸21的活塞杆垂直安装在第一旋转块22上，第一回转气缸21的活塞杆带动第一旋转块22进行转动。

在第一旋转块22上固定安装有第二回转气缸23，第二回转气缸23的缸体安装在第一回转气缸21上的侧端面上，且该端面和第一回转气缸21的缸体安装在第一旋转块22上的端面相邻。第二回转气缸23的缸体安装到第一旋转块22上后，第二回转气缸23的活塞杆垂直于第一旋转块22的安装端面，且第二回转气缸23的活塞杆垂直于第一回转气缸21的活塞杆。第一回转气缸21的活塞杆带动第一旋转块22转动的同时，第二回转气缸23随着第一旋转块22进行同步转动，第二回转气缸23的活塞杆在竖直面内进行转动。

在第二回转气缸23的活塞杆上固定连接有第二旋转块24，第二旋转块24为圆柱形，第二回转气缸23的活塞杆与第二旋转块24的一个底面固定连接，第二回转气缸23的活塞杆与第二旋转块24同轴，第二回转气缸23的活塞杆带动第二旋转块24进行转动，在第二旋转块24上安装有夹持机构3，夹持机构3安装在第二旋转块24上的另一端面上，即第二旋转块24上远离第二回转气缸23的底面上。

在需要对物件进行夹持时，使用人员对主动机械手进行操持，使用人员对主动机械手做出的动作，主动机械手上的传感器将动作转换成电信号传输给控制系统，控制系统对电信号进行分析解析，然后控制系统控制从动机械手进行运动，从动机械手做出与主动机械手相同的动作。

然后第一回转气缸21带动第一旋转块22与第二回转气缸23进行转动，第二回转气缸23转动到夹持机构3朝向地面时，第一回转气缸21停止转动，然后第二回转气缸23可带动第二旋转块24与夹持机构3进行转动，待夹持机构3转动到使用人员需要的位置时，再利用夹持机构3对需要进行夹持的物件进行夹持。

参照图1和图2，夹持机构3包括与第二旋转块24铰接的三个第一夹持杆31和与第一夹持杆31铰接的第一气缸32。第一夹持杆31的一端铰接在第二旋转块24上远离第二回转气缸23的底面上，三个第一夹持杆31与第二旋转块24的铰接点在第二旋转块24上呈圆形均匀的分布，第一夹持杆31的另一端为自由端，第一气缸32的缸体铰接连接在第二旋转块24上远离第二回转气缸23的底面上。第一气缸32位于与其相连的第一夹持杆31远离相邻两个第一夹持杆31的一侧，且第一气缸32的缸体与第二旋转块24的铰接点同样位于与该第一气缸32相连的第一夹持杆31远离相邻两个第一夹持杆31的一侧。第一气缸32的活塞杆铰接连接在第一夹持杆31上，同样的，第一气缸32的活塞杆与第一夹持杆31的铰接点位于该第一夹持杆31上远离相邻两个第一夹持杆31的端面上。三个第一气缸32整体分布在三个第一夹持杆31的外侧，第一气缸32的活塞杆通过缩回和伸出来带动三个第一夹持杆31进行张开和闭合。

在第一夹持杆31上固定安装有第一胶套311，第一胶套311固定在第一夹持杆31上靠近相邻两个第一夹持杆31的端面上，且第一胶套311上设有防滑纹，在三个第一夹持杆31对物件进行夹持时，三个第一胶套311对物件进行夹持，由于有防滑纹的存在，从而在对物件进行夹持时，降低了物件脱落的风险。

参照图2和图3，夹持机构3还包括与第一夹持杆31铰接的第二夹持杆33和与第一夹持杆31铰接的第二气缸34，第二夹持杆33为弧形杆，且第二夹持杆33一端铰接在第一夹持杆31上，第二夹持杆33的另一端为自由端，且第一夹持杆31与第二夹持杆33垂直。当三个第一夹持杆31处于自然状态时，三个第二夹持杆33位于同一个平面内，且三个第二夹持杆33位于同一个圆周上。

第二气缸34的缸体铰接在第一夹持杆31的侧端面上，第二气缸34的活塞杆铰接在第二夹持杆33的外圈上，这样第二气缸34的活塞杆进行伸缩时能够带动第二夹持杆33在第一夹持杆31上进行转动，在三个第一夹持杆31对物件进行夹持时，第二夹持杆33转动过后可对物件的外壁进行夹持，进而进一步的提高了夹持机构3对物件夹持时的稳定性。

在第二夹持杆33的内圈上固定安装有第二胶套331，第二胶套331上设有防滑纹，在第二夹持杆33对物件进行夹持时，第二胶套331上的防滑纹抵接在物件的侧壁上，从而进一步的增加了夹持机构3对物件夹持的稳定性。

该从动机械手对物件进行夹持时，使用人员先操作主动机械手上的零部件，然后主动机械手上的传感器将使用人员的动作转换成电信号传输到控制系统中去，然后控制系统再控制从动机械手进行同样的工作。

从动机械手对物件进行夹持工作时，第一回转气缸21先带动第一旋转块22与第二回转气缸23进行一同转动，使第二回转气缸23的活塞杆朝下设置，然后第二回转气缸23带动第二旋转块24与夹持机构3一同进行转动，并将夹持机构3调整到合适的角度和位置，然后使三个第一气缸32和三个第二气缸34的活塞杆缩回，让三个第一夹持杆31与三个第二夹持杆33呈现张开的状态，并将物件放置到三个第一夹持杆31的中间，然后再使三个第一气缸32的活塞杆伸出，从而使三个第一夹持杆31闭合，进而将物件夹住，然后将三个第二气缸34的活塞杆伸出，使第二夹持杆33对物件的侧壁进行进一步的夹持固定。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。