机器人路径信息导出、导入的方法、装置和可读存储介质与流程

1.本发明涉及工艺仿真领域，尤其是一种机器人路径信息导出、导入的方法、装置和可读存储介质。


背景技术：

2.目前，线体级工艺仿真领域的工艺规划与仿真工作已普遍运用专门的工艺规划与仿真软件(主要是西门子公司的软件process design与process simulation)进行。其中，process simulation有离线版和在线版，在线版需连接服务器使用。
3.目前，process simulation有自带功能“update”和“upload to robot”功能。“update”功能是将整个rob cad study工作集修改的数据更新到服务器上，包括资源对象、机器人运动路径等数据，根据rob cad study工作集大小，“update”需要几分钟到几分钟不等，且只能由一个用户操作一个rob cad study工作集，如果两个用户对同一个工作集进行操作了，互相保存会存在干涉；且update保存颗粒度太大，很多时候仿真工程师只想保存机器人操作，而不是整个rob cad study工作集。
[0004]“upload to robot”反导离线路径功能需要机器人路径关联的机器人配置好控制器，且需要在路径导出前配置好路径点属性。配置点属性细碎繁琐，需要花费较多时间，而仿真工程师制作的机器人路径姿态会多次变动修改，边制作路径边配置点属性很浪费时间。且process simulation软件已有的功能存在局限，交换信息时存在诸多不便，没有其他更快捷的办法。


技术实现要素：

[0005]
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种机器人路径信息导出、导入的方法、装置和可读存储介质。
[0006]
本发明所采取的技术方案是：一方面，本发明实施例包括一种机器人路径信息导出的方法，包括：
[0007]
通过工艺仿真软件中的二次开发接口，获取被选择的第一目标，所述第一目标包括机器人路径和公共节点；
[0008]
根据所述第一目标，获取所述第一目标对应的机器人路径信息；
[0009]
将所述机器人路径信息写入xml文件中并保存。
[0010]
进一步地，所述通过工艺仿真软件中的二次开发接口，获取被选择的第一目标之前，还包括：
[0011]
如果没有选择第一目标，跳转出相应的提示信息；
[0012]
如果选择了第一目标，检测所述第一目标的类型是否为robotic operation操作类型和/或compound operation公共路径节点类型；
[0013]
如果所述第一目标的类型不是robotic operation操作类型和/或compound operation公共路径节点类型，跳转出相应的提示信息；反之，则执行通过工艺仿真软件中
的二次开发接口，获取被选择的第一目标的步骤。
[0014]
进一步地，根据所述第一目标，获取所述第一目标对应的机器人路径信息这一步骤，具体包括：
[0015]
若所述第一目标为机器人路径，获取所述机器人路径关联的机器人信息、控制器信息和路径id；
[0016]
获取所述机器人路径下对应的所有焊点和过渡路径点，并归入第一点临时集合中；
[0017]
对所述第一点临时集合中的各个点进行遍历，获取各个点对应的点属性、点类型和点坐标；所述机器人路径信息包括机器人路径关联的机器人信息、控制器信息、路径id、点属性、点id、点类型和点坐标。
[0018]
进一步地，根据所述第一目标，获取所述第一目标对应的机器人路径信息这一步骤，还包括：
[0019]
若所述第一目标为公共节点，获取所述公共节点下对应的所有机器人路径，并归入路径临时集合中；
[0020]
对所述路径临时集合中的各个机器人路径进行遍历，并执行若所述第一目标为机器人路径的步骤。
[0021]
另一方面，本发明实施例还包括一种机器人路径信息导入的方法，用于将所述机器人路径信息导出方法导出的机器人路径信息导入至工艺仿真软件中，包括：
[0022]
获取要导入的离线xml文件列表，所述离线xml文件列表中的每一个离线xml文件对应记录一条机器人路径信息；
[0023]
将所述离线xml文件列表中的所有离线xml文件归入离线xml文件临时集合中；
[0024]
对所述离线xml文件临时集合中的各个离线xml文件进行遍历；
[0025]
获取各个离线xml文件记录的机器人路径信息；
[0026]
将获取的所述机器人路径信息导入至工艺仿真软件中。
[0027]
进一步地，所述获取各个离线xml文件记录的机器人路径信息这一步骤，具体包括：
[0028]
读取离线xml文件中的信息，获取离线xml文件中的路径识别特征，所述路径识别特征包括路径名和id；
[0029]
根据所述路径识别特征，在工艺仿真软件中查找出对应的第一机器人路径；
[0030]
读取所述离线xml文件中记录的机器人路径下对应的所有焊点信息和过渡路径点信息，并归入xml点临时集合中；
[0031]
对所述xml点临时集合中的各个点进行遍历，获取各个点对应的点数据，所述点数据包括点属性、点id、点类型和点坐标；
[0032]
将所述点数据更新到工艺仿真软件中的所述第一机器人路径中。
[0033]
进一步地，所述机器人路径信息导入的方法还包括：
[0034]
在工艺仿真软件中，将所述第一机器人路径下对应的所有焊点和过渡路径点归入路径点哈希表中。
[0035]
进一步地，所述将所述点数据更新到工艺仿真软件中的所述第一机器人路径中这一步骤，具体包括：
[0036]
在工艺仿真软件中的操作树下创建第二机器人路径；
[0037]
对所述xml点临时集合中的各个点进行遍历，获取各个点对应的点数据；
[0038]
如果获取到的目标点的点类型为过渡路径点，则在第二机器人路径下创建第一过渡路径点，所述第一过渡路径点的名称与所述目标点的名称相同，所述目标点为xml点临时集合中的点；
[0039]
将所述目标点对应的点坐标、点id和点属性同步到所述第一过渡路径点中；
[0040]
如果获取到的目标点的点类型为焊点，则在所述路径点哈希表中或工艺仿真软件中的操作树下查找目标焊点，所述目标焊点为和所述目标点同名或同id的焊点；
[0041]
将所述目标焊点移动至所述第二机器人路径下，并将所述目标点对应的点坐标、点id和点属性同步到所述目标焊点中；
[0042]
遍历完成后将所述第二机器人路径下对应的所有焊点和过渡路径点移动至所述第一机器人路径下，并删除所述第二机器人路径。
[0043]
另一方面，本发明实施例还包括一种机器人路径信息导出和导入装置，包括：
[0044]
至少一个处理器；
[0045]
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
[0046]
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现所述的机器人路径信息导出和导入的方法。
[0047]
另一方面，本发明实施例还包括计算机可读存储介质，其上存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在被处理器执行时用于实现所述的机器人路径信息导出和导入的方法。
[0048]
本发明的有益效果是：
[0049]
本发明可在process simulation中导出机器人路径信息，并进行离线保存，将机器人路径信息通过以路径为单位批量快速导出，提高了导出速率；同时，能根据离线xml文件将机器人路径信息快速更新到process simulation的仿真环境中，该过程可以调整焊点顺序，也能应对路径中路径过渡点或焊点有新增或删减的多种特殊情况。本发明在用户点击process simulation中的二次开发插件的按钮后，进行简单选择，就能实现机器人路径离线与在线版仿真环境的快速交互，保存更新的颗粒度小，选择性强，离线的路径文件还可以来自不同项目，大大提高了仿真工程师的工作效率，让协同办公更为便利。
附图说明
[0050]
图1为本发明实施例所述一种机器人路径信息导出的方法流程图；
[0051]
图2为本发明实施例所述xml文件的结构示意图；
[0052]
图3为本发明实施例所述一种机器人路径信息导出的方法流程图；
[0053]
图4为本发明一实施例所述机器人路径信息导出、导入装置的结构示意图。
具体实施方式
[0054]
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0055]
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0056]
在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数。如果有描述到第一、第二、第三等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0057]
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
[0058]
本发明实施例在process simulation中批量导出机器人路径信息并进行离线保存，同时，能将离线程序文件中的机器人运动路径的数据(路径点姿态、名称、内部id，olp点属性等)快速反导更新到process simulation的当前仿真环境中；本实施例中，程序可自动检索出用户所选节点下的所有路径，进行反导时也能根据路径名称或id智能匹配到process simulation软件中的路径对象。程序分两个模块：机器人路径信息导出模块和导入更新模块。
[0059]
其中，机器人路径信息导出模块是通过process simulation(工艺仿真软件)的二次开发接口，获取用户在工艺仿真软件页面所选择的机器人路径或工位等公共节点，用户可以在二次开发插件页面选择要导出的数据(olp点属性、关联的机器人信息等)，程序按照特定的结构写入xml文件并保存到用户所选的位置；
[0060]
而机器人路径信息导入模块是离线文件中的机器人路径数据匹配更新到process simulation软件中，通过xml技术从用户所选文件夹下的离线路径xml文件读取各个路径的信息，根据名称匹配或id匹配搜索到process simulation中对应的路径对象，进而将xml中读取的路径数据更新到process simulation的仿真环境中的对应路径。
[0061]
参照图1，图1是本申请的一个实施例提供的一种机器人路径信息导出的方法流程图，该方法包括但不限于以下步骤：
[0062]
s1.通过工艺仿真软件中的二次开发接口，获取被选择的第一目标，所述第一目标包括机器人路径和公共节点；
[0063]
s2.根据所述第一目标，获取所述第一目标对应的机器人路径信息；
[0064]
s3.将所述机器人路径信息写入xml文件中并保存。
[0065]
对于步骤s1，也就是所述通过工艺仿真软件中的二次开发接口，获取被选择的第一目标之前，还包括：
[0066]
s001.如果没有选择第一目标，跳转出相应的提示信息；
[0067]
s002.如果选择了第一目标，检测所述第一目标的类型是否为robotic operation操作类型和/或compound operation公共路径节点类型；
[0068]
s002
‑
a.如果不是robotic operation操作类型和/或compound operation公共路径节点类型，跳转出相应的提示信息；
[0069]
s002
‑
b.反之，则执行通过工艺仿真软件中的二次开发接口，获取被选择的第一目
标的步骤。
[0070]
具体地，本实施例中，用户可在工艺仿真软件process simulation的显示页面上点击“robot locations download”命令，页面会弹出二次开发窗口，窗口上会显示需要用户在process simulation中选择要导出机器人路径的目标(可以是一条路径也可以是公共节点)，此时，用户只需在process simulation的操作树(operation tree)中拾取某一个路径或公共节点即可；如果用户在点开“robot locations download”命令前，在process simulation的操作树(operation tree)已经选择了目标，比如选择了某个路径或某个公共节点，程序获取用户所选目标并显示在二次开发窗体里的导出对象框中。
[0071]
窗体上需要用户选择离线文件保存的位置。此外，窗体上用户还可以自行选择是否要导出olp属性和路径关联的机器人信息。
[0072]
对于步骤s2，也就是所述根据所述第一目标，获取所述第一目标对应的机器人路径信息这一步骤，具体包括：
[0073]
s201.若所述第一目标为机器人路径，获取所述机器人路径关联的机器人信息、控制器信息和路径id；
[0074]
s202.获取所述机器人路径下对应的所有焊点和过渡路径点，并归入第一点临时集合中；
[0075]
s203.对所述第一点临时集合中的各个点进行遍历，获取各个点对应的点属性、点类型、点id和点坐标；所述机器人路径信息包括机器人路径关联的机器人信息、控制器信息、点属性、点类型、点id和点坐标。
[0076]
本实施例中，用户在点击窗体上的“导出”按钮后，程序获取界面信息，并检查界面上的信息有无错误，如果用户没有选择目标，即没有选择路径或公共节点，或选择了公共节点，但公共节点的节点类型不是robotic operation操作类型或compound operation公共路径节点，此时，process simulation的二次开发窗口上会提示“请选择mfg library或collection类！”。
[0077]
若用户选择的是路径，获取该路径关联的机器人信息和控制器信息，按照特定的结构记录到xml文件中，继续获取该路径下对应的所有焊点和过渡路径点，并存入点临时集合。对所述第一点临时集合中的各个点进行遍历，获取各个点对应的点属性、点类型、点id和点坐标；具体地，可从点临时集合的第一个元素开始遍历，设第一个元素为点i，如果用户选择导出点属性，获取点i的点属性、点类型，和同时可获取点i到的点坐标(x,y,z)及(r
x
,r
y
,r
z
)；然后创建对应xml文件结构并记录相应值。记录完点i后，就继续遍历点i+1，直到把点临时集合中所有点都遍历完成，程序保存xml文件到用户指定的目录下，其中，xml文件的结构如图2所示。
[0078]
对于步骤s2，也就是所述根据所述第一目标，获取所述第一目标对应的机器人路径信息这一步骤，还包括：
[0079]
s204.若所述第一目标为公共节点，获取所述公共节点下对应的所有机器人路径，并归入路径临时集合中；
[0080]
s205.对所述路径临时集合中的各个机器人路径进行遍历，并执行上述s201
‑
s203的步骤。
[0081]
本实施例中，若用户选择的是公共节点，程序检索获取该公共节点下的所有路径，
将检索得到的所述路径加入路径临时集合中，遍历所述路径临时集合，将路径临时集合中的每一个路径进行步骤s201
‑
s203所示的操作，一条路径保存成一个xml文件，都放置在用户所选存储位置上。
[0082]
综上所述，本实施例中所述的一种机器人路径信息导出的方法具有以下优点：
[0083]
本发明实施例在process simulation中导出机器人路径信息，并进行离线保存，将机器人路径信息通过以路径为单位批量快速导出，提高了导出速率，同时，用户可根据具体需要选择要导出的机器人路径信息的内容，增加了用户的选择性；解决了不同用户对同一个工作集进行操作时存在的保存会互信干涉的问题。
[0084]
参照图3，图3是本申请的一个实施例提供的一种机器人路径信息导入的方法流程图，该方法用于将由图1所述的方法导出的机器人路径信息导入至工艺仿真软件中，该方法包括但不限于以下步骤：
[0085]
d1.获取要导入的离线xml文件列表，所述离线xml文件列表中的每一个离线xml文件对应记录一条机器人路径信息；
[0086]
d2.将所述离线xml文件列表中的所有离线xml文件归入离线xml文件临时集合中；
[0087]
d3.对所述离线xml文件临时集合中的各个离线xml文件进行遍历；
[0088]
d4.获取各个离线xml文件记录的机器人路径信息；
[0089]
d5.将获取的所述机器人路径信息导入至工艺仿真软件中。
[0090]
对于步骤d1，本实施例中，通过用户点击process simulation显示页面上的“locations orientation update”命令，process simulation显示页面弹出二次开发窗口，窗口上继续点击“导入离线文件”按钮，会弹出文件浏览框，在弹出的文件浏览框选择一个离线xml文件或包含多个离线xml文件的文件夹，选择完成后窗体上会显示用户所选的离线xml文件列表，从而获取要导入的离线xml文件列表。
[0091]
此外，窗体上用户可以自行选择要用名称匹配或id匹配，可以在process simulation的操作树(operation tree)中选择一个节点作为搜索范围，也可以不选择搜索范围，程序会在整个操作树(operation tree)搜索离线xml文件对应的机器人路径。
[0092]
对于步骤d2
‑
d3。本实施例中，获取用户所选的离线xml文件列表后，其中，一个离线xml文件记录一条机器人路径信息，程序将所有离线xml文件列表中的离线xml文件加入到离线xml文件临时集合中，然后进行步骤d3的操作，对所述离线xml文件临时集合中的各个离线xml文件进行遍历，具体地，可从第一个离线xml文件开始遍历，设离线xml文件为i，检查离线xml文件i地址是否存在，若不存在，则继续遍历第i+1个离线xml文件；若找到，则通过xml技术读取离线xml文件中的信息，
[0093]
对于步骤d4，也就是所述获取各个离线xml文件记录的机器人路径信息这一步骤，具体包括：
[0094]
d401.读取离线xml文件中的信息，获取离线xml文件中的路径识别特征，所述路径识别特征包括路径名和id；
[0095]
d402.根据所述路径识别特征，在工艺仿真软件中查找出对应的第一机器人路径；
[0096]
d403.读取所述离线xml文件中记录的机器人路径下对应的所有焊点信息和过渡路径点信息，并归入xml点临时集合中；
[0097]
d404.对所述xml点临时集合中的各个点进行遍历，获取各个点对应的点数据，所
述点数据包括点属性、点类型、点id和点坐标；
[0098]
d405.将所述点数据更新到工艺仿真软件中的所述第一机器人路径中。
[0099]
进一步地，所述机器人路径信息导入的方法还包括：
[0100]
d6.在工艺仿真软件中，将所述第一机器人路径下对应的所有焊点和过渡路径点归入路径点哈希表中。
[0101]
对于步骤d405，也就是所述将所述点数据更新到工艺仿真软件中的所述第一机器人路径中这一步骤，具体包括：
[0102]
d405
‑
1.在工艺仿真软件中的操作树下创建第二机器人路径；
[0103]
d405
‑
2.对所述xml点临时集合中的各个点进行遍历；
[0104]
d405
‑
3.如果获取到的目标点的点类型为过渡路径点，则在第二机器人路径下创建第一过渡路径点，所述第一过渡路径点的名称与所述目标点的名称相同，
[0105]
d405
‑
4.将所述目标点对应的、点id、点坐标和点属性同步到所述第一过渡路径点中；
[0106]
d405
‑
5.如果获取到的目标点的点类型为焊点，则在所述路径点哈希表中或工艺仿真软件中的操作树下查找目标焊点，所述目标焊点为和所述目标点同名或同id的焊点；
[0107]
d405
‑
6.将所述目标焊点移动至所述第二机器人路径下，并将所述目标点对应的点id、点坐标和点属性同步到所述目标焊点中；
[0108]
d405
‑
7.遍历完成后将所述第二机器人路径下对应的所有焊点和过渡路径点移动至所述第一机器人路径下，并删除所述第二机器人路径。
[0109]
具体地，本实施例中，通过xml技术读取离线xml文件中的信息，可获取离线xml文件中的路径识别特征(路径名和id)，如果用户选择的是名称匹配，则根据路径名称在搜索范围内搜索在process simulation中对应的路径对象，若用户选择的是id匹配，则根据离线xml文件中记录的路径id在process simulation搜索范围内搜索对应的路径对象。若没搜到，程序跳过此离线xml文件，继续遍历第i+1个离线xml文件。
[0110]
若在process simulation中搜索到对应的路径对象，则：
[0111]
(1)设搜索到的路径为l，检查路径l的控制器是否与离线xml文件中记录的控制器为同一品牌，若不是，则直接跳过循环，继续遍历第i+1个离线xml文件；若路径l的控制器与离线xml文件中记录的控制器为同一品牌，将路径l下对应的所有的点(包括焊点和过渡路径点)以路径点名称/路径点对象为键值对加入到process simulation的路径点哈希表中；
[0112]
(2)程序在操作树(operation tree)下创建一条新路径n，继续读取离线xml文件i中的路径l下对应的所有点信息，加入到xml点临时集合中，从xml点临时集合中第一个点开始遍历，设为点j，若点j的点类型为路径过渡点，则在路径n下创建同名新的过渡点如(_j)，同时，从离线xml文件中读取的点j的坐标、点j的点属性等数据同步到新建的过渡点(_j)；若点j的点类型为焊点，在process simulation的路径点哈希表中查找该焊点，若找到，则将该焊点移动到新路径n下，若没找到，则在整个操作树(operation tree)下检索该同名或同id的焊点，检索到后移动到新路径n下，移动完成后，将焊点j的坐标、焊点j的点属性等数据同步到process simulation中。完成点j的更新后，继续遍历点j+1，直至全部遍历完成。
[0113]
(3)此时路径l下一般仅余路径过渡点，若存在焊点，将该焊点移动到操作树(operation tree)的大节点下，然后将除焊点外的路径过渡点删除，删除后将n路径下对应
的所有点(包括过渡点和焊点)全部移动到路径l下，删除空路径n，由此完成了将第i个离线xml文件里的机器人路径信息更新到process simulation中的路径l上。继续遍历第i+1个文件，直到全部遍历完成。
[0114]
综上所述，本实施例中所述的一种机器人路径信息导入的方法具有以下优点：
[0115]
本发明实施例能根据离线xml文件将机器人路径信息快速更新到process simulation的仿真环境中，该过程可以调整焊点顺序，也能应对路径中路径过渡点或焊点有新增或删减的多种特殊情况。本发明在用户点击process simulation中的二次开发插件的按钮后，进行简单选择，就能实现机器人路径离线与在线版仿真环境的快速交互，保存更新的颗粒度小，选择性强，离线的路径文件还可以来自不同项目，大大提高了仿真工程师的工作效率，让协同办公更为便利。
[0116]
参见图4，本发明实施例还提供了一种机器人路径信息导出和导入的装置200，具体包括：
[0117]
至少一个处理器210；
[0118]
至少一个存储器220，用于存储至少一个程序；
[0119]
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器210执行，使得所述至少一个处理器210实现如图1和图3所示的方法。
[0120]
其中，存储器220作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。存储器220可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器220可选包括相对于处理器210远程设置的远程存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器210。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0121]
可以理解到，图4中示出的装置结构并不构成对数据处理装置200的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0122]
如图4所示的装置200中，处理器210可以调取存储器220中储存的程序，并执行但不限于图1和图3所示实施例的步骤。
[0123]
以上所描述的装置200实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现实施例的目的。
[0124]
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在被处理器执行时用于实现如图1和图3所示的方法。
[0125]
本申请实施例还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存介质中。计算机设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行图1好图3所示的方法。
[0126]
可以理解的是，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电
路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd
‑
rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
[0127]
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。