一种机器人的交互方法、装置、终端设备及可读存储介质与流程

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的交互方法、装置、终端设备及可读存储介质。

背景技术：

现如今，机器人的类型越来越多，机器人的应用也越来越广泛。

其中，陪伴型机器人是人们生活中常使用的一种机器人，其能够根据用户的指令作出对应的行为，达到陪伴用户的效果。

然而，由于现有的陪伴型机器人可实现的行为种类少且呈机械化，即使与用户互动也难以和用户产生共情，因此，无法满足用户的需求。

技术实现要素：

本申请实施例提供了一种机器人的交互方法、装置、终端设备及可读存储介质，可以解决现有的陪伴型机器人与用户互动过程中，难以和用户产生共情，无法满足用户的需求的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的交互方法，包括：

获取用户的生物特征信息，根据所述生物特征信息对所述用户的身份信息进行识别；

根据所述身份信息确定所述用户与机器人的亲密度关系；

根据所述亲密度关系反馈对应的行为。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的交互装置，包括：

第一获取模块，用于获取用户的生物特征信息，根据所述生物特征信息对所述用户的身份信息进行识别；

确定模块，用于根据所述身份信息确定所述用户与机器人的亲密度关系；

反馈模块，用于根据所述亲密度关系反馈对应的行为。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的机器人的交互方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的机器人的交互方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的机器人的交互方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例通过获取用户的信息并进行分析，确定用户的身份，并根据用户的身份确定用户与机器人的亲密度关系，根据用户与机器人的亲密度关系对用户进行对应的行为反馈，实现与用户的亲密互动，增强了互动的真实性，提高了用户的满意度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的机器人的交互方法的流程示意图；

图2是本申请一实施例提供的机器人的交互方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的机器人的交互方法的流程示意图；

图4是本申请一实施例提供的机器人的交互方法的流程示意图；

图5是本申请另一实施例提供的机器人的交互装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供的机器人的交互方法可以应用于机器人、手机、pc、平板电脑等终端设备上，所述机器人具体可以是四足仿生机器人，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。

图1示出了本申请提供的机器人的交互方法的示意性流程图，作为示例而非限定，该方法可以应用于上述四足仿生机器人中。

s101、获取用户的生物特征信息，根据所述生物特征信息对所述用户的身份信息进行识别。

在具体应用中，通过信息获取装置获取用户的生物特征信息，并通过生物特征识别技术对用户的生物特征信息进行识别，根据识别结果在预先存储的用户信息数据库中匹配对应的用户的身份信息。其中，信息获取装置可以包括但不限于麦克风、摄像头中的至少一种。生物特征信息是指可以识别用户身份的人体固有的生物特征，其包括但不限于声纹信息、人脸信息、指纹信息、掌纹信息以及虹膜信息中的至少一种。生物特征识别(biometrics)技术，是指通过计算机利用人体所固有的生理特征(指纹、虹膜、人脸、dna等)或行为特征(步态、击键习惯等)来进行个人身份鉴定的技术，其包括但不限于声纹识别技术、人脸识别技术、指纹识别技术、掌纹识别技术以及虹膜识别技术中的至少一种。

s102、根据所述身份信息确定所述用户与机器人的亲密度关系。

在具体应用中，预先建立不同用户的身份信息与机器人之间的亲密度关系，根据匹配到的用户的身份信息可确定该用户与机器人的亲密度关系。其中，亲密度关系用于描述用户和机器人之间亲密度，亲密度关系可根据实际情况进行具体设定，例如，设定第一亲密度关系为陌生人，第二等亲密度关系为熟人，第三亲密度关系为朋友，第四亲密度关系为知己，第五亲密度关系为莫逆之交。

在一个实施例中，所述步骤s102之前，包括：

设定与所述用户身份信息对应的亲密度关系。

在具体应用中，亲密度关系具有不同等级，可根据用户的身份信息设定对应等级的亲密度关系。

其中，亲密度关系的等级大小可根据实际情况进行具体设定。例如，根据实际情况设定亲密度关系共有五级，其中，第一亲密度的等级低于第二亲密度的等级，第二亲密度的等级低于第三亲密度的等级，第三亲密度的等级低于第四亲密度的等级，第四亲密度的等级低于第五亲密度的等级；则可判定陌生人的等级低于熟人的等级，熟人的等级低于朋友的等级，朋友的等级低于知己的等级，知己的等级低于莫逆之交的等级。

在具体应用中，若根据识别结果在预先存储的用户信息数据库中未匹配到对应的用户的身份信息，则设定该用户与机器人之间的亲密度关系的等级最低，根据识别结果建立该用户的身份信息与机器人之间的亲密度关系之间的关联关系，并将该用户的身份信息保存至用户信息数据库中。

例如，设定该用户与机器人之间的亲密度关系为陌生人，根据识别结果建立该用户的身份信息与陌生人之间的关联关系，设定该用户与机器人之间的交互行为的次数为0，并保存该用户的声纹信息、人脸信息以及身份信息。在下一次通过识别结果匹配到该用户的身份信息时，可确定该用户与机器人之间的亲密度关系。

s103、根据所述亲密度关系反馈对应的行为。

在具体应用中，预先设定用户的行为数据库，以及亲密度关系与机器人的行为之间的对应关系，根据用户与机器人之间的亲密度关系以及对应关系，确定可反馈的行为，向用户反馈对应的行为。

在一个实施例中，所述步骤s103之前，包括：

设定所述亲密度关系与机器人的行为之间的对应关系；其中，所述对应关系的类型包括一对一的对应关系、一对多的对应关系和多对多的对应关系中的至少一种。

在具体应用中，亲密度关系与机器人的行为之间的对应关系包括但不限于一对一的对应关系、一对多的对应关系和多对多的对应关系中的至少一种。

例如，若用户与机器人之间的亲密度关系为莫逆之交，且莫逆之交与“趴下”的行为之间建立了对应关系，则向该用户反馈“趴下”行为。

如图2所示，在一个实施例中，所述步骤s103，包括：

s1031、若接收到所述用户发送的指令，则获得与所述指令对应的行为；

s1032、根据所述用户与机器人的亲密度关系、所述亲密度关系与机器人的行为之间的对应关系判断所述行为是否可反馈；

s1033、若判断结果为可反馈，则向所述用户反馈所述行为。

在具体应用中，若接收到用户发送的指令，则识别获取与用户发送的指令对应的行为，根据用户机器人的亲密度关系以及亲密度关系与机器人的行为之间的对应关系，判断上述与指令对应的行为是否可反馈给该用户，若判断结果为上述行为可以反馈，则向该用户反馈上述与指令对应的行为。

若判断结果为上述行为无法反馈，则向该用户返回无法执行该指令的信息。例如，通过语音或灯光提示用户，无法执行该指令。

例如，若用户与机器人之间的亲密度关系为好友，且好友与“坐下”、“蹦跳”的行为之间建立了对应关系，而与该用户发送的指令对应的行为为“趴下”，则判定无法向该用户反馈“趴下”这一行为，此时可向用户返回无法执行该指令的提示信息。

如图3所示，在一个实施例中，所述步骤s101，包括：

s1011、获取所述用户的声纹信息；

s1012、根据所述用户的声纹信息对所述用户的身份信息进行识别，以确定所述用户的身份信息。

在具体应用中，获取用户的声纹信息，通过声纹信息识别技术识别用户的声纹信息，以根据识别结果在预先存储的用户信息数据库中匹配对应的用户的身份信息，确定该用户的身份。其中，声纹信息识别技术可以是高斯混合模型算法(gmm)或其他可对用户的声纹信息进行识别的算法。

如图4所示，在一个实施例中，所述步骤s101，包括：

s1013、获取所述用户的人脸信息；

s1014、对所述人脸信息进行人脸识别，获得人脸识别结果，以确定所述用户的身份信息。

在具体应用中，获取用户的人脸信息，并通过人脸识别技术对人脸信息进行人脸识别，获得人脸识别结果，通过人脸识别结果在预先存储的用户信息数据库中匹配对应的用户的身份信息，以确定用户的身份。其中，用户的人脸信息可以是包含人脸的图片或包含人脸的视频。

在一个实施例中，所述方法，还包括：

每获取到一次所述用户的生物特征信息时，保存所述用户的生物特征信息，并标记所述用户与所述机器人之间交互行为的次数的增量为1；

获取所述用户与所述机器人之间交互行为的次数；

若所述次数大于或等于预设阈值，则提高所述用户与所述机器人的亲密度关系的等级。

在具体应用中，每获取到一次用户的生物特征信息时，就将获取到的用户的生物特征信息保存至用户信息数据库中，并标记用户与机器人之间交互行为的次数的增量为1，可实时获取每个用户与机器人之间进行交互行为的次数。

在一个实施例中，预设阈值可以是根据实际情况设定的每一个亲密度等级的最低交互行为次数，对应的可实时获取每个用户与机器人之间进行交互行为的累计次数，在确定用户与机器人之间的亲密度关系之后，在检测到用户与机器人之间进行交互行为的累计次数大于或等于预设阈值时，提高该用户与机器人之间的亲密度关系的等级，若识别到用户与机器人之间进行交互行为的次数小于预设阈值时，不改变该用户与机器人之间的亲密度关系等级。

例如，若设定第一亲密度关系的等级小于第二亲密度关系，第二亲密度关系的等级小于第三亲密度关系，且第一亲密度关系的预设阈值为30次，第二亲密度关系的预设阈值为70次，第三亲密度关系的预设阈值为130次。在识别到用户与机器人之间进行交互行为的累计次数为33，判定该用户与机器人之间的亲密度关系为第一亲密度关系，若在一段时间后，识别到该用户与机器人之间进行交互行为的累计次数为71，则判定用户与机器人之间的亲密度关系可由第一亲密度关系提高至第二亲密度关系；

可以理解的是，若在一段时间后，识别到该用户与机器人之间进行交互行为的累计次数为131，则判定用户与机器人之间的亲密度关系可由第二亲密度关系提高至第三亲密度关系。

在一个实施例中，预设阈值可以是根据实际情况设定的任意两个亲密度关系等级之间的交互行为次数的差值，此时应对应获取用户与机器人之间交互行为的次数的增量。在确定用户与机器人之间的亲密度关系之后，每检测到该用户与机器人之间进行交互行为的次数增量大于或等于上述预设阈值时，可提高该用户与机器人之间的亲密度关系等级。

例如，若设定第一亲密度关系的等级小于第二亲密度关系，第二亲密度关系的等级小于第三亲密度关系；其中，第一亲密度关系的最低交互行为次数为10次，且每两个亲密度关系的等级之间的交互行为次数的差值为30次，则可以知道，第二亲密度关系的最低交互行为次数为40次，第三亲密度关系的最低交互行为次数为70次。

例如，在确定用户与机器人之间的亲密度关系为第一亲密度关系之后，识别到该用户与机器人之间进行交互行为的次数增量为30次时，可将该用户与机器人之间的亲密度关系由第一亲密度关系提高至第二亲密度关系，进一步的，再次识别到该用户与机器人之间进行交互行为的次数增量为60次时(比上次增加了30次)，可将该用户与机器人之间的亲密度关系由第二亲密度关系提高至第三亲密度关系。

例如，若第一亲密度关系的最低交互行为次数为10次，且第一亲密度关系和第二亲密度关系之间的交互行为次数的差值为40次，第二亲密度关系和第三亲密度关系之间的交互行为次数的差值为70，则可以知道，第二亲密度关系的最低交互行为次数为50次，第三亲密度关系的最低交互行为次数为120次；在确定用户与机器人之间的亲密度关系为第一亲密度关系之后，识别到该用户与机器人之间进行交互行为的次数增量为40次时，可将该用户与机器人之间的亲密度关系由第一亲密度关系提高至第二亲密度关系，此时，标记该用户与机器人之间的进行交互行为的累计次数为50次，此时可将次数增量清零。在识别到该用户与机器人之间进行交互行为的次数增量为70次时，可将该用户与机器人之间的亲密度关系由第二亲密度关系提高至第三亲密度关系，此时，标记该用户与机器人之间的进行交互行为的累计次数为120次，并将次数增量清零。

需要说明的是，任一亲密度关系等级对应的用户与机器人之间交互行为的次数初始化值等于该亲密度关系等级的最低交互行为次数。例如，若某用户的与机器人之间的亲密度关系为陌生人，且陌生人等级的最低交互行为次数为0，则该用户与机器人之间的交互行为的次数的初始化值等于0；若某用户的与机器人之间的亲密度关系为莫逆之交，且莫逆之交等级的最低交互行为次数为100，则该用户与机器人之间的交互行为的次数的初始化值等于100。

本实施例通过获取用户的信息并进行分析，确定用户的身份，并根据用户的身份确定用户与机器人的亲密度关系，根据用户与机器人的亲密度关系对用户进行对应的行为反馈，实现与用户的亲密互动，增强了互动的真实性，提高了用户的满意度。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的机器人的交互方法，图5示出了本申请实施例提供的机器人的交互装置100的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图5，该机器人的交互装置100包括：

第一获取模块101，用于获取用户的生物特征信息，根据所述生物特征信息对所述用户的身份信息进行识别；

确定模块102，用于根据所述身份信息确定所述用户与机器人的亲密度关系；

反馈模块103，用于根据所述亲密度关系反馈对应的行为。

在一个实施例中，所述第一获取模块101，包括：

第一获取单元，用于获取所述用户的声纹信息；

声纹识别单元，用于根据所述用户的声纹信息对所述用户的身份信息进行识别，以确定所述用户的身份信息。

在一个实施例中，所述第一获取模块101，包括：

第二获取单元，用于获取所述用户的人脸信息；

人脸识别单元，用于对所述人脸信息进行人脸识别，获得人脸识别结果，以确定所述用户的身份信息。

在一个实施例中，所述装置100，还包括：

第一设定模块，用于设定与所述用户身份信息对应的亲密度关系。

在一个实施例中，所述装置100，还包括：

第二设定模块，用于设定所述亲密度关系与机器人的行为之间的对应关系；其中，所述对应关系的类型包括一对一的对应关系、一对多的对应关系和多对多的对应关系中的至少一种。

在一个实施例中，所述反馈模块103，包括：

接收单元，用于若接收到所述用户发送的指令，则获得与所述指令对应的行为；

判断单元，用于根据所述用户与机器人的亲密度关系、所述亲密度关系与机器人的行为之间的对应关系判断所述行为是否可反馈；

反馈单元，用于若判断结果为可反馈，则向所述用户反馈所述行为。

在一个实施例中，所述装置100，还包括：

标记模块，用于每获取到一次所述用户的生物特征信息时，保存所述用户的生物特征信息，并标记所述用户与所述机器人之间交互行为的次数的增量为1；

第二获取模块，用于获取所述用户与所述机器人之间交互行为的次数；

提高模块，用于若所述次数大于或等于预设阈值，则提高所述用户与所述机器人的亲密度关系的等级.

本实施例通过获取用户的信息并进行分析，确定用户的身份，并根据用户的身份确定用户与机器人的亲密度关系，根据用户与机器人的亲密度关系对用户进行对应的行为反馈，实现与用户的亲密互动，增强了互动的真实性，提高了用户的满意度。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图6为本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。如图6所示，该实施例的终端设备6包括：至少一个处理器60(图6中仅示出一个)处理器、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述至少一个处理器60上运行的计算机程序62，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述任意各个机器人的交互方法实施例中的步骤。

所述终端设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备6的举例，并不构成对终端设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器60可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，该处理器60还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61在一些实施例中可以是所述终端设备6的内部存储单元，例如终端设备6的硬盘或内存。所述存储器61在另一些实施例中也可以是所述终端设备6的外部存储设备，例如所述终端设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字卡(securedigital,sd)，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述终端设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种终端设备，该终端设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。