技术特征：
1.一种自动识别和定位档案的智能手爪，其特征是：包括移动夹爪、机械臂、图像采集模块、控制器以及至少两个距离检测传感器，其中：所述机械臂与所述移动夹爪可转动连接，且所述移动夹爪可进行三维移动；所述移动夹爪包含两个侧面爪片和一个底部爪片，两个侧面爪片能够相对运动，底部爪片位于所述侧面爪片下端，能够上下移动；所述图像采集模块设置于所述移动夹爪上，采集图片；所述距离检测传感器水平设置于所述移动夹爪上；所述控制器，被配置为根据采集的档案背脊的图片，对档案编号进行识别，判断是否为需要抓取的档案，提取档案盒边沿，计算移动夹爪相对于档案盒的偏移方向；获取各距离检测传感器的检测数值，控制所述机械臂与所述移动夹爪运动，调整所述移动夹爪的位置和姿态。2.如权利要求1所述的一种自动识别和定位档案的智能手爪，其特征是：所述侧面爪片设置有压力传感器。3.如权利要求1所述的一种自动识别和定位档案的智能手爪，其特征是：所述机械臂包括水平旋转机构、横向平移机构和纵向伸缩机构，其中，所述移动夹爪通过水平旋转机构设置于横向平移机构上，所述横向平移机构与纵向伸缩机构连接。4.如权利要求1所述的一种自动识别和定位档案的智能手爪，其特征是：所述水平旋转机构通过第一驱动件驱动移动夹爪整体水平旋转；或，所述横向平移机构，通过第二驱动件带动移动夹爪整体平行于档案背脊横向平移。5.如权利要求1所述的一种自动识别和定位档案的智能手爪，其特征是：所述纵向伸缩机构通过第三驱动件带动移动夹爪整体垂直于档案背脊纵向伸缩，从而使得移动夹爪能够接近档案。6.如权利要求1所述的一种自动识别和定位档案的智能手爪，其特征是：所述图像采集模块设置于所述移动夹爪的中心线位置上。7.如权利要求1所述的一种自动识别和定位档案的智能手爪，其特征是：所述距离检测传感器为两个，且两个距离检测传感器之间的距离与档案盒的宽度之间的差值，小于设定值；或，所述距离检测传感器为三个，且三个距离检测传感器之间等距离安装，相邻两个距离检测传感器之间的距离小于档案盒标准宽度的一半；或，所述距离检测传感器为五个，第一、第二传感器和第四、第五传感器沿第三传感器对称安装，第一传感器和第三传感器之间的间距大于两个档案盒标准间距的一半；传感器和第三传感器之间的间距小于两个档案盒标准间距的一半。8.一种机器人，其特征是：包括如权利要求1-7中任一项所述的智能手爪。9.权利要求1-7中任一项所述的智能手爪的作业方法，其特征是：控制移动夹爪到达档案柜处，根据采集的档案背脊的图片，对档案编号进行识别，判断是否为需要抓取的档案盒，如果是，则提取档案盒边沿，计算移动夹爪相对于所述档案盒的偏移方向，根据各距离检测传感器的检测数值，判断移动夹爪相对于档案盒背脊表面的姿态偏角，控制所述机械臂与所述移动夹爪运动，调整所述移动夹爪的位置和姿态，使其正对所述档案盒，进行抓取动作。
10.如权利要求9所述的作业方法，其特征是：当所述距离检测传感器采集的与所述档案盒的距离值的差值小于设置阈值时，则认为所述移动夹爪的姿态不用调整。
技术总结
本公开提供了一种自动识别和定位档案的智能手爪、方法及机器人，根据采集的档案背脊的图片，对档案编号进行识别，判断是否为需要抓取的档案，提取档案盒边沿，计算移动夹爪相对于档案盒的偏移方向；获取各距离检测传感器的检测数值，控制所述机械臂与所述移动夹爪运动，调整所述移动夹爪的位置和姿态。本公开采用相机和多个距离传感器检测手爪与档案的横向位置和角度偏差，并通过手爪的移动进行调整，确保手爪始终正对所要抓取的档案。确保手爪始终正对所要抓取的档案。确保手爪始终正对所要抓取的档案。
技术研发人员：王岳 梁健 张丛昱 王明杰 李文杰 吴长静 王瑞 郝永鑫 胡宁 董贯雷 解鹏 赵亚博 王冰
受保护的技术使用者：国网山东省电力公司东营供电公司
技术研发日：2020.12.04
技术公布日：2022/6/7