一种悬臂式圆筒机械手的制作方法

本实用新型涉及一种悬臂式圆筒机械手；尤其涉及竹子剖切后的自动抓取放置。

背景技术：

竹子韧性强，从早期开始就是各种日常用品的制作材料，比如有竹篮子、竹篓子等等。现在随着人们对生活中环保的概念提升，很多东西都追求无添加、无刺激的制作要求，也越来越多的人喜欢传统的工艺，这让传统的竹制品、木制品等产品迎来了新的市场。

很多竹制品的制作都需要将竹子分条、进行光面处理等工艺，确保竹制品不会扎手，并且竹子的粗细不同，质量、面积也不同，在制作时需要分开来使用，而现在市面上很少有能够实现全自动对竹子尺寸进行测量的机构。

竹子在进行上述的测量及分条后，由于不同尺寸的竹子需要分开放置，这就导致了最后放置时的人工劳动力，并且人为的放置容易出现错误。

技术实现要素：

本实用新型主要解决现有技术所存在的技术问题，从而提供一种全自动、降低劳动力且放置准确的悬臂式圆筒机械手。

本实用新型是一种悬臂式圆筒机械手，包括移动机构、机械臂及料架；所述机械臂卡设在移动机构上；所述料架分别放置在移动机构的两侧边，且每侧的料架都不少于2个；所述移动机构为长方形盒装结构，正上方一面无盖；所述机械臂可延移动机构前后移动，且设置有可左右旋转的滚筒夹用于夹取工件。

进一步的说，所述机械臂包括悬臂柱，及与悬臂柱垂直连接的悬臂梁，所述悬臂柱及悬臂梁连接处套设有主动齿轮，在主动齿轮的侧下方设置有第二减速机，所述主动齿轮侧边并排设置有从动齿轮与主动齿轮相互啮合作业。

进一步的说，所述悬臂柱顶端设置有l形结构的线缆桥架，线缆桥架一端位于悬臂柱与悬臂梁连接处的顶端，另一端垂直延伸到第二减速机上；所述悬臂柱靠近与悬臂梁连接出的一端套设有环形导轨，所述环形导轨上连接有旋转轴承，旋转轴承与悬臂梁通过连接件垂直连接，且旋转轴承的上方靠近主动齿轮处设置有复位传感器；所述悬臂柱与悬臂梁连接处靠近主动齿轮的内侧处，对称设置有三角支撑板。

进一步的说，所述视觉导轨位于视觉机箱的底部，所述悬臂梁的端部垂直连接有连杆，连杆为八字形结构，且上方连接有气缸，气缸的侧面设置有传感器，连杆的后方连接有用于导向的直线导轨。

进一步的说，所述滚筒夹固定于连杆的末端，所述滚筒夹为两个半圆形的桶状片组合而成，两个桶状片靠近连杆处设置有旋转轴，所述连杆与滚筒夹连接处设置有滚筒关节；所述悬臂梁的下方设置有导向杆，所述导向杆一端与滚筒夹相连，另一端与旋转轴承和悬臂梁相连的连接件相连；所述滚筒夹与悬臂柱之间设置有挡料板，所述挡料板位于悬臂梁的下方。

进一步的说，所述悬臂柱的末端设置有滚轮安装板，滚轮安装板的正上方一面与悬臂柱之间设置有角撑板。

进一步的说，所述移动机构包括设置在盒内的第一减速机、伺服电机、齿轮、行走齿条、防尘罩及电缆拖链。

进一步的说，所述防尘罩为折叠型可伸缩结构；所述行走齿条设置在防尘罩内，位于移动机构盒状的底部内侧；所述移动机构的盒状底部外安装有地面安装板。

进一步的说，所述移动机构的长方形盒状的两端分别设置有右防撞块与左防撞块。

进一步的说，所述移动机构的两边外侧，分别设置有导轨，所述导轨与齿轮相连。

本实用新型的有益效果是：

实现机械臂的前后移动及左右旋转，根据要求将工件放入到相应的料架内，全称实现自动化，并且移动机构的长方形设计，及料架的两侧放置设计让整个装置的占地面的最小；直接减少了劳动强度，提升了自动化水平。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种悬臂式圆筒机械手的结构示意图；

图2为本实用新型一种悬臂式圆筒机械手侧面结构示意图；

图3为本实用新型一种悬臂式圆筒机械手中移动机构的局部示意图；

图4为本实用新型一种悬臂式圆筒机械手中机械臂的局部示意图；

图5为本实用新型一种悬臂式圆筒机械手中机械臂的局部示意图。

图中：1-移动机构、2-机械臂、3-料架、11-防尘罩、12-行走齿条、13-第一减速机、14-伺服电机、15-导轨、16-电缆拖链、17-右防撞块、18-地面安装板、19-左防撞块、110-齿轮、21-第二减速机、22-悬臂梁、23-连杆、24-滚筒夹、25-挡料板、26-悬臂柱、27-三角支撑板、28-主动齿轮、29-从动齿轮、210-线缆桥架、211-复位传感器、212-导向杆、213-气缸、214-传感器、215-直线导轨、216-旋转轴、217-滚筒关节、218-滚轮安装板、219-角撑板、220-旋转轴承、221-环形导轨

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

如图1所示的一种悬臂式圆筒机械手，包括移动机构1、机械臂2及料架3；所述机械臂2卡设在移动机构1上；所述料架3分别放置在移动机构1的两侧边，且每侧的料架3都不少于2个；所述移动机构1为长方形盒装结构，正上方一面无盖；所述机械臂2可延移动机构1前后移动，且设置有可左右旋转的滚筒夹24用于夹取工件。

如图1至图2所示，所述机械臂2包括悬臂柱26，及与悬臂柱26垂直连接的悬臂梁22，所述悬臂柱26及悬臂梁22连接处套设有主动齿轮28，在主动齿轮28的侧下方设置有第二减速机21，所述主动齿轮28侧边并排设置有从动齿轮29与主动齿轮28相互啮合作业；所述悬臂柱26顶端设置有l形结构的线缆桥架210，所述线缆桥架210一端位于悬臂柱26与悬臂梁22连接处的顶端，另一端垂直延伸到第二减速机21上；所述悬臂柱26靠近与悬臂梁22连接出的一端套设有环形导轨221，所述环形导轨221上连接有旋转轴承220，所述旋转轴承220与悬臂梁22通过连接件垂直连接；所述旋转轴承220的上方靠近主动齿轮28处设置有复位传感器211；所述悬臂柱26与悬臂梁22连接处靠近主动齿轮28的内侧处，对称设置有三角支撑板27。

如图1、图2、图5所示，所述悬臂梁22的端部垂直连接有连杆23；所连杆23为八字形结构，可实行开合活动，连杆23的上方连接有气缸213用于连杆23的动力，所述气缸213的侧面设置有传感器214，所述连杆23的后方连接有用于导向的直线导轨215。

所述滚筒夹24固定于连杆23的末端，所述滚筒夹24为两个半圆形的桶状片组合而成，两个桶状片靠近连杆23处设置有旋转轴216，所述连杆23与滚筒夹24连接处设置有滚筒关节217；所述悬臂梁22的下方设置有导向杆212，所述导向杆212一端与滚筒夹24相连，另一端与旋转轴承220和悬臂梁22相连的连接件相连；所述滚筒夹24与悬臂柱26之间设置有挡料板25，所述挡料板25位于悬臂梁22的下方。

所述悬臂柱26的末端设置有滚轮安装板218，所述滚轮安装板218的正上方一面与悬臂柱26之间设置有角撑板219。

如图1至图3所示，所述移动机构1包括设置在盒内的第一减速机13、伺服电机14、齿轮110、行走齿条12、防尘罩11及电缆拖链16；所述防尘罩11为折叠型可伸缩结构；所述行走齿条12设置在防尘罩内，位于移动机构1盒状的底部内侧；所述移动机构1的盒状底部外安装有地面安装板18。

所述移动机构1的长方形盒状的两端分别设置有右防撞块17与左防撞块19。

所述齿轮110与第一减速机13并排设置且相连。

所述移动机构1的两边外侧，分别设置有导轨15，所述导轨15与齿轮110相连。

所述滚轮安装板218卡设在行走齿条12上。

该一种悬臂式圆筒机械手在作业时，第一减速机13与伺服电机14通过齿轮110、行走齿条12及导轨15带动滚轮安装板218在导轨15上移动，这样就实现了机械臂2在移动机构1上的前后移动；然后悬臂梁22通过主动齿轮28、从动齿轮29及第二减速机21实现悬臂梁22的左右旋转，而连杆23的开合实现了滚筒夹24的开合；这样在作业时，滚筒夹24打开然后抓取工件，之后悬臂梁22转动，整体的机械臂2前后移动，到达指定料架3的位置后滚筒夹24打开将工件放入到料架3内。

本实用新型的有益效果是：

实现机械臂的前后移动及左右旋转，根据要求将工件放入到相应的料架内，全称实现自动化，并且移动机构的长方形设计，及料架的两侧放置设计让整个装置的占地面的最小；直接减少了劳动强度，提升了自动化水平。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。