一种工业机器人用柔性抓手装置的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人用柔性抓手装置。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

但是，现有工业机器人用柔性抓手装置，因为抓手装置体积过大，造成需要驱动抓手的功率提高，成本提高的问题；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种工业机器人用柔性抓手装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人用柔性抓手装置，以解决上述背景技术中提出的现有工业机器人用柔性抓手装置，因为抓手装置体积过大，造成需要驱动抓手的功率提高，成本提高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人用柔性抓手装置，包括抓手承载板，所述抓手承载板的上端设置有抓手固定板，所述抓手固定板的上端四角均设置有固定螺丝，且固定螺丝设置有四个，所述抓手承载板的下端设置有载具台固定块，所述载具台固定块的前端两侧均设置有载具固定螺孔，且载具固定螺孔设置有两个，所述载具台固定块的下端设置有载具台，所述载具台的下端设置有内置滑轨台，所述内置滑轨台的下端两侧均设置有抓手柱，且抓手柱设置有两个，每个所述抓手柱的下端均设置有抓手杆，每个所述抓手杆的下端均设置有抓手，所述抓手的内壁上均设置有辅助杆口，且每个抓手上均设置有三个辅助杆口，每个所述辅助杆口的内部均设置有辅助夹杆，每个所述抓手的下端均设置有抓手夹口。

优选的，每个所述抓手的内部设置有液压器，所述液压器的一侧设置有液压推杆，且每个液压推杆的一端均和辅助夹杆焊接连接。

优选的，所述载具台的内部对称中心设置有气缸杆，且气缸杆的两端均与抓手柱焊接连接，所述气缸杆的外壁设置有气缸固定架。

优选的，所述抓手固定板的上端设置有机器人转接板，所述机器人转接板的上端设置有机器人转接口。

优选的，每个所述抓手的一侧均设置有抓手固定螺丝，且抓手固定螺丝设置有两个。

优选的，所述内置滑轨台的内部设置有滑轮，且滑轮和抓手杆的上端转动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过辅助夹杆的设置，辅助夹杆内部是由液压器、液压推杆构成，液压器启动驱动液压推杆推动，液压推杆从辅助杆口伸出，从而夹紧处在两个抓手之间的物体空隙，使得抓手装置可以更加牢固地抓住零件产品，解决了现有工业机器人用柔性抓手装置，因为抓手装置体积过大，造成需要驱动抓手的功率提高，成本提高的问题。

2、通过气缸杆的设置，使得气缸杆可以驱动其两端连接的抓手柱进行相对运动，实现了两个抓手夹紧和松开的功能动作，同时将驱动结构内置于载具台内，极大提高了抓手结构空间利用率，减少抓手体积，更加便利拾取货物。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的外部结构示意图；

图3为本实用新型的a处局部放大图；

图中：1、抓手承载板；2、抓手固定板；3、固定螺丝；4、机器人转接板；5、机器人转接口；6、载具台固定块；7、载具固定螺孔；8、载具台；9、内置滑轨台；10、抓手柱；11、抓手杆；12、抓手；13、抓手固定螺丝；14、辅助杆口；15、辅助夹杆；16、抓手夹口；17、滑轮；18、气缸杆；19、气缸固定架；20、液压器；21、液压推杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种工业机器人用柔性抓手装置，包括抓手承载板1，抓手承载板1的上端设置有抓手固定板2，抓手固定板2的上端四角均设置有固定螺丝3，且固定螺丝3设置有四个，抓手承载板1的下端设置有载具台固定块6，载具台固定块6的前端两侧均设置有载具固定螺孔7，且载具固定螺孔7设置有两个，载具台固定块6的下端设置有载具台8，载具台8的下端设置有内置滑轨台9，内置滑轨台9的下端两侧均设置有抓手柱10，且抓手柱10设置有两个，每个抓手柱10的下端均设置有抓手杆11，每个抓手杆11的下端均设置有抓手12，抓手12的内壁上均设置有辅助杆口14，且每个抓手12上均设置有三个辅助杆口14，每个辅助杆口14的内部均设置有辅助夹杆15，每个抓手12的下端均设置有抓手夹口16。

进一步，每个抓手12的内部设置有液压器20，液压器20的一侧设置有液压推杆21，且每个液压推杆21的一端均和辅助夹杆15焊接连接，液压器20启动驱动液压推杆21推动，液压推杆21从辅助杆口14伸出，从而夹紧处在两个抓手12之间的物体空隙，使得抓手装置可以更加牢固地抓住零件产品，解决了现有工业机器人用柔性抓手装置，因为抓手装置体积过大，造成需要驱动抓手的功率提高，成本提高的问题。

进一步，载具台8的内部对称中心设置有气缸杆18，且气缸杆18的两端均与抓手柱10焊接连接，气缸杆18的外壁设置有气缸固定架19，使得气缸杆18可以驱动其两端连接的抓手柱10进行相对运动，实现了两个抓手12夹紧和松开的功能动作，同时将驱动结构内置于载具台8内，极大提高了抓手结构空间利用率，减少抓手体积，更加便利拾取货物。

进一步，抓手固定板2的上端设置有机器人转接板4，机器人转接板4的上端设置有机器人转接口5，用以转接机器人机械臂，方便安装，提高便捷性和多种抓手更改方案，提高机器人工作适用性。

进一步，每个抓手12的一侧均设置有抓手固定螺丝13，且抓手固定螺丝13设置有两个，用以提高抓手工作的稳定性，防止意外发生。

进一步，内置滑轨台9的内部设置有滑轮17，且滑轮17和抓手杆11的上端转动连接，用以支撑抓手柱10在内置滑轨台9上的滑动，减少摩擦，提高抓手夹紧松开动作的顺滑度，提高其使用寿命。

工作原理：使用时，气缸杆18的外壁设置有气缸固定架19，使得气缸杆18可以驱动其两端连接的抓手柱10进行相对运动，实现了两个抓手12夹紧和松开的功能动作，同时将驱动结构内置于载具台8内，极大提高了抓手结构空间利用率，减少抓手体积，更加便利拾取货物。液压器20的一侧设置有液压推杆21，且每个液压推杆21的一端均和辅助夹杆15焊接连接，液压器20启动驱动液压推杆21推动，液压推杆21从辅助杆口14伸出，从而夹紧处在两个抓手12之间的物体空隙，使得抓手装置可以更加牢固地抓住零件产品，解决了现有工业机器人用柔性抓手装置，因为抓手装置体积过大，造成需要驱动抓手的功率提高，成本提高的问题。机器人转接口5可以用以转接机器人机械臂，方便安装，提高便捷性和多种抓手更改方案，提高机器人工作适用性。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。