一种夹爪机构的制作方法

本实用新型涉及自动化设备领域，尤其涉及一种夹爪机构。

背景技术：

随着社会的发展，人力成本的逐升，自动化行业的兴起，自动化设备的广泛使用，可以给各行业节省大量的人力和物力，提高产品的品质，增加产值效益。夹爪机构是机械领域一种常用的机构，通常用来夹取物料、转移物料及将物料释放至其他装置上，从而代替工人完成搬运物料的工作。

现有技术中公开了一种多吸嘴取放装置(申请号：201410385238.0)，其包括一底座、安装在所述底座上的一用于压缩气体输入输出的气源分配阀、多个驱动气缸、多个吸嘴、多个吸嘴杆及一取放控制装置，所述气源分配阀具有多个压缩气体输出口，所述多个压缩气体输出口通过气管与所述驱动气缸相连并将输入的压缩气体分配至所述驱动气缸中，所述驱动气缸与所述吸嘴杆相接并驱动所述吸嘴杆做直线运动，所述取放控制装置控制所述吸嘴的取放动作。

在上述方案中，利用吸嘴同时抓取多组物料，可以提高吸嘴对等间距物料的搬运效率，但吸嘴吸取物料时需确保吸嘴与物料的接触面平整，对异形工件的抓取不适用。

技术实现要素：

针对上述技术中存在的不足之处，本实用新型提供一种夹爪机构，该装置可以在不同的工位之间流转，将传统的吸取工件的方式替代为抓取，可以快速的进行取件动作或放件动作，动作灵活，大大提高了生产效率，且取放稳定，满足了生产要求，有效降低了生产成本。

为实现上述目的，本实用新型是这样实现的：

一种夹爪机构，其特征在于其包括夹爪组件、驱动组件和升降组件，所述驱动组件与夹爪组件驱动连接，所述升降组件带动夹爪组件上下移动；所述夹爪组件包括支架、夹爪座、活动爪、转轴、弹簧和撑板，所述升降组件与支架活动连接，所述夹爪座和撑板均设置在支架上，所述撑板设置在夹爪座上方，所述撑板与支架活动连接，且所述撑板与夹爪座相适配，所述驱动组件与撑板相连接并带动撑板上下移动，所述夹爪座上设置有复数个爪凸块，相邻的爪凸块围合形成复数个安装槽，所述活动爪通过转轴设置在安装槽内，所述活动爪与转轴活动连接，且每个活动爪与其相对应的爪凸块配合形成夹爪，所述弹簧设置在夹爪上端的内侧，且弹簧的一端固定在活动爪上，另一端固定在爪凸块上，所述撑板上设置有复数个撑块，所述撑块与活动爪相适配且一一对应，所述撑块抵持在活动爪的外侧面。

升降组件通过带动夹爪组件中的支架上下移动，进而带动夹爪整体上下移动，便于夹爪取放产品，同时也利于夹爪在不用工位之间的切换。驱动组件带动撑板的上下移动，控制撑块与活动爪之间的距离，当撑板上升时，所述活动爪和爪凸块形成的夹爪因弹簧的作用趋于闭合状态，当撑板下降时，因撑板对活动爪的抵持作用，使所述活动爪和爪凸块形成的夹爪趋于张开状态，利于物料的夹取。

进一步，所述爪凸块包括固定臂部、固定爪部和支撑部，所述固定臂部和固定爪部相衔接，所述支撑部设置在固定爪部的另一侧面，所述支撑部设置有倾斜面，所述倾斜面与相邻的活动爪相适配。

进一步，所述活动爪包括轴部、活动爪部和活动臂部，所述活动臂部呈三角形，所述转轴与活动臂部的长边相衔接，且所述轴部和活动爪部设置在夹爪的内侧，所述活动爪通过轴部套设在转轴上，所述活动臂部的第一短边与撑块相适配，所述活动臂部的第二短边与支撑部的倾斜面相适配。

进一步，所述撑块呈倒三角形，且所述固定臂部、支撑部与活动臂部围合形成的空腔与撑块相适配。撑块呈三角形的形状，可以通过控制撑块的下降程度调节夹爪的张开程度，调节方式简单方便。

进一步，所述支架的左右两端均设置有第一滑轨和第一滑块，所述第一滑轨和第一滑块相适配，所述撑板通过第一滑块与支架活动连接。

进一步，所述驱动组件包括调节气缸，所述调节气缸与撑板相连接，调节气缸带动撑板上下移动。利用调节气缸直接控制撑板的升降，其驱动方式简单、方便、可靠。

进一步，所述升降组件包括升降气缸、固定板和连接块，所述固定板的左右两端均设置有第二滑轨和第二滑块，所述第二滑块与第二滑轨相适配，所述支架通过第二滑块与固定板活动连接，所述固定板上设置有升降口，所述升降气缸与连接块相连接，且所述连接块穿过升降口与支架固定连接。升降气缸带动连接块上下移动，进而带动支架沿着第二滑轨上下移动，实现夹爪组件的整体移动。

进一步，所述夹爪座上还设置有定板，所述定板与夹爪座相适配，所述爪凸块和活动夹爪均设置在定板和夹爪座围合形成的空腔内。

进一步，所述定板的底部设置有复数个定位销，所述定位销与外部定位机构相适配。所述定位销的设置，利于将该夹爪机构与外部定位机构相适配，确认该夹爪机构移动至所需工位上。

本申请的优势在于，该装置可以在不同的工位之间流转，将传统的吸取工件的方式替代为抓取，通过使撑板中的撑块进行上下运动，使夹爪张开或闭合，可以同时快速地对多个工件完成取件动作或放件动作，动作灵活，大大提高了生产效率，且取放稳定，满足了生产要求，有效降低了生产成本。

附图说明

图1是一种夹爪机构的第一视角的结构示意图。

图2是一种夹爪机构的第二视角的结构示意图。

图3是一种夹爪机构的第三视角的结构示意图。

图4是一种夹爪机构的爆炸图。

图5是夹爪机构的局部结构示意图。

图6是图5中c部分的局部放大图。

图7是夹爪座的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参照图1-7。

一种夹爪机构，其特征在于其包括夹爪组件1、驱动组件2和升降组件3，驱动组件2与夹爪组件1驱动连接，升降组件3带动夹爪组件1上下移动；夹爪组件3包括支架4、夹爪座5、活动爪6、转轴7、弹簧8和撑板9，升降组件3与支架4活动连接，夹爪座5和撑板9均设置在支架4上，撑板9设置在夹爪座5上方，撑板9与支架4活动连接，且撑板9与夹爪座5相适配，驱动组件2与撑板9相连接并带动撑板9上下移动，夹爪座5上设置有复数个爪凸块51，相邻的爪凸块51围合形成复数个安装槽，活动爪6通过转轴7设置在安装槽内，活动爪6与转轴7活动连接，且每个活动爪6与其相对应的爪凸块51配合形成夹爪，弹簧8设置在夹爪上端的内侧，且弹簧8的一端固定在活动爪6上，另一端固定在爪凸块51上，撑板9上设置有复数个撑块91，撑块91与活动爪6相适配且一一对应，撑块91抵持在活动爪6的外侧面。

升降组件3通过带动夹爪组件1中的支架4上下移动，进而带动夹爪整体上下移动，便于夹爪取放产品，同时也利于夹爪在不用工位之间的切换。驱动组件2带动撑板9的上下移动，控制撑块91与活动爪6之间的距离，当撑板9上升时，活动爪6和爪凸块51形成的夹爪因弹簧8的作用趋于闭合状态，当撑板9下降时，因撑板9对活动爪6的抵持作用，使活动爪6和爪凸块51形成的夹爪趋于张开状态，利于物料的夹取。

在本实施例中，爪凸块51包括固定臂部52、固定爪部53和支撑部54，固定臂部52和固定爪部53相衔接，支撑部54设置在固定爪部53的另一侧面，支撑部54设置有倾斜面，倾斜面与相邻的活动爪6相适配。

在本实施例中，活动爪6包括轴部61、活动爪部62和活动臂部63，活动臂63部呈三角形，转轴7与活动臂部63的长边相衔接，且轴部61和活动爪部62设置在夹爪的内侧，活动爪6通过轴部61套设在转轴7上，活动臂部63的第一短边与撑块91相适配，活动臂部63的第二短边与支撑部54的倾斜面相适配。

在本实施例中，撑块91呈倒三角形，且固定臂部52、支撑部54与活动臂部63围合形成的空腔与撑块91相适配。撑块91呈三角形的形状，可以通过控制撑块91的下降程度调节夹爪的张开程度，调节方式简单方便。

在本实施例中，支架4的左右两端均设置有第一滑轨41和第一滑块42，第一滑轨41和第一滑块42相适配，撑板9通过第一滑块42与支架4活动连接。

在本实施例中，驱动组件2包括调节气缸，调节气缸2与撑板9相连接，调节气缸带动撑板9上下移动。利用调节气缸直接控制撑板9的升降，其驱动方式简单、方便、可靠。

在本实施例中，升降组件3包括升降气缸31、固定板32和连接块33，固定板32的左右两端均设置有第二滑轨34和第二滑块35，第二滑块35与第二滑轨34相适配，支架4通过第二滑块35与固定板32活动连接，固定板32上设置有升降口36，升降气缸31与连接块33相连接，且连接块33穿过升降口36与支架4固定连接。升降气缸31带动连接块33上下移动，进而带动支架4沿着第二滑轨上下移动，实现夹爪组件的整体移动。

在本实施例中，夹爪座5上还设置有定板55，定板55与夹爪座5相适配，爪凸块51和活动夹爪6均设置在定板55和夹爪座5围合形成的空腔内。

在本实施例中，定板55的底部设置有复数个定位销56，定位销56与外部定位机构相适配。定位销56的设置，利于将该夹爪机构与外部定位机构相适配，确认该夹爪机构移动至所需工位上。

本申请的优势在于，该装置可以在不同的工位之间流转，将传统的吸取工件的方式替代为抓取，通过使撑板中的撑块进行上下运动，使夹爪张开或闭合，可以同时快速地对多个工件完成取件动作或放件动作，动作灵活，大大提高了生产效率，且取放稳定，满足了生产要求，有效降低了生产成本。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。