1.一种摆式球形机器人，其特征在于，包括球形壳体(1)、驱动转板(6)和摆动导向机构(9)；所述驱动转板(6)设置在所述球形壳体(1)内部中央位置，且其上安装有多个驱动电机；所述摆动导向机构(9)与所述驱动转板(6)相连接。
2.如权利要求1所述的摆式球形机器人，其特征在于，所述球形壳体(1)包括上下两个半球壳，所述半球壳的内部两侧分别通过第一法兰盘(4)连接。
3.如权利要求2所述的摆式球形机器人，其特征在于，所述驱动转板(6)一对侧分别安装有步进电机(31)，其另一对侧分别安装有减速电机(32)，所述步进电机(31)分别通过联轴器(2)连接至所述第一法兰盘(4)，所述减速电机(32)与所述摆动导向机构(9)相连接。
4.如权利要求3所述的摆式球形机器人，其特征在于，所述联轴器(2)一侧通过键连接方式与电机轴配合，其另一侧与短轴紧固连接，所述短轴两侧分别连接所述联轴器(2)和所述第一法兰盘(4)。
5.如权利要求4所述的摆式球形机器人，其特征在于，所述第一法兰盘(4)固定于球形壳体(1)内部，其轴向孔与短轴配合且紧固连接，其底盘与球形壳体(1)紧固连接。
6.如权利要求5所述的摆式球形机器人，其特征在于，所述摆动导向机构(9)包括第二法兰盘(5)、连接板(7)及配重箱(8)，所述配重箱(8)通过所述连接板(7)和所述第二法兰盘(5)与所述减速电机(32)相连接。
7.如权利要求6所述的摆式球形机器人，其特征在于，所述减速电机(32)的电机轴与所述第二法兰盘(5)配合且紧固连接；所述第二法兰盘(5)底盘与连接板(7)上端紧固连接，所述连接板(7)下端与配重箱(8)紧固连接。
8.如权利要求7所述的摆式球形机器人，其特征在于，所述连接板(7)呈l形，其下端设置有弯折部。
9.一种环境监测系统，其特征在于，包括如权利要求1至8任一所述的摆式球形机器人、远程控制系统以及至少一个移动终端，所述摆式球形机器人的配重箱(8)设置有摆式球形机器人控制模块、分别与所述摆式球形机器人控制模块相连接的传感器模块、第一通信模块及驱动装置，所述远程控制系统分别与所述摆式球形机器人及所述移动终端无线通信连接。
10.如权利要求9所述的环境监测系统，其特征在于，所述远程控制系统包括第二通信模块和与第二通信模块相连接的远程控制模块。