用于射线探伤仪的分拣机械手的制作方法

本实用新型涉及一种与射线探伤仪配套的机械手，具体涉及一种用于射线探伤仪的分拣机械手。

背景技术：

射线探伤仪是利用γ射线与x射线穿透物质和在物质中有衰减的特性来发现其中缺陷的一种无损探伤方法。γ射线与x射线可以检查金属与非金属材料及其制品的内部缺陷，例如焊缝中的气孔、夹渣、未焊透等体积性缺陷，在工业生产中是非常必要的仪器。

目前，射线探伤仪的实际操作中，往往需要检查人员人工将需要检查的产品放进射线探伤仪的主机体中，而主机体中有射线发生器，其发出的射线对人的伤害极大，会导致人员受到辐射，患白血病的概率增加。

技术实现要素：

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种用于射线探伤仪的分拣机械手。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种用于射线探伤仪的分拣机械手，包括控制器、支撑立柱、电动伸缩杆和抓取机械手，所述电动伸缩杆包括固定杆、活动杆、转动电机、丝杆和螺母，横向的所述固定杆的第一端与所述支撑立柱的上端连接，横向的所述活动杆套装于所述固定杆的中心通孔内并能够滑动，所述活动杆的第一端由外而内穿过所述固定杆的第二端并置于所述固定杆内，所述转动电机安装在所述固定杆的第一端，所述转动电机的转轴与所述丝杆的第一端连接，所述螺母安装在所述活动杆的第一端，所述丝杆的第二端穿过所述螺母的螺孔并置于所述活动杆的中心通孔内；所述活动杆的下面设有第一滑轨，所述第一滑轨内滑动连接有第一滑块，所述第一滑块与第一滑台相连接，所述第一滑台的侧面设有第二滑轨，所述第二滑轨内滑动连接有第二滑块，所述第二滑块与第三滑块相连，所述第三滑块在第三滑轨内滑动，所述第三滑轨设于第二滑台上，所述第一滑轨、所述第二滑轨与所述第三滑轨之间两两垂直；所述第二滑台的底端与所述抓取机械手连接；所述控制器的控制输出端分别与所述转动电机的控制输入端和所述抓取机械手的控制输入端对应连接。

优选地，所述固定杆内还设有限位轴，所述限位轴与所述丝杆同轴向并穿过所述活动杆。

优选地，所述抓取机械手包括两根以上的抓取手指，所述抓取手指的表面设有硅胶膜层。

可选地，所述硅胶膜层的表面设有凸起的条形纹路。

优选地，所述支撑立柱的底部安装有底盘，所述支撑立柱的下段与所述底盘之间连接有支架，所述支撑立柱、所述支架与所述底盘形成三角连接结构。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型所述分拣机械手可配合射线探伤仪实现无人工接触式的工件取放操作，避免人工操作存在的安全隐患；具体的操作流程是：当需要抓取待检查零件时，在控制器的控制下，活动杆向远离固定杆的方向移动，活动杆的第二端伸进射线探伤仪的主机体中，第一滑块沿活动杆下面的第一滑轨运动到放置零件的零件筐的上方，由于第一滑块与第一滑台相连，此时第一滑台也在零件筐的上方，第一滑台内的第二滑块与第三滑块相连，第三滑块在第二滑台内滑动，即第二滑台可沿第三滑块上下滑动，由此实现与第二滑台底部相连的抓取机械手的上下运动，当抓取机械手下降进入零件筐时，可抓取零件筐中的待检查零件，然后第二滑台带动抓取机械手上升，第一滑块沿第一滑轨滑动到活动杆顶端进入射线探伤仪的主机体，再由第二滑台沿第三滑块向下滑动，将抓取机械手夹取的零件放置在射线探伤仪的主机体中的检测台上，最后活动杆向靠近固定杆的方向移动，使活动杆的第二端离开射线探伤仪的主体机，射线探伤仪的主体机门封闭，开始检查，即完成一次抓取和放置的过程；将完成检查后的零件取出和放置的过程同前述步骤，只是放置零件的位置变为合格零件筐或不合格零件筐；运用本分拣机械手安全精准，无需人工放置或取出需用射线探伤仪检查的零件，避免了辐射对人体的伤害。

附图说明

图1是本实用新型所述用于射线探伤仪的分拣机械手的整体结构示意图。

图2是本实用新型所述电动伸缩杆的结构示意图。

图3是本实用新型所述活动杆、第一滑台和第二滑台的连接示意图。

图中，1-支撑立柱，2-固定杆，3-活动杆，4-第一滑台，5-第二滑台，6-抓取机械手，7-射线探伤仪的主机体，8-底盘，9-支架，10-转动电机，11-丝杆，12-螺母，13-限位轴，14-第一滑块，15-第二滑块，16-第三滑块，17-第二滑轨，18-抓取手指，19-零件筐，20-合格零件筐，21-不合格零件筐。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1-图3所示，一种用于射线探伤仪的分拣机械手，包括控制器(图中未示)、支撑立柱1、电动伸缩杆和抓取机械手6，所述电动伸缩杆包括固定杆2、活动杆3、转动电机10、丝杆11和螺母12，横向的固定杆2的第一端与支撑立柱1的上端连接，横向的活动杆3套装于固定杆2的中心通孔内并能够滑动，活动杆3的第一端由外而内穿过固定杆2的第二端并置于固定杆2内，转动电机10安装在固定杆2的第一端，转动电机10的转轴与丝杆(11)的第一端连接，螺母12安装在活动杆3的第一端，丝杆11的第二端穿过螺母12的螺孔并置于活动杆3的中心通孔内；活动杆3的下面设有第一滑轨，所述第一滑轨内滑动连接有第一滑块14，第一滑块14与第一滑台4相连接，第一滑台4的侧面设有第二滑轨17，第二滑轨17内滑动连接有第二滑块15，第二滑块15与第三滑块16相连，第三滑块16在第三滑轨内滑动，第三滑轨设于第二滑台5上，所述第一滑轨、第二滑轨17与所述第三滑轨之间两两垂直；第二滑台5的底端与抓取机械手6连接；所述控制器的控制输出端分别与转动电机10的控制输入端和抓取机械手6的控制输入端对应连接。

如图1-图3所示，本实用新型所述分拣机械手可配合射线探伤仪实现无人工接触式的工件取放操作，具体的操作流程是：当需要抓取待检查零件时，在所述控制器的控制下，活动杆3向远离固定杆2的方向移动，活动杆3的第二端伸进射线探伤仪的主机体7中，第一滑块14沿活动杆3的第一滑轨运动到放置零件的零件筐19的上方，由于第一滑块14与第一滑台4相连，此时第一滑台4也在零件筐19的上方，第一滑台4内的第二滑块15与第三滑块16相连，第三滑块16在第二滑台5内滑动，即第二滑台5可沿第三滑块16上下滑动，由此实现与第二滑台5底部相连的抓取机械手6上下运动，当抓取机械手6下降进入零件筐19时，可抓取零件筐19中的待检查零件，然后第二滑台5带动抓取机械手6上升，第一滑块14沿第一滑轨滑动到活动杆3的第二端进入射线探伤仪的主机体7，再由第二滑台5沿第三滑块16向下滑动，将抓取机械手6夹取的零件放置在射线探伤仪的主机体7中的检测台上，最后活动杆3向靠近固定杆2的方向移动，使活动杆3的第二端离开射线探伤仪的主体机7，射线探伤仪的主体机7的门封闭，开始检查，即完成一次抓取和放置的过程。将完成检查后的零件取出和放置的过程同前述步骤，只是放置零件的位置变为合格零件筐20或不合格零件筐20。运用本分拣机械手安全精准，无需人工放置或取出需用射线探伤仪检查的零件，避免了辐射对人体的伤害。

所述第一滑台和所述第二滑台均可采用市面上可购买的电动滑台，通过控制器控制所述第一滑台和所述第二滑台的运行和停止。

优选地，固定杆2内还设有限位轴13，限位轴13与丝杆11同轴向并穿过活动杆3。固定杆2内的限位轴13穿过活动杆3，起到限制活动杆3转动的作用，使活动杆3维持线性轴向运动。

优选地，抓取机械手6包括两根以上的抓取手指18，抓取手指18的表面设有硅胶膜层。抓取手指18可以使本装置具有更精确的抓取功能，提高抓取效率，而抓取手指18表面的硅胶膜层具有柔软的特点，可以减少甚至避免机械手指在抓取零件时对零件造成剐蹭磨损。

可选地，所述硅胶膜层的表面设有凸起的条形纹路。硅胶膜层表面凸起的的条形纹路可以增加与接触面的摩擦力，而硅胶的柔软性能又不会损坏零件表面，可以实现轻柔而牢固地抓取零件。

优选地，支撑立柱1的底部安装有底盘8，支撑立柱1的下段与底盘8之间连接有支架9，支撑立柱1、支架9与底盘8形成三角连接结构。本装置呈“l”形，为了避免重心不稳倾翻，在支撑立柱1的底部设底盘8，增大支撑立柱1的接触面积与重量，且支撑立柱1还设有支架9与底盘8连接，所述支架9与支撑立柱1和底盘8之间形成三角结构，增加了支撑立柱1的稳定性。

上述实施例只是本实用新型的较佳实施例，并不是对本实用新型技术方案的限制，只要是不经过创造性劳动即可在上述实施例的基础上实现的技术方案，均应视为落入本实用新型专利的权利保护范围内。