一种工业生产用机械手臂夹持装置的制作方法

[0001]
本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体为一种工业生产用机械手臂夹持装置。


背景技术：

[0002]
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，定位到三维空间上的某一点进行作业。
[0003]
传统机械手臂在时间使用过程中或多或少都存在有一定的缺点，比如在夹持一些较脆易变性的物体时，尤其是对于金属制品和玻璃制品，其夹持力度难以掌控，经常会对物体造成损伤，使其变形破裂，另一方面传统机械臂都是通过外机体进行控制，机械臂长时间的运行存在有误差的现象，机械臂在运动过程中精度不够都会直接影响到夹持操作，而外机体一般不设补偿调整机构，因而需要每隔一段时间进行精度调整，较为不便，因此我们提出了一种工业生产用机械手臂夹持装置。


技术实现要素：

[0004]
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业生产用机械手臂夹持装置，具备夹持效果好和精度补偿的优点，解决了上述背景技术中所提到的问题。
[0005]
本实用新型提供如下技术方案：一种工业生产用机械手臂夹持装置，包括机械臂，所述机械臂的一端固定安装有关节轴，所述关节轴的另一侧固定连接有连接杆，所述连接杆的中部固定安装有转动伸缩杆，所述连接杆的底端固定安装有防护箱，所述防护箱的内部固定安装有补偿处理器，所述补偿处理器的下方固定安装有动力泵，所述动力泵底部的两侧分别活动安装有机械爪，所述动力泵底面的中部固定安装有摄像仪，所述机械爪的内侧固定安装有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的另一端固定连接有固定板，所述固定板的内侧固定安装有护垫，所述固定板的外侧固定连接有限位柱，所述限位柱位于通孔的内部，所述机械爪与固定板之间固定连接有防护套，所述转动伸缩杆的正面固定安装有操控面板，所述转动伸缩杆和防护箱的一侧分别固定安装有散热口。
[0006]
优选的，所述补偿处理器的输入端分别电性连接摄像仪和操控面板的输出端，所述补偿处理器的输出端电性连接转动伸缩杆的输入端。
[0007]
优选的，所述缓冲弹簧等距均匀分布在机械爪与固定板之间，所述缓冲弹簧的数量至少设有六个。
[0008]
优选的，所述固定板为弧形板状，所述固定板与机械爪的形状相同。
[0009]
优选的，所述护垫为防滑海绵垫，所述防护套为折叠软胶层。
[0010]
优选的，所述限位柱的数量有四个，所述限位柱以机械爪的中心点形成中心对称。
[0011]
与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：
[0012]
1、本实用新型通过固定板、缓冲弹簧和护垫，使机械爪在夹持物体时有一个缓冲
的空间，避免了夹持力度过大直接导致被夹持物体出现变形破裂现象，保证了被夹持物体的安全性，从而提升了机械爪的夹持效果，提高了装置的合理性和可行性。
[0013]
2、本实用新型通过摄像仪、补偿处理器和转动伸缩杆，当机械臂运动到指定位置后，摄像仪会将下方物体图像传递给补偿处理器，进而决定是否通过转动伸缩杆带动机械爪进行补偿微调，避免了需要人工定期对设备进行调整，保证了机械爪夹持的精确度，从而提高了装置的稳定性和可靠性。
附图说明
[0014]
图1为本实用新型结构剖视示意图；
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图2为本实用新型结构示意图。
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图中：1、机械臂；2、关节轴；3、连接杆；4、转动伸缩杆；5、防护箱； 6、补偿处理器；7、动力泵；8、机械爪；9、摄像仪；10、缓冲弹簧；11、固定板；12、护垫；13、限位柱；14、通孔；15、防护套；16、操控面板； 17、散热口。
具体实施方式
[0017]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0018]
请参阅图1-2，一种工业生产用机械手臂夹持装置，包括机械臂1，机械臂1的一端固定安装有关节轴2，关节轴2的另一侧固定连接有连接杆3，连接杆3的中部固定安装有转动伸缩杆4，连接杆3的底端固定安装有防护箱5，防护箱5的内部固定安装有补偿处理器6，补偿处理器6的输入端分别电性连接摄像仪9和操控面板16的输出端，补偿处理器6的输出端电性连接转动伸缩杆4的输入端，通过补偿处理器6的输入端分别电性连接摄像仪9和操控面板16的输出端和补偿处理器6的输出端电性连接转动伸缩杆4的输入端，使装置可以自动化操控，当机械臂1运动到指定位置后，摄像仪9会将下方物体图像传递给补偿处理器6，进而决定是否通过转动伸缩杆4带动机械爪8 进行补偿微调，避免了需要人工定期对设备进行调整，保证了机械爪8夹持的精确度，从而提高了装置的稳定性和可靠性，补偿处理器6的下方固定安装有动力泵7，动力泵7底部的两侧分别活动安装有机械爪8，动力泵7底面的中部固定安装有摄像仪9，机械爪8的内侧固定安装有缓冲弹簧10，缓冲弹簧10等距均匀分布在机械爪8与固定板11之间，缓冲弹簧10的数量至少设有六个，通过缓冲弹簧10等距均匀分布在机械爪8与固定板11之间和缓冲弹簧10的数量至少设有六个，使机械爪8在夹持物体时有一个缓冲的空间，避免了夹持力度过大直接导致被夹持物体出现变形破裂现象，保证了被夹持物体的安全性，从而提升了机械爪8的夹持效果，提高了装置的合理性和可行性，缓冲弹簧10的另一端固定连接有固定板11，固定板11为弧形板状，固定板11与机械爪8的形状相同，通过固定板11为弧形板状和固定板11与机械爪8的形状相同，使固定板11可以将被夹持物体稳固的夹持在机械爪8 的内部，从而提高了装置的合理性，固定板11的内侧固定安装有护垫12，护垫12为防滑海绵垫，防护套15为折叠软胶层，通过护垫12为防滑海绵垫和防护套15为折叠软胶层，使被夹持物体得到了良好的保护性能，同时防护套 15可以对缓冲
弹簧10起到防护作用，保证了缓冲弹簧10不受外界侵蚀，从而提高了装置的合理性和可行性，固定板11的外侧固定连接有限位柱13，限位柱13的数量有四个，限位柱13以机械爪8的中心点形成中心对称，通过限位柱13的数量有四个和限位柱13以机械爪8的中心点形成中心对称，使固定板11在受力运动的过程中可以保持平稳，避免了物体在机械爪8的中部出现偏移现象，从而提高了装置的合理性和可靠性，限位柱13位于通孔14 的内部，机械爪8与固定板11之间固定连接有防护套15，转动伸缩杆4的正面固定安装有操控面板16，转动伸缩杆4和防护箱5的一侧分别固定安装有散热口17。
[0019]
工作原理：首先外部设备通过机械臂1带动机械爪8运动，当机械爪8 运动到指定位置后，摄像仪9会将下方物体图像传递给补偿处理器6，进而决定是否通过转动伸缩杆4带动机械爪8进行补偿微调，而后通过动力泵7带动机械爪8对物体进行夹持，物体挤压固定板11时，缓冲弹簧10起到了缓冲的作用，直至稳定的将物体夹紧，进行运动，即可。
[0020]
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。同时在本实用新型的附图中，填充图案只是为了区别图层，不做其他任何限定。
[0021]
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。