一种可调联动杆式抓取机械手的制作方法

本实用新型属于机械手技术领域，尤其涉及一种可调联动杆式抓取机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取和搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有的抓取机械手在使用的过程中，存在刚性不足、运动中有抖动、抓取物件时水平速度不合理等现象，导致机械手的使用范围受限，而且现有的抓取机械手在使用的过程中，会出现夹手的夹力不够大，导致物品脱落的现象，给工作带来麻烦。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：针对现有技术的不足，提供一种可调联动杆式抓取机械手，能够调节抓取机构的升降以及夹放，结构合理，使用安全。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种可调联动杆式抓取机械手，包括由上至下依次设置的第一驱动组件、第一平板、第二平板、连接板、第二驱动组件、第一圆盘、第三平板、第二圆盘，所述第一驱动组件与所述第一平板固定连接，所述第一平板和所述第二平板之间通过第一固定连接杆固定连接，所述第一驱动组件的驱动杆穿过所述第二平板与所述连接板固定连接，所述连接板与所述第一圆盘之间通过拉杆固定连接，所述第二平板和所述第三平板之间由第二固定连接杆固定连接，所述第一圆盘与所述第二圆盘之间通过导柱连接，所述第二圆盘的边缘转动连接有抓取机构，所述导柱包括第一导柱和第二导柱，所述第一导柱设置在所述第三平板中心的下方，所述第二导柱设置在所述第三平板边缘的下方，所述第一导柱套设有滑环，所述第二驱动组件的驱动杆与所述滑环滑动连接，所述抓取机构还通过联动杆与所述滑环滑动连接，所述抓取机构包括电连接的卡爪和感应器。

作为本实用新型所述的可调联动杆式抓取机械手的一种改进，所述联动杆包括相互铰接的横向联动杆和纵向联动杆。横向连杆与纵向连杆之间的角度大于90°时，卡爪张开；横向连杆和纵向连杆之间的角度等于90°时，卡爪合拢。

作为本实用新型所述的可调联动杆式抓取机械手的一种改进，所述第一驱动组件和第二驱动组件均设置为气缸。

作为本实用新型所述的可调联动杆式抓取机械手的一种改进，所述第二驱动组件设置为耳轴式气缸。

作为本实用新型所述的可调联动杆式抓取机械手的一种改进，所述第二平板的下方还固定设置有滑块。滑块使得机械手可以在导轨上沿水平方向移动。

作为本实用新型所述的可调联动杆式抓取机械手的一种改进，所述第二平板和所述第三平板为镂空设置。保证了相关部件能自如的上下运动。

本实用新型的有益效果包括但不限于：本实用新型结构科学合理，使用安全方便，通过第一驱动组件带动抓取机构实现上升或下降，通过第二驱动机构带动抓取机构实现张开或合拢，机械手抓取可靠、运动平稳、无抖动。

附图说明

图1为本实用新型可调联动杆式抓取机械手抓取机构合拢的结构示意图。

图2为本实用新型可调联动杆式抓取机械手抓取机构张开的结构示意图。

图中：1-第一驱动组件，2-第一平板，3-第二平板，41-第一固定连接杆，42-第二固定连接杆，5-连接板，6-第一圆盘，7-拉杆，8-第二驱动组件，9-第三平板，10-第二圆盘，101-驱动杆，11-抓取机构，12-导柱，121-第一导柱，122-第二导柱，13-滑环，14-联动杆。

具体实施方式

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接受的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明，但不作为对本实用新型的限定。

如图1～2所示，一种可调联动杆式抓取机械手，包括由上至下依次设置的第一驱动组件1、第一平板2、第二平板3、连接板5、第二驱动组件8、第一圆盘6、第三平板9、第二圆盘10，第一驱动组件1与第一平板2固定连接，第一平板2和第二平板3之间通过第一固定连接杆41固定连接，第一驱动组件1的驱动杆101穿过第二平板3与连接板5固定连接，连接板5与第一圆盘6之间通过拉杆7固定连接，第二平板3和第三平板9之间由第二固定连接杆42固定连接，第一圆盘6与第二圆盘10之间通过导柱12连接，第二圆盘10的边缘转动连接有抓取机构11，导柱12包括第一导柱121和第二导柱122，第一导柱121设置在第三平板9中心的下方，第二导柱122设置在第三平板9边缘的下方，第一导柱121套设有滑环13，第二驱动组件8的驱动杆与滑环13滑动连接，抓取机构11还通过联动杆14与滑环13滑动连接，抓取机构11包括电连接的卡爪和感应器。

进一步地，联动杆14包括相互铰接的横向联动杆和纵向联动杆。横向连杆与纵向连杆之间的角度大于90°时，卡爪张开；横向连杆和纵向连杆之间的角度等于90°时，卡爪合拢。

进一步地，第一驱动组件1和第二驱动组件8均设置为气缸。

进一步地，第二驱动组件8设置为耳轴式气缸。

进一步地，第二平板3的下方还固定设置有滑块。滑块使得机械手可以在导轨上沿水平方向移动。

进一步地，第二平板3和第三平板9为镂空设置。保证了相关部件能自如的上下运动。

本实用新型的工作过程为：需要工件提升时，保持第二平板3和第三平板9为固定状态，第一驱动组件1提升，由于第一驱动组件1的驱动杆101和连接板5连接，连接板5又和拉杆7和第一圆盘6连接，第一圆盘6通过导柱12和第二圆盘10连接，第二圆盘10通过抓取机构11连接工件，带动工件提升。

需要抓取机构11张开时，第二驱动组件8向上拉动滑环13，滑环13拉动联动杆14向上运动，横向连杆与纵向连杆之间的角度大于90°，抓取机构11绕着第二圆盘10的关节点朝向一个方向转动，抓取机构11张开。

需要抓取机构11合拢抓取时，第二驱动组件8向下推动滑环13，滑环13拉着联动杆14向下运动，横向连杆与纵向连杆之间的角度等于90°时，抓取机构11绕着第二圆盘10的关节点朝向相反方向转动，抓取机构11合拢，抓取工件。

上述说明示出并描述了本实用新型的若干优选实施方式，但如前所述，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施方式的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述实用新型构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。