一种压铸用自动取料机械臂的制作方法

本实用新型涉及一种机械臂结构，具体是一种压铸用自动取料机械臂，属于机械臂装置应用技术领域。

背景技术：

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

在对压铸取料过程中使用机械臂时，机械臂的取料方向不易调节控制，取料结构的高度不易调节，不便于在压铸中取料，且一般的机械臂通过人工调节利用套爪抓取压铸件，机械化程度不高，套爪的抓取角度较为固定，使用不便。因此，针对上述问题提出一种压铸用自动取料机械臂。

技术实现要素：

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种压铸用自动取料机械臂。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，包括横板、支撑杆和底座，所述底座顶部固接有固定杆，所述固定杆通过转轴固接有支撑杆，所述支撑杆一侧安装有第三电机，所述第三电机底部安装有套管，且所述支撑杆右侧固接有横板和卡块；

所述横板底部固接有液压推杆，所述液压推杆底部安装有手指气缸和套爪，所述套爪顶部安装有红外传感器和第二电机，所述第二电机固接在连轴器。

优选的，所述底座两侧均固接有卡条，所述卡条上通过螺纹安装有固定栓，两个所述卡条之间安装有第一电机，所述第一电机嵌合在底座内部，所述第一电机的输出轴固接在转动块上。

优选的，所述固定杆底部固接有转动块，所述转动块外部套接有限位块，所述固定杆顶部套接有套管，所述套管内部的固定杆内部安装有转轴，所述转轴两端分别安装有第三电机和内杆，所述第三电机固接在转轴一端。

优选的，所述固定杆内腔顶部安装有连接块，所述连接块两侧卡合有固定块，所述固定块均被转轴贯穿，所述转轴远离第三电机的一端套接有内杆，所述内杆固接在固定杆内壁上。

优选的，所述支撑杆底端固接有连接块，所述支撑杆顶端通过铰链安装有横板，所述横板和支撑杆的连接处卡合有卡块，所述横板和支撑杆之间铰合连接。

优选的，所述液压推杆底端固接有连轴器，所述连轴器顶部固接有第二电机，所述液压推杆和连轴器之间转动连接，所述连轴器底部两侧固接有红外传感器，两个所述红外传感器之间固接有手指气缸，所述手指气缸底部套接有套爪。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型结构设计合理，通过卡条和固定栓将整个机械臂底部固定，第一电机带动固定杆和支撑杆转动，便于调节整个机械臂的取料方向，第三电机转动，可调节支撑杆的倾斜角度，改变横杆和套爪的高度；

2、本实用新型结构设计紧凑，利用铰链调节横板和支撑杆之间的角度后卡合卡块固定，红外传感器检测与压铸件的距离，液压推杆带动连轴器下移利用套爪抓取压铸件，套爪的抓取角度可利用第二电机调节，使用较为方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型固定杆内部结构示意图；

图3为本实用新型图1a处局部放大结构示意图。

图中：1、横板，2、支撑杆，201、铰链，202、卡块，3、固定块，4、连接块，5、套管，501、内杆，6、限位块，7、卡条，8、第一电机，9、底座，10、转动块，11、固定杆，12、转轴，13、连轴器，14、手指气缸，15、套爪，16、红外传感器，17、第二电机，18、液压推杆，19、第三电机。

具体实施方式

为使得本实用新型的实用新型目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1-3所示，一种压铸用自动取料机械臂，包括横板1、支撑杆2和底座9，所述底座9顶部固接有固定杆11，所述固定杆11通过转轴12固接有支撑杆2，所述支撑杆2一侧安装有第三电机19，所述第三电机19底部安装有套管5，且所述支撑杆2右侧固接有横板1和卡块202；

所述横板1底部固接有液压推杆18，所述液压推杆18底部安装有手指气缸14和套爪15，所述套爪15顶部安装有红外传感器16和第二电机17，所述第二电机17固接在连轴器13。

所述底座9两侧均固接有卡条7，所述卡条7上通过螺纹安装有固定栓，两个所述卡条7之间安装有第一电机8，所述第一电机8嵌合在底座9内部，所述第一电机8的输出轴固接在转动块10上，便于调节整个机械臂的取料方向；所述固定杆11底部固接有转动块10，所述转动块10外部套接有限位块6，所述固定杆11顶部套接有套管5，所述套管5内部的固定杆11内部安装有转轴12，所述转轴12两端分别安装有第三电机19和内杆501，所述第三电机19固接在转轴12一端，便于改变支撑杆2的倾斜角度；所述固定杆11内腔顶部安装有连接块4，所述连接块4两侧卡合有固定块3，所述固定块3均被转轴12贯穿，所述转轴12远离第三电机19的一端套接有内杆501，所述内杆501固接在固定杆11内壁上，便于支撑杆2和固定杆11之间的连接；所述支撑杆2底端固接有连接块4，所述支撑杆2顶端通过铰链201安装有横板1，所述横板1和支撑杆2的连接处卡合有卡块202，所述横板1和支撑杆2之间铰合连接，便于将横板1安装在支撑杆2右侧；所述液压推杆18底端固接有连轴器13，所述连轴器13顶部固接有第二电机17，所述液压推杆18和连轴器13之间转动连接，所述连轴器13底部两侧固接有红外传感器16，两个所述红外传感器16之间固接有手指气缸14，所述手指气缸14底部套接有套爪15，便于对压铸件实现自动取料。

本实用新型在使用时，本申请中出现的电器元件在使用时均外接连通电源和控制开关，首先在底座9内部安装第一电机8，两侧安装卡条7，底座9顶部安装限位块6和转动块10，转动块10顶部固接固定杆11，固定杆11内腔顶部安装转轴12和固定块3，连接块4被转轴12贯穿，转轴12两侧分别安装第三电机19和内杆501，第三电机19底部固接有套管5，套管5套接在固定杆11外部，支撑杆2通过连接块4安装在固定杆11顶部，横板1底部安装液压推杆18和连轴器13，连轴器13顶部和底部分别安装第二电机17和红外传感器16，两个红外传感器16之间固接套接有套爪15的手指气缸14，将横板1通过铰链201和卡块202安装在支撑杆2右端，使用时，连通电源，外接控制器，通过卡条7和固定栓将整个机械臂底部固定，第一电机8带动固定杆11和支撑杆2转动，便于调节整个机械臂的取料方向，第三电机19转动，可调节支撑杆2的倾斜角度，改变横杆1和套爪15的高度，利用铰链201调节横板1和支撑杆2之间的角度后卡合卡块202固定，红外传感器16检测与压铸件的距离，液压推杆18带动连轴器13下移利用套爪15抓取压铸件，使用较为方便。

第一电机8采用的是常州汉姆电机有限公司所售型号为hssm34d210s86步进伺服电机闭环步进编码器电机混合伺服低压伺服可带刹车电机及其相关的配套电源和电路。

手指气缸14采用的是浙江百奥气动元件有限公司所售型号为mhy2的最大型号为1000mm的smc型气动手指气缸气爪及其相关的配套电源和电路。

红外传感器16采用的是深圳市民亨电子有限公司所售型号为gp2y0a710k0f的红外测距传感器及其相关的配套电源和电路。

第二电机17采用的是东莞市富图电机有限公司所售型号为ft-58sgm31zy的微型直流蜗轮蜗杆带12ppr16ppr编码器齿轮减速电机及其相关的配套电源和电路。

液压推杆18采用的是江苏奥普水泥成套设备有限公司所售型号为001的微型平行式电液推杆及其相关的配套电源和电路。

第三电机19采用的是深圳市攀峰电机有限公司所售型号为pfm的微型直流蜗轮蜗杆减速电机及其相关的配套电源和电路。

涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本实用新型保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的得同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

以上所述，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。