一种档案管理机器人的制作方法

本实用新型涉及智能档案管理，具体涉及一种档案管理机器人。

背景技术：

长期以来，我国的档案资料管理以实体档案为主，而且实体档案在某些方面具有数字档案不具备的优势和特点，实体档案最大的特点是“原始性”，这种原始性记录一方面表现在档案的内容上，另一方面表现在档案的形式上，如当事人的亲笔手稿、领导者的亲笔签署等都表现出真实的原始性。也正是档案的原始记录性，才使得档案区别于图书、情报、资料等其它信息，而具有法律凭证的作用，尤其在某些重要部门的档案资料管理上，实体档案具有不可替代性。

而面对数量庞大的档案信息，通过人工方式进行资料整理不仅工作量大，而且在整理效率和精准查询档案方面也难以满足需求。现有技术中的档案管理机器人采用小行程的一级升降机构，使取档高度行程受限；而采用大行程的一级升降机构，结构复杂且使agv小车整体高度较高，导致行驶过程中稳定性较差，并且由于采用六轴机械手，而导致整个装备成本较高。

技术实现要素：

本实用新型针对现有的技术问题，提供一种档案管理机器人。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种档案管理机器人，其特征在于，包括agv小车、一级升降机构、二级升降机构、平行关节机器人、取放机构、视觉识别装置，所述一级升降机构安装在agv小车上，所述二级升降机构安装在一级升降机构上，所述平行关节机器人通过安装座滑动安装在二级升降机构上，所述视觉识别装置与取放机构安装在平行关节机器人的自由端。

本实用新型的有益效果是：本申请通过两级升降机构使机器人整体高度较低，保证行驶过程的稳定性且增加了夹取档案的行程；通过将取放机构安装在平行关节机器人的自由端实现档案的夹取、放置，降低了档案管理机器人的成本；通过设置视觉识别装置可以实现对档案的扫码定位及扫描上传档案信息。

在上述技术方案的基础上，本实用新型为了达到使用的方便以及装备的稳定性，还可以对上述的技术方案作出如下的改进：

进一步，所述一级升降机构和二级升降机构的外部设有防护壳，所述防护壳与平行关节机器人相邻的端面设有档案缓存槽。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：通过设置防护壳使机器人整体美观且可避免杂物从而保证升降机构正常工作；通过在防护壳上设置档案缓存槽，既可以节省机器人的整体体积同时可提升整机的存取效率。

进一步，所述agv小车上安装有主控系统，所述主控系统用于接收控制命令并将控制命令转换为动作指令。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：通过主控系统将控制命令分解为驱动agv小车移动、视觉识别装置对信息的采集与反馈、取放机构对档案的夹取等动作指令，从而实现档案管理机器人整体协调工作。

进一步，所述防护壳上设有人机界面，所述人机界面与主控系统通信连接。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：通过设置人机界面可实现对整机参数的设置及档案数量、位置等相关信息的查询。

进一步，所述档案缓存槽至少为1个。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：通过设置多个档案缓存槽可以提高机器人的存取效率。

进一步，所述agv小车上安装有供电电池，所述供电电池用于给整个机器人提供动力源。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：通过采用供电电池提供动力源，可保证档案管理机器人正常工作，且可避免因导线供电限制机器人移动行程的问题。

进一步，所述一级升降机构包括驱动单元、传动单元和导向机构，所述驱动单元的输出端与传动单元连接，所述导向机构相对传动单元平行布置；所述二级升降机构固定在一级升降机构的运动端。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：一级升降机构的驱动单元将动力传递给传动单元，传动单元带动与之连接的运动端沿着导向机构进行运动，从而带动二级升降机构上下移动。

附图说明

图1为档案管理机器人的结构示意图；

图2为档案管理机器人去除防护壳的结构示意图；

图3为图1中i处的局部放大图；

图4为从档案架上夹取档案时的示意图。

附图标记记录如下：agv小车1，驱动轮1-1，供电电池2，充电接口2-1，主控系统3，人机界面4，一级升降机构5，二级升降机构6，驱动单元7，平行关节机器人8，安装座9，取放机构10，视觉识别装置11，档案缓存槽12，档案13，防护壳14，运动端15，旋转轴16，传动单元17，导向机构18。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1至图4所示，一种档案管理机器人，其特征在于，包括agv小车1、一级升降机构5、二级升降机构6、平行关节机器人8、取放机构10、视觉识别装置11，所述一级升降机构5安装在agv小车1上，所述二级升降机构6安装在一级升降机构5上，所述平行关节机器人8通过安装座9滑动安装在二级升降机构6上，所述视觉识别装置11与取放机构10安装在平行关节机器人8的自由端的旋转轴16上。本实施例采用的agv(automatedguidedvehicle)小车1具有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv小车1的底部设有驱动轮1-1。取放机构10的前端设有两个平行的夹爪，可实现立放档案的夹取，将取放机构10变换为水平托举可实现横放档案的取放。视觉识别装置11与取放机构10上的夹爪呈一定夹角设置，所述夹角可以为90°，夹角的角度在此不做限制，工作时视觉识别装置11先进行扫码确定位置信息或拍照上传档案13信息，然后旋转轴16按照夹角的角度进行旋转，取放机构10上的夹爪对档案13进行取放。取放档案13时视觉识别装置11用于扫码定位及确认档案13存放位置，盘点档案13时视觉识别装置11用于扫描上传档案13信息。

所述一级升降机构5和二级升降机构6的外部设有防护壳14，所述防护壳14与平行关节机器人8相邻的端面设有档案缓存槽12。

所述agv小车1上安装有主控系统3，所述主控系统3用于接收控制命令并将控制命令转换为动作指令。所述主控系统3接收上位系统的控制命令，并将该命令转换为档案管理机器人的动作指令如agv小车移动、档案抓取等。

所述防护壳14上设有人机界面4，所述人机界面4与主控系统3通信连接。所述人机界面4可以为液晶显示屏，在此不做限制。

所述档案缓存槽12至少为1个。档案缓存槽12的形状可与档案13的形状相同且便于夹取。

所述agv小车1上安装有供电电池2，所述供电电池2用于给整个机器人提供动力源。所述供电电池2的外侧设有充电接口2-1，以便于对供电电池2充电。

所述一级升降机构5包括驱动单元7、传动单元17和导向机构18，所述驱动单元7的输出端与传动单元17连接，所述导向机构18相对传动单元17平行布置；所述二级升降机构6固定在一级升降机构的运动端15。所述运动端15与传动单元17连接，并可沿导向机构18上下移动。所述二级升降机构6上安装有与一级升降机构5的驱动单元7、传动单元17和导向机构18的结构分别相同的第二驱动单元、第二传动单元和第二导向机构，安装座9固定在二级升降机构6的第二运动端上，第二运动端与第二传动单元连接并可沿第二导向机构上下平稳移动。

本实用新型的工作过程如下：agv小车1负责行走方向的初步定位（假设为水平x方向），一级升降机构5和二级升降机构6负责竖直方向的初步定位（假设为竖直z方向），平行关节机器人8负责水平y方向的定位及x、z方向的精准定位，视觉识别装置11负责为平行关节机器人8反馈位置参照信息。

取放档案13时，上位系统通过无线网络下发控制命令给主控系统3，主控系统3将控制命令转换为如agv小车1移动、视觉识别装置11拍照或扫码、档案抓取等动作指令，视觉识别装置11通过拍照或扫描编码确认档案13的正确身份，取放机构10取出档案13，视觉识别装置11对档案缓存槽12进行拍照以确定其位置信息，主控系统3根据视觉识别装置11反馈的位置信息，控制取放机构10将档案13放至档案缓存槽12内。

盘点档案时，上位系统通过无线网络下发命令至主控系统3，驱动轮1-1驱动档案管理机器人移动至档案13存放位置，按照指令区域，通过视觉识别装置11逐步进行视觉识别并将信息上传至上位系统。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。