多弹种水切割搭载平台的制作方法

本实用新型涉及切割技术领域，尤其涉及一种多弹种水切割搭载平台。

背景技术：

在弹药销毁处理作业中，经常会碰到野外施工挖到的锈蚀弹或者弹药搬运时的摔落弹等不适合正常处理类型的弹药，此时需使用水切割的方式将弹药的引信部切除，以降低其危险性。而弹药种类多且杂，尺寸跨度范围大，针对不同的弹药不同的切割部位需设计不同的工装以固定弹药进行切割，往往会延误处理危险的最佳时机。而且，因锈蚀弹、摔落弹等弹药的处置情况较紧急，弹药有随时爆炸的危险，该种方式需根据弹药情况临时制作工装，时效性较低。

技术实现要素：

本实用新型实施例提供一种多弹种水切割搭载平台，用以提高了弹药的切割处置销毁效率。

根据本实用新型实施例的多弹种水切割搭载平台，包括：

机架；

夹持旋转驱动机构，设于所述机架，所述夹持旋转驱动机构包括相互配合以支撑第一口径范围弹药的四个支撑部，每个所述支撑部均可转动以驱动所述第一口径弹药转动，任意两个支撑部可相对移动，以适应不同形状的第一口径范围弹药；

割枪夹持行走机构，设于所述机架，所述割枪夹持行走机构用于夹持割枪并驱动所述割枪运动。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹持旋转驱动机构还包括：

第一传动轴，间隔套设有其中两个所述支撑部，该两个所述支撑部中的至少一个适于在所述第一传动轴上滑动；

第二传动轴，相对于所述第二传动轴可动，所述第二传动轴间隔套设有另外两个所述支撑部，该两个所述支撑部中的至少一个适于在所述第二传动轴上滑动；

第一驱动件，与所述第一传动轴、所述第二传动轴均连接，以驱动所述第一传动轴以及所述第二传动轴运动。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一驱动件包括：

第一伸缩万向联轴器，与所述第一传动轴的一端连接；

第二伸缩万向联轴器，与所述第二传动轴的一端连接；

同步带结构件，与所述第一伸缩万向联轴器、所述第二伸缩万向联轴器均连接；

第一伺服电机，与所述同步带结构件连接，以间接驱动所述第一传动轴以及所述第二传动轴转动；

第一丝杠，与所述第一传动轴的一端连接，以驱动所述第一传动轴的一端移动；

第二丝杠，与所述第一传动轴的另一端连接，以驱动所述第一传动轴的另一端移动。

根据本实用新型的一些实施例，所述割枪夹持行走机构包括：

割枪夹板，用于夹持所述割枪；

径向竖直调节机构，与所述割枪夹板连接，所述径向竖直调节机构用于驱动所述割枪夹板沿第一方向移动；

径向水平调节机构，与所述径向竖直调节机构连接，所述径向水平调节机构用于驱动所述径向竖直调节机构沿第二方向移动；

轴向调节机构，与所述径向水平调节机构连接，所述轴向调节机构用于驱动所述径向水平调节机构沿第三方向移动；

所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向两两垂直。

在本实用新型的一些实施例中，所述径向竖直调节机构包括：

第一滑动杆；

第一滑动件，穿设于所述第一滑动杆且与所述第一滑动杆螺纹配合，所述第一滑动件与所述割枪夹板连接；

转动所述第一滑动杆，所述第一滑动件沿所述第一滑动杆移动，以带动所述割枪夹板沿所述第一滑动杆移动。

在本实用新型的一些实施例中，所述径向竖直调节机构还包括：

第一导引杆，与所述第一滑动杆平行且间隔排布，所述第一滑动件穿设于所述第一导引杆。

在本实用新型的一些实施例中，所述径向水平调节机构包括：

滑轨，与所述径向竖直调节机构连接；

滑块，与所述滑轨配合连接；

第二伺服电机，与所述滑块连接，以驱动所述滑块相对于所述滑轨运动。

在本实用新型的一些实施例中，所述轴向调节机构包括：

第二滑动杆；

第二滑动件，穿设于所述第二滑动杆且与所述第二滑动杆螺纹配合，所述第二滑动件与所述径向水平调节机构连接；

转动所述第二滑动杆，所述第二滑动件沿所述第二滑动杆移动，以带动所述割枪夹板沿所述第二滑动杆移动。

根据本实用新型的一些实施例，所述平台，还包括：

固定夹持机构，设于所述机架，所述固定夹持机构包括相互配合以夹持第二口径范围弹药的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部可相对运动。

根据本实用新型的一些实施例，所述平台，还包括：

控制装置，与所述夹持旋转驱动机构、所述割枪夹持行走机构均通讯连接。

采用本实用新型实施例，能满足绝大部分弹药切割需求，尤其是形状各异的待切割弹药，显著的提高了弹药的切割处置销毁效率。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本实用新型实施例中多弹种水切割搭载平台的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中多弹种水切割搭载平台的夹持旋转驱动机构的结构示意图；

图3是本实用新型实施例多弹种水切割搭载平台的割枪夹持行走机构的结构示意图；

图4是本实用新型实施例多弹种水切割搭载平台的固定夹持机构的结构示意图。

附图标号：

多弹种水切割搭载平台1，

机架10，运动机构110，推手120，

夹持旋转驱动机构20，第一传动轴210，第二传动轴220，支撑部230，第一伸缩万向联轴器241，第二伸缩万向联轴器242，同步带结构件243，第一伺服电机244，第一丝杠245，第二丝杠246，

割枪夹持行走机构30，割枪夹板310，径向竖直调节机构320，第一滑动杆321，第一滑动件322，第一导引杆323，径向水平调节机构330，滑轨331，滑块332，第二伺服电机333，轴向调节机构340，第二滑动杆341，第二滑动件342，第二导引杆343，

固定夹持机构40，第三滑动件410，第三滑动杆420，第三导引杆430，第一夹持部440，第二夹持部450，

控制装置50。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1所示，根据本实用新型实施例的多弹种水切割搭载平台1，包括：机架10、夹持旋转驱动机构20和割枪夹持行走机构30。

具体而言，如图1所示，割枪夹持行走机构30和夹持旋转驱动机构20均设于机架10。如图2所示，夹持旋转驱动机构20包括相互配合以支撑第一口径范围弹药的四个支撑部230。每个支撑部230均可转动(如自转，即绕其中心轴线转动)以驱动第一口径弹药转动，任意两个支撑部230可相对移动，以适应不同形状的第一口径范围弹药。

可以理解的是，第一口径范围弹药可以放置在四个支撑部230上。每个支撑部230可以转动，从而可以带动置于支撑部230上的第一口径范围弹药转动。四个支撑部230的相对位置可以调整，以适应不同形状的第一口径范围弹药。需要说明的是，这里所提到的“第一口径范围弹药”可以理解为弹药的口径位于第一预设范围之内的弹药。例如，第一预设范围可以为57毫米至160毫米的范围。

割枪夹持行走机构30用于夹持割枪并驱动割枪运动。可以理解的是，割枪可以装配在割枪夹持行走机构30上，且割枪夹持行走机构30可以驱动割枪运动，以完成弹药的切割。

采用本实用新型实施例，通过割枪夹持行走机构30和夹持旋转驱动机构20的设置以及配合工作，可以实现对不同尺寸、不同形状弹药的切割，能满足绝大部分弹药切割需求，尤其是形状各异的待切割弹药，从而可以提高弹药的切割处置销毁效率。

在上述实施例的基础上，进一步提出各变型实施例，在此需要说明的是，为了使描述简要，在各变型实施例中仅描述与上述实施例的不同之处。

如图1所示，根据本实用新型的一些实施例，机架10可以设有运动机构110，从而可以便于机架10移动。例如，运动机构110可以为轮子。进一步的，机架10还可以设有推手120，以便于推动机架10运动。

如图2所示，根据本实用新型的一些实施例，夹持旋转驱动机构20还可以包括：

第一传动轴210，间隔套设有其中两个支撑部230，该两个支撑部230中的至少一个适于在第一传动轴210上滑动。可以理解的是，四个支撑部230中的其中两个套设在第一传动轴210上，且这两个支撑部230的距离可以调整，例如，这两个支撑部230中的其中一个可以在第一传动轴210上滑动，以靠近或远离另一个支撑部230。

第二传动轴220，相对于第二传动轴220可动，第二传动轴220间隔套设有另外两个支撑部230，该两个支撑部230中的至少一个适于在第二传动轴220上滑动。可以理解的是，第二传动轴220与第一传动轴210的相对位置可以调整，例如，第二传动轴220的一端可以靠近或远离第二传动轴220，以使得第二传动轴220与第一传动轴210之间的夹角改变。又如，第一传动轴210的一端靠近或远离第二传动轴220，第一传动轴210的另一端靠近或远离第二传动轴220，以改变第二传动轴220与第一传动轴210之间的距离以及夹角。四个支撑部230中的另外两个套设在第二传动轴220上，且这两个支撑部230的距离可以调整，例如，这两个支撑部230中的其中一个可以在第二传动轴220上滑动，以靠近或远离另一个支撑部230。

第一驱动件，与第一传动轴210、第二传动轴220均连接，以驱动第一传动轴210以及第二传动轴220运动。

由此，可以通过调节第一传动轴210、第二传动轴220可以实现对四个支撑部230位置的调整，并结合对第一传动轴210上两个支撑部230之间距离的调整，以及第二传动轴220上两个支撑部230之间距离的调整，以匹配不同形状以及不同尺寸的弹药的放置要求，使得四个支撑部230的位置匹配弹药的尺寸以及形状，实现对弹药的切割。

如图2所示，在本实用新型的一些实施例中，第一驱动件可以包括：

第一伸缩万向联轴器241，与第一传动轴210的一端连接。

第二伸缩万向联轴器242，与第二传动轴220的一端连接。

同步带结构件243，与第一伸缩万向联轴器241、第二伸缩万向联轴器242均连接。

第一伺服电机244，与同步带结构件243连接，以间接驱动第一传动轴210以及第二传动轴220转动。

例如，第一伸缩万向联轴器241的一端与第一传动轴210的一端连接，第一伸缩万向联轴器241的另一端内套于同步带结构件243。第二伸缩万向联轴器242的一端与第二传动轴220的一端连接，第二伸缩万向联轴器242的另一端内套于同步带结构件243。第一伺服电机244内与同步带结构件243连接，第一伺服电机244驱动同步带结构件243转动，同步带结构件243带动第一伸缩万向联轴器241以及第二伸缩万向联轴器242转动，第一伸缩万向联轴器241进一步带动第一传动轴210转动，第二伸缩万向联轴器242进一步带动第二传动轴220转动。

第一丝杠245，与第一传动轴210的一端连接，以驱动第一传动轴210的一端移动。

第二丝杠246，与第一传动轴210的另一端连接，以驱动第一传动轴210的另一端移动。

由此，可以通过第一丝杠245、第二丝杠246调整第一传动轴210与第二传动轴220的距离以及夹角，从而可以调整第一传动轴210与第二传动轴220之间的相对位置，第一伸缩万向联轴器241以及第二伸缩万向联轴器242的设置可以使得第一传动轴210与第二传动轴220位置改变的情况下，第一伺服电机244的动力仍可以通过同步带结构件243传递给第一传动轴210以及第二传动轴220。

如图3所示，根据本实用新型的一些实施例，割枪夹持行走机构30包括：

割枪夹板310，用于夹持割枪；

径向竖直调节机构320，与割枪夹板310连接，径向竖直调节机构320用于驱动割枪夹板310沿第一方向移动；

径向水平调节机构330，与径向竖直调节机构320连接，径向水平调节机构330用于驱动径向竖直调节机构320沿第二方向移动；

轴向调节机构340，与径向水平调节机构330连接，轴向调节机构340用于驱动径向水平调节机构330沿第三方向移动；

第一方向、第二方向以及第三方向两两垂直。例如，第一方向为上下方向，第二方向为左右方向，第三方向为前后方向。

由此，可以通过割枪夹板310夹持割枪的位置，大幅度调整割枪在第一方向上的位置，然后通过径向竖直调节机构320的驱动，实现割枪在第一方向上的小幅度调整，径向水平调节机构330可以实现割枪在第二方向上的位置调整，轴向调节机构340可以实现割枪在第三方向上的位置调整。

如图3所示，在本实用新型的一些实施例中，径向竖直调节机构320可以包括：

第一滑动杆321，沿第一方向延伸。

第一滑动件322，穿设于第一滑动杆321且与第一滑动杆321螺纹配合，第一滑动件322与割枪夹板310连接。

转动第一滑动杆321，第一滑动件322沿第一滑动杆321移动，以带动割枪夹板310沿第一滑动杆321移动。

如图3所示，在本实用新型的一些实施例中，径向竖直调节机构320还可以包括：

第一导引杆323，与第一滑动杆321平行且间隔排布，第一滑动件322穿设于第一导引杆323。由此，可以提高割枪夹板310运动的稳定性。进一步的，第一导引杆323可以为两个，两个第一导引杆323排布于第一滑动杆321的两侧。

如图3所示，在本实用新型的一些实施例中，径向水平调节机构330包括：

滑轨331，与径向竖直调节机构320连接，滑轨331沿第二方向延伸。

滑块332，与滑轨331配合连接；

第二伺服电机333，与滑块332连接，以驱动滑块332相对于滑轨331运动。

如图3所示，在本实用新型的一些实施例中，轴向调节机构340包括：

第二滑动杆341，沿第三方向延伸；

第二滑动件342，穿设于第二滑动杆341且与第二滑动杆341螺纹配合，第二滑动件342与径向水平调节机构330连接；

转动第二滑动杆341，第二滑动件342沿第二滑动杆341移动，以带动割枪夹板310沿第二滑动杆341移动。

进一步的，如图3所示，轴向调节机构340还可以包括：第二导引杆343，第二导引杆343与第二滑动杆341平行且间隔排布，第二滑动件342穿设于第二导引杆343。由此，可以提高径向水平调节机构330运动的稳定性。更进一步的，第二导引杆343可以为两个，两个第二导引杆343排布于第二滑动杆341的两侧。

如图1所示以及图4所示，根据本实用新型的一些实施例，多弹种水切割搭载平台1，还包括：

固定夹持机构40，设于机架10，固定夹持机构40包括相互配合以夹持第二口径范围弹药的第一夹持部440和第二夹持部450，第一夹持部440与第二夹持部450可相对运动。例如，第二夹持部450可以靠近或者远离第一夹持部440。需要说明的是，这里所提到的“第二口径范围弹药”可以理解为弹药的口径位于第二预设范围之内的弹药。例如，第二预设范围可以为25毫米至57毫米的范围。

如图4所示，在本实用新型的一些实施例中，固定夹持机构40还包括：第三滑动件410和第三滑动杆420，第三滑动件410套设于第三滑动杆420，第二夹持部450与第三滑动件410连接，转动第三滑动杆420，第三滑动件410适于在第三滑动杆420上移动，以带动第二夹持部450沿第三滑动杆420移动，从而靠近或远离第一夹持部440。进一步的，固定夹持机构40还包括第三导引杆430，第三导引杆430与第三滑动杆420平行且间隔排布，第三滑动件410穿设于第三滑动杆420。更进一步的，第三导引杆430为两个，且两个第三导引杆430位于第三滑动杆420的两侧。

进一步的，如图4所示，第一夹持部440朝向第二夹持部450的一侧具有朝向第二夹持部450开口的“v”形槽，第二夹持部450朝向第一夹持部440的一侧具有朝向第一夹持部440开口的“v”形槽，两个“v”形槽适于夹持弹药。

如图1所示，根据本实用新型的一些实施例，多弹种水切割搭载平台1，还包括：

控制装置50，与夹持旋转驱动机构20、割枪夹持行走机构30均通讯连接，以驱动夹持旋转驱动机构20、割枪夹持行走机构30运动。

下面参照图1-图4以一个具体的实施例详细描述根据本实用新型实施例的多弹种水切割搭载平台1。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本实用新型的具体限制。凡是采用本实用新型的相似结构及其相似变化，均应列入本实用新型的保护范围。

如图1所示，根据本实用新型实施例的多弹种水切割搭载平台1，包括：机架10、夹持旋转驱动机构20、割枪夹持行走机构30、固定夹持机构40和控制装置50。夹持旋转驱动机构20、割枪夹持行走机构30、固定夹持机构40均设于机架10。控制装置50，与夹持旋转驱动机构20、割枪夹持行走机构30均通讯连接。

具体而言，如图1所示，机架10设有运动机构110，从而可以便于机架10移动。运动机构110可以为轮子。机架10还可以设有推手120，以便于推动机架10运动。

如图2所示，夹持旋转驱动机构20包括第一传动轴210、第二传动轴220、第一驱动件、相互配合以支撑第一口径范围弹药的四个支撑部230。支撑部230包括主动轮和从动轮。

第一传动轴210，间隔套设有其中两个支撑部230，该两个支撑部230中的至少一个适于在第一传动轴210上滑动。可以理解的是，四个支撑部230中的其中两个套设在第一传动轴210上，且这两个支撑部230的距离可以调整，例如，这两个支撑部230中的其中一个可以在第一传动轴210上滑动，以靠近或远离另一个支撑部230。

第二传动轴220，相对于第二传动轴220可动，第二传动轴220间隔套设有另外两个支撑部230，该两个支撑部230中的至少一个适于在第二传动轴220上滑动。可以理解的是，第二传动轴220与第一传动轴210的相对位置可以调整，例如，第二传动轴220的一端可以靠近或远离第二传动轴220，以使得第二传动轴220与第一传动轴210之间的夹角改变。又如，第一传动轴210的一端靠近或远离第二传动轴220，第一传动轴210的另一端靠近或远离第二传动轴220，以改变第二传动轴220与第一传动轴210之间的距离以及夹角。四个支撑部230中的另外两个套设在第二传动轴220上，且这两个支撑部230的距离可以调整，例如，这两个支撑部230中的其中一个可以在第二传动轴220上滑动，以靠近或远离另一个支撑部230。

第一驱动件，与第一传动轴210、第二传动轴220均连接，以驱动第一传动轴210以及第二传动轴220运动。每个支撑部230均可随着第一传动轴210或第二传动轴220转动以驱动第一口径弹药转动。可以理解的是，第一口径范围弹药可以放置在四个支撑部230上。每个支撑部230可以转动，从而可以带动置于支撑部230上的第一口径范围弹药转动。需要说明的是，这里所提到的“第一口径范围弹药”可以理解为弹药的口径位于第一预设范围之内的弹药。例如，第一预设范围可以为57毫米至160毫米的范围。

通过调节第一传动轴210、第二传动轴220可以实现对四个支撑部230位置的调整，并结合对第一传动轴210上两个支撑部230之间距离的调整，以及第二传动轴220上两个支撑部230之间距离的调整，以匹配不同形状以及不同尺寸的弹药的放置要求，使得四个支撑部230的位置匹配弹药的尺寸以及形状，实现对弹药的切割。

第一驱动件具体包括：第一伸缩万向联轴器241、第二伸缩万向联轴器242、同步带结构件243、第一伺服电机244、第一丝杠245和第二丝杠246，第一伸缩万向联轴器241的一端与第一传动轴210的一端连接，第一伸缩万向联轴器241的另一端内套于同步带结构件243。第二伸缩万向联轴器242的一端与第二传动轴220的一端连接，第二伸缩万向联轴器242的另一端内套于同步带结构件243。第一伺服电机244内与同步带结构件243连接，第一伺服电机244驱动同步带结构件243转动，同步带结构件243带动第一伸缩万向联轴器241以及第二伸缩万向联轴器242转动，第一伸缩万向联轴器241进一步带动第一传动轴210转动，第二伸缩万向联轴器242进一步带动第二传动轴220转动。第一丝杠245与第一传动轴210的一端连接，以驱动第一传动轴210的一端移动。第二丝杠246与第一传动轴210的另一端连接，以驱动第一传动轴210的另一端移动。

通过第一丝杠245、第二丝杠246调整第一传动轴210与第二传动轴220的距离以及夹角，从而可以调整第一传动轴210与第二传动轴220之间的相对位置，第一伸缩万向联轴器241以及第二伸缩万向联轴器242的设置可以使得第一传动轴210与第二传动轴220位置改变的情况下，第一伺服电机244的动力仍可以通过同步带结构件243传递给第一传动轴210以及第二传动轴220。

第一传动轴210和第二传动轴220上都装有两件角支承轴，在托转弹药时可根据弹药形态将两根传动轴通过正反丝杠(第一丝杠245和第二丝杠246)调节成一定角度，使弹药轴心始终保持水平方向，每个传动轴前端装有从动滚轮，后端装有主动滚轮，一主动滚轮后端装有限位板，防止切割时弹药前后滑动。在切割不同长度的弹药时滚轮和限位板可沿传动轴做轴向移动，以保证不同长度弹药的托转和定位。

如图3所示，割枪夹持行走机构30用于夹持割枪并驱动割枪运动。可以理解的是，割枪可以装配在割枪夹持行走机构30上，且割枪夹持行走机构30可以驱动割枪运动，以完成弹药的切割。割枪夹持行走机构30包括：割枪夹板310、径向竖直调节机构320、径向水平调节机构330、轴向调节机构340。

割枪夹板310用于夹持割枪。径向竖直调节机构320与割枪夹板310连接，径向竖直调节机构320用于驱动割枪夹板310沿第一方向移动。径向水平调节机构330，与径向竖直调节机构320连接，径向水平调节机构330用于驱动径向竖直调节机构320沿第二方向移动。轴向调节机构340，与径向水平调节机构330连接，轴向调节机构340用于驱动径向水平调节机构330沿第三方向移动。第一方向、第二方向以及第三方向两两垂直。第一方向为上下方向，第二方向为左右方向，第三方向为前后方向。

径向竖直调节机构320包括：第一滑动杆321、第一滑动件322、第一导引杆323，第一滑动杆321沿第一方向延伸。第一滑动件322穿设于第一滑动杆321且与第一滑动杆321螺纹配合，第一滑动件322与割枪夹板310连接。转动第一滑动杆321，第一滑动件322沿第一滑动杆321移动，以带动割枪夹板310沿第一滑动杆321移动。第一导引杆323与第一滑动杆321平行且间隔排布，第一滑动件322穿设于第一导引杆323。由此，可以提高割枪夹板310运动的稳定性。第一导引杆323可以为两个，两个第一导引杆323排布于第一滑动杆321的两侧。

径向水平调节机构330包括：滑轨331、滑块332、第二伺服电机333，滑轨331与径向竖直调节机构320连接，滑轨331沿第二方向延伸。滑块332与滑轨331配合连接。第二伺服电机333与滑块332连接，以驱动滑块332相对于滑轨331运动。

轴向调节机构340包括：第二滑动杆341、第二滑动件342、第二导引杆343，第二滑动杆341沿第三方向延伸。第二滑动件342穿设于第二滑动杆341且与第二滑动杆341螺纹配合，第二滑动件342与径向水平调节机构330连接。转动第二滑动杆341，第二滑动件342沿第二滑动杆341移动，以带动割枪夹板310沿第二滑动杆341移动。第二导引杆343与第二滑动杆341平行且间隔排布，第二滑动件342穿设于第二导引杆343。由此，可以提高径向水平调节机构330运动的稳定性。第二导引杆343可以为两个，两个第二导引杆343排布于第二滑动杆341的两侧。

通过割枪夹板310夹持割枪的位置，大幅度调整割枪在第一方向上的位置，然后通过径向竖直调节机构320的驱动，实现割枪在第一方向上的小幅度调整，径向竖直调节机构320可调整的范围为0～100mm，径向水平调节机构330可以实现割枪在第二方向上的位置调整，径向水平调节机构330可调整的范围为0～200mm。轴向调节机构340可以实现割枪在第三方向上的位置调整，轴向调节机构340可调整的范围为0～500mm。三个自由度的调节可满足弹径25mm～160mm不同弹药的切割销毁。

如图4所示，固定夹持机构40包括第三滑动件410、第三滑动杆420、第三导引杆430、相互配合以夹持第二口径范围弹药的第一夹持部440和第二夹持部450，第三滑动件410套设于第三滑动杆420，第二夹持部450与第三滑动件410连接，转动第三滑动杆420，第三滑动件410适于在第三滑动杆420上移动，以带动第二夹持部450沿第三滑动杆420移动，从而靠近或远离第一夹持部440。第三导引杆430与第三滑动杆420平行且间隔排布，第三滑动件410穿设于第三滑动杆420。第三导引杆430为两个，且两个第三导引杆430位于第三滑动杆420的两侧。第一夹持部440朝向第二夹持部450的一侧具有朝向第二夹持部450开口的“v”形槽，第二夹持部450朝向第一夹持部440的一侧具有朝向第一夹持部440开口的“v”形槽，两个“v”形槽适于夹持弹药。需要说明的是，这里所提到的“第二口径范围弹药”可以理解为弹药的口径位于第二预设范围之内的弹药。第二预设范围可以为25毫米至57毫米的范围。

固定夹持机构40适用于小口径弹药(25mm、30mm、37mm口径弹药等)和锈蚀弹、迫击炮弹等不适合旋转切割的弹药处理，夹持中心距通过正反丝杠进行调整，使用割枪夹持行走机构30中的水平切割机构进行切割。定位割枪与弹药的位置时，优先调节割枪位置，必要时可前后移动固定夹持机构40以匹配割枪位置。

控制装置50，与第一伺服电机244和第二伺服电机333均通讯连接，以驱动夹持旋转驱动机构20、割枪夹持行走机构30运动。控制装置50独立于机架10，从而可以远程控制第一伺服电机244和第二伺服电机333，以远程控制弹药切割，从而可以提高人员安全性。

采用夹持旋转驱动机构20配合割枪夹持行走机构30切割第一口径范围弹药时，采用“弹动刀不动”的方式，即割枪夹持行走机构30驱动割枪停滞于靠近弹药的位置，通过夹持旋转驱动机构20转动弹药，实现弹药的切割。采用固定夹持机构40配合割枪夹持行走机构30切割第二口径范围弹药时，固定夹持机构40固定夹持弹药不动，割枪夹持行走机构30驱动割枪移动，实现弹药的切割。

采用本实用新型实施例，基于小口径和迫击炮弹等特点设计固定夹持切割(“刀动弹不动”)的方法；基于较规则的中大口径弹药等特点设计夹持旋转驱动切割(“弹动刀不动”)的方法；基于不同的切割部位设计可三维移动的割枪夹持行走机构30；针对不同尺寸弹药的切割需求，设计正反丝杠、活动可调的主动轮、从动轮位置、从而适应不同尺寸不同弹丸锥度的夹持切割需求。在切割作业时可用于承载不同类型的弹药，采用“刀动弹不动”和“弹动刀不动”两种切割方式，保证了不同弹药的切割作业需求。

本实用新型结构简单，操作方便，实用性强。针对报废弹药销毁任务中的水切割作业，实现了一种平台适应多弹种的夹持切割需求。可以推广到各种需要适应多型工件的水切割夹持需求上，大大提高夹紧效果和作业性能。

需要说明的是，以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。