一种机器人用自由度臂的制作方法

本实用新型涉及机器人装置技术领域，具体涉及一种机器人用自由度臂。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作，应用于教育业、生产业、建筑业，或是危险的工作。

现有的机器人上大多会设有自由度臂，自由度臂相当于机器人的手臂，自由度臂实现机器人手臂的弯曲，或协助机器人实现物品的取放。因此，自由度臂会影响机器人的整个工作过程。现有技术中的机器人用自由度臂经过长时间使用，或当机器人经受外力作用的情况下，自由度臂可能会出现结构松动，使自由度臂出现晃动的情况，导致不能精准实现机器人手臂的弯曲，或不能协助机器人精准实现物品的取放。此外，现有技术中的大多数自由度臂为一个规格自由度臂只适用于与一个机器人的机身相连接。

如何有效地解决上述技术问题，是目前本领域技术人员需解决的问题。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机器人用自由度臂。

机器人用自由度臂包括自由度臂本体，所述自由度臂本体包括第一自由度臂和第二自由度臂，远离所述第二自由度臂侧的所述第一自由度臂的端部连接有第一臂架，远离所述第一自由度臂侧的所述第一臂架的表面连接有第二臂架。

靠近所述第二自由度臂侧的所述第一自由度臂上设置有第一凸起，靠近所述第一自由度臂侧的所述第二自由度臂上设置有第一通孔，远离所述第一通孔侧的所述第二自由度臂的端部设置有第二凸起。

可选的，远离所述第一臂架侧的所述第二臂架的表面连接至机器人的机身。

所述第二自由度臂和所述第一自由度臂的结构相同。

可选的，所述第一自由度臂包括第一转动臂和第二转动臂，所述第一转动臂和所述第二转动臂之间连接有连接臂。

所述第一转动臂包括第一侧壁和第二侧壁，所述第一侧壁和所述第二侧壁之间设置有第一弧形侧壁。

可选的，所述第一转动臂上设置有朝向所述连接臂侧凹陷的凹陷部，所述凹陷部上分别设置有让位螺丝槽及与所述连接臂相连接的第一连接部。

可选的，所述第一转动臂的内部与所述连接臂的内部共同形成传动空间，所述传动空间内设置有传动装置。

所述传动装置包括分别设置在所述第一转动臂和所述第二转动臂上的传动轴，所述传动轴上传动连接有皮带。

可选的，所述第二转动臂的结构与所述第一转动臂的结构相同。

所述传动轴的一端连接至所述第一侧壁，所述传动轴的另一端连接至所述第二侧壁。

可选的，所述第一臂架包括第一架壁和第二架壁，所述第一架壁和所述第二架壁之间设置有连接架，所述第一架壁上设置有第二通孔，所述第二架壁上设置有第三通孔，第二通孔和第三通孔内有支架轴穿过。

可选的，远离所述第二自由度臂侧的所述第一自由度臂的端部与所述支架轴相连接。

本实用新型的自由度臂本体经过长时间使用，或当机器人经受外力作用的情况下，自由度臂不会出现结构松动和晃动的情况，能够精准实现机器人手臂的弯曲，协助机器人精准实现物品的取放。自由度臂本体适用于不同类型的机器人的机身。

附图说明

图1是本实用新型提供的自由度臂本体的结构示意图；

图2是本实用新型提供的第一自由度臂的结构示意图；

图3是本实用新型提供的皮带的结构示意图；

图4是本实用新型提供的凹陷部的结构示意图；

图5是本实用新型提供的第二通孔的结构示意图。

附图标记：

1、自由度臂本体；

2、第二自由度臂；

3、第一凸起；

4、第一自由度臂；41、连接臂；42、第二转动臂；43、第一转动臂；44、第一侧壁；45、传动轴；46、皮带；47、凹陷部；471、第一连接部；472、让位螺丝槽；

5、第一臂架；51、第一架壁；52、连接架；53、第二通孔；531、凸出部；54、第二架壁。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。以下实施例仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。若未特别指明，实施例中所用的技术手段为本领域技术人员所熟知的常规手段。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“连接”、“相连”等术语应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本实用新型提供的一实施例，如图1所示，一种机器人用自由度臂，包括自由度臂本体1，自由度臂本体1包括第一自由度臂4和第二自由度臂2，远离第二自由度臂2侧的第一自由度臂4的端部连接有第一臂架5，远离第一自由度臂4侧的第一臂架5的表面连接有第二臂架。

靠近第二自由度臂2侧的第一自由度臂4上设置有第一凸起3，靠近第一自由度臂4侧的第二自由度臂2上设置有第一通孔，远离第一通孔侧的第二自由度臂4的端部设置有第二凸起。

在本实施例中，第一自由度臂4的一端通过第一凸起3连接至第二自由度臂2上的第一通孔，实现第一自由度臂4与第二自由度臂2的相连接，第一自由度臂4的另一端连接有第一臂架5，第二臂架与机器人的机身相连接，实现第一自由度臂4和第二自由度臂2的摆动和弯曲。第二凸起可实现连接其它自由度臂。经过长时间使用，或当机器人经受外力作用的情况下，自由度臂不会出现结构松动和晃动的情况，能够精准实现机器人手臂的弯曲，协助机器人精准实现物品的取放。自由度臂本体适用于不同类型的机器人的机身。

本实用新型提供的又一实施例，远离第一臂架5侧的第二臂架的表面连接至机器人的机身。

第二自由度臂2和第一自由度臂4的结构相同。

在本实施例中，第二臂架为平板，或现有技术中能够与机器人机身相连接的结构或装置。

第二自由度臂2和第一自由度臂4的结构相同，当需要增加其它自由度臂，其它的各自由度臂的结构也与第一自由度臂的结构相同。有利于实现其它自由度臂的增加和替换，适应不同的使用需求。

本实用新型提供的又一实施例，如图2所示，第一自由度臂4包括第一转动臂43和第二转动臂42，第一转动臂43和第二转动臂42之间连接有连接臂41。

第一转动臂43包括第一侧壁44和第二侧壁，第一侧壁44和第二侧壁之间设置有第一弧形侧壁。

在本实施例中，第二侧壁设置在第一侧壁44的对侧，第一侧壁44和第二侧壁及第一弧形侧壁共同构成第一转动臂43。

本实用新型提供的又一实施例，如图4所示，第一转动臂43上设置有朝向连接臂41侧凹陷的凹陷部47，凹陷部47上分别设置有让位螺丝槽472及与连接臂41相连接的第一连接部471。

在本实施例中，凹陷部47提供了第一转动臂43与连接臂41的连接环境，让位螺丝槽472为连接臂41与第一转动臂43的连接提供了进一步地稳固连接方式，第一连接部471进一步地实现了连接臂41与第一转动臂43的稳固连接。

本实用新型提供的又一实施例，第一转动臂43的内部与连接臂41的内部共同形成传动空间，传动空间内设置有传动装置。

如图3所示，传动装置包括分别设置在第一转动臂43和第二转动臂42上的传动轴45，传动轴45上传动连接有皮带46。

在本实施例中，传动空间一方面为转动轴45和皮带46提供工作环境，另一方面还防止转动轴45和皮带46直接受到外力的接触，进一步实现摆臂的精准摆动。

第二自由度臂2内部也设置有传动装置。

本实用新型提供的又一实施例，第二转动臂42的结构与第一转动臂43的结构相同。

传动轴45的一端连接至第一侧壁44，传动轴45的另一端连接至第二侧壁。

在本实施例中，第一转动臂43内和第二转动臂42内分别设置有传动轴45，皮带46在两个传动轴45上进行传动。

本实用新型提供的又一实施例，如图5所示，第一臂架5包括第一架壁51和第二架壁54，第一架壁51和第二架壁54之间设置有连接架52，第一架壁51上设置有第二通孔53，第二架壁54上设置有第三通孔，第二通孔53和第三通孔内有支架轴穿过。

远离第二自由度臂2侧的第一自由度臂4的端部与支架轴相连接。

在本实施例中，支架轴同时穿过第二通孔53和第三通孔，支架轴与连接架52同时实现稳固第一臂架5。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明。本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的修改或替换，均属于本实用新型要求保护的范围。