1.一种连杆式抓取装置，其特征在于，包括第一夹爪(3)、第二夹爪(4)、第一连杆(5)、第二连杆(6)、驱动机构，所述第一夹爪(3)和所述第二夹爪(4)均为弧形，所述第一夹爪(3)和所述第二夹爪(4)交叉设置且重合处穿设有夹爪转轴(11)，所述第一连杆(5)的底端与所述第一夹爪(3)通过第一连杆转轴(12)转动连接，所述第二连杆(6)的底端与所述第二夹爪(4)通过第二连杆转轴(13)转动连接，所述第一连杆(5)与所述第二连杆(6)的顶端与通过第三连杆转轴(14)与所述驱动机构转动连接，所述第一连杆(5)与所述第二连杆(6)的顶端位于最高点时所述第一夹爪(3)与所述第二夹爪(4)的底端相抵，所述驱动机构驱动所述第一连杆(5)和所述第二连杆(6)的顶端向下移动时所述第一夹爪(3)与所述第二夹爪(4)的底端相背运动。
2.根据权利要求1所述的连杆式抓取装置，其特征在于，还包括支撑座(1)，所述支撑座(1)内设置有空腔且所述支撑座(1)的底部设置有使所述第一夹爪(3)和第二夹爪(4)穿过的开口，所述第一连杆(5)、第二连杆(6)、驱动机构均设置在所述支撑座(1)的空腔内。
3.根据权利要求2所述的连杆式抓取装置，其特征在于，所述夹爪转轴(11)安装在所述支撑座(1)内，所述第一夹爪(3)与所述第二夹爪(4)转动时以所述夹爪转轴(11)为转轴转动。
4.根据权利要求2所述的连杆式抓取装置，其特征在于，还包括夹爪导板(7)，所述夹爪导板(7)的下部设置有使所述夹爪转轴(11)穿过的圆孔(17)，所述夹爪导板(7)上穿设有导向槽(18)，所述导向槽(18)的长度方向为竖直方向，所述第三连杆转轴(14)滑动设置在所述导向槽(18)内且滑动方向为上下。
5.根据权利要求2至4任一项所述的连杆式抓取装置，其特征在于，还包括连接件(2)，所述连接件(2)通过螺钉与所述支撑座(1)的顶部连接，所述连接件(2)上水平穿设有连接孔(20)。
6.根据权利要求2至4任一项所述的连杆式抓取装置，其特征在于，所述支撑座(1)的前后侧面的上部设置有窗口(19)。
7.根据权利要求1所述的连杆式抓取装置，其特征在于，所述驱动机构包括拉杆油缸(8)和油缸接头(9)，所述油缸接头(9)与所述拉杆油缸(8)连接，所述油缸接头(9)用于与所述第一连杆(5)、第二连杆(6)连接。
8.根据权利要求1所述的连杆式抓取装置，其特征在于，所述第一夹爪(3)与所述第二夹爪(4)的底端设置有弧形的凹槽(16)。
9.根据权利要求1所述的连杆式抓取装置，其特征在于，所述第一夹爪(3)与所述第二夹爪(4)的顶部均设置有延伸部(10)，所述第一夹爪(3)的延伸部(10)上穿设有使第一连杆转轴(12)穿过的夹爪穿孔(15)，所述第二夹爪(4)的延伸部(10)上穿设有使第二连杆转轴(13)穿过的夹爪穿孔(15)。