一种具有清扫功能的消毒机器人的制作方法

[0001]
本实用新型属于消毒设备技术领域，涉及一种消毒机器人，特别是一种具有清扫功能的消毒机器人。


背景技术：

[0002]
医院、办公楼、商场等公共场所人流量较多，对其消毒防护工作不容忽视，必须定时对这些区域进行消毒杀菌工作，避免细菌滋生导致疾病的传播。人工消毒工作强度大，会存在消毒不到位的情况，随着科技的不断发展，消毒机器人应用而生，通过消毒机器人能够减少人工劳动量。
[0003]
大部分病毒、细菌扩散在空气或微小的粉尘中，随着空气流动进行传播，空气消毒是一种有效的消毒方式，通过在空气中喷洒消毒液杀灭病菌。现有的空气消毒设备很多都是固定不动的或者需要人工辅助移动进行消毒，智能化程度较低；而一些智能化较高的消毒设备，其价格非常昂贵，购买成本太高。在医院、商场或写字楼等区域，在消毒前还需要对消毒区域地面的卫生环境进行清扫，以扫除地面的灰尘和杂物，避免细菌滋生，再进行消毒。
[0004]
综上，就需要提供一种制造成本低、操作方便、消毒杀菌效果好且具备清扫功能的智能化消毒机器人。


技术实现要素：

[0005]
本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种具有清扫功能的消毒机器人，该装置要解决的技术问题是：如何实现消毒机器人的智能化清扫、消毒杀菌一体化功能设计。
[0006]
本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：
[0007]
一种具有清扫功能的消毒机器人，包括基座和主体，基座的下部设置有清扫装置，清扫装置下部设置有行走装置，行走装置包括轮毂电机和万向脚轮，轮毂电机的数量为两个，呈左右对称分布在基座下部，万向脚轮位于两个轮毂电机的对称中轴线上，清扫装置包括边刷、滚刷、吸尘电机和集尘盒，边刷的数量为两个，对称设置在滚刷的两侧；基座上设置有若干个激光雷达和距离传感器，主体的上部也设置若干距离传感器，设置多个距离传感器用于探测与周围障碍物间的距离，可以及时进行避让，激光雷达用于进行地图扫描及保存，并形成坐标系，配合控制系统进行路径规划；主体内部设置有蓄电池、控制组件和雾化消毒装置，雾化消毒装置包括储液箱、蠕动泵、加热腔、压缩泵、风机和旋转喷头，主体上设置有电控仓和储液仓，控制组件位于电控仓中，储液箱位于储液仓中，蠕动泵通过水管插入储液箱中，储液箱中设置有第二液位计，蠕动泵的出料口与加热腔的进料口连接，压缩泵与加热腔进气口连接，压缩泵的出气口与风机进口连接，风机的排气口连接有电动三通，电动三通的一端连接有排雾管，排雾管与旋转喷头连通；所述主体的上部设置有杀菌装置，杀菌装置包括环形灯座和紫外灯组，环形灯座位于旋转喷头的下方，紫外灯组倾斜安装在环形
灯座上。
[0008]
本实用新型的工作原理是：使用时，先向储液箱中加入消毒液，再通过激光雷达对消毒区域进行地图扫描，形成二维平面图，并生成成坐标系，激光雷达配合控制系统进行路径规划，路径规划完成后，机器人沿规划的路线行走，清扫装置和雾化消毒装置开启，边刷转动将灰尘扫向吸尘口处，滚刷将灰尘扫入集尘盒，吸尘电机转动将灰尘吸入集尘盒中；蠕动泵将液态消毒液吸出来传送到加热腔中，加热腔加热将消毒液汽化，同时压缩泵给加热腔加压，风机工作将消毒气体排出，风机出口与电动三通连接，电动三通与旋转喷头连通，消毒气体从旋转喷头释放到空气中，进行消毒；紫外灯组打开，紫外灯组呈环形分布，紫外灯照射对机器人四周环境进行灭菌处理，该机器人集清扫除尘、雾化消毒、紫外灯灭菌一体设计，自动运行，使用方便，能够有效进行消毒灭菌工作，提高工作效率。
[0009]
所述主体上还设置有摄像头、显示屏和喇叭，控制组件包括电控安装板、控制器、温度变送器、无线路由器和继电器，控制器、温度变送器、无线路由器和继电器均安装在电控安装板上，电控安装板固定在主体内的支架上，蓄电池上设置有电量检测器，电量检测器、蠕动泵、加热腔、压缩泵、风机、第二液位计、电动三通、摄像头、显示屏、喇叭、紫外灯组、温度变送器、无线路由器和继电器均与控制器电性连接，摄像头、显示屏、喇叭、紫外灯组和控制器均与蓄电池电性连接。
[0010]
采用以上结构，摄像头用于记录机器人工作过程中前方的环境进行记录并保存到存储单元；显示屏用于显示机器人的工作状态，如路径、各部件的工作状态、雾化温度、蓄电池电量、储液箱的液位等信息；温度变送器用于控制器对加热腔发出的信号进行转换，控制加热腔的温度；无线路由器用于与移动设备进行连接，操作人员可通过手机、pad或电脑与机器人进行无线连接，对机器人进行控制。
[0011]
所述主体内还设置有散热风扇，散热风扇设置在蓄电池后方，散热风扇分别与控制器和蓄电池电性连接，主体的壳体上设置有散热格栅，散热格栅对应设置在散热风扇的出风位置处。
[0012]
采用以上结构，散热风扇用于对蓄电池和其他组件进行降温，防止设备持续运行产生高温造成设备损坏。
[0013]
所述基座上设置有控制开关组件，控制开关组件包括电源开关、急停开关、雾化消毒开关、清扫开关、灭菌开关和充电口，充电口与蓄电池连接，用于给蓄电池充电，各功能开关分别控制各装置的运行和关闭。所述行走装置还包括工控机，工控机设置在基座内，工控机分别与轮毂电机和控制器电性连接，轮毂电机与蓄电池电性连接，工控机采用plc 可编程控制系统，控制器发出行走信号，工控机读取信号，控制两个轮毂电机的转动，实现机器人的直行、转动一定角度的行走动作。
[0014]
所述旋转喷头包括转动套管和喷雾头，喷雾头位于转动套管上部，喷雾头上设置若干圆周等距均布的出气管，排雾管插入喷雾头中，消毒液经雾化后从排雾管通入喷雾头，消毒气体从喷雾头扩散到空气中；主体的顶部设置有旋转电机，旋转电机与转动套管通过齿轮啮合传动，转动套管的内侧与排雾管通过轴承进行连接，旋转电机分别与控制器和蓄电池电性连接，旋转电机转动通过齿轮驱动转动套管转动，转动套管带动喷雾头转动，产生旋转喷雾效果，增大消毒液扩散面积，提高消毒效果。
[0015]
所述滚刷的后方设置有吸尘口，吸尘口与集尘盒连通，清扫装置内设置有边刷电
机和滚刷电机，边刷固定在边刷电机的输出轴端部，滚刷电机与滚刷的转轴通过齿轮啮合传动，集尘盒的上端设置有紫外灯，紫外灯分别与控制器和蓄电池电性连接，紫外灯用于对扫入集尘盒中的灰尘进行杀菌，集尘盒从清扫装置的侧边抽出，集尘盒的外侧设置有除尘格栅，除尘格栅内侧设置过滤网，除尘格栅用于排风和散热，过滤网防止集尘盒中的灰尘逸散到空气中。
[0016]
所述清扫装置下部还设置有擦地机构，擦地机构包括抹布和抹布支架，抹布套设在抹布支架上，抹布支架通过升降机构与清扫装置下部的壳体连接，升降机构为活接螺栓升降组件，通过调节活接螺母的位置调节抹布支架与地面的距离；抹布上端设置有滴水管，滴水管的一端开设有若干滴水孔，滴水孔位于抹布上方，设置滴水孔用于排出滴水管中的水，浸湿抹布，基座中设置有水箱，水箱内设置有第一液位计，第一液位计与控制器电性连接，水箱的上端开设有加水口，水箱的下端设置有排水阀，排水阀为手动球阀，排水阀与滴水管连接。
[0017]
采用以上结构，向水箱中加入清水，打开排水阀，在重力作用下，水流入滴水管,从滴水管断头处的滴水孔中滴出，将抹布浸湿；当水箱中水位较低时，喇叭会发出语音提示向水箱中加水。
[0018]
所述控制器的控制系统包括电量检测模块、地形记忆模块、路障避让模块、行走模块、雾化消毒模块、清扫模块、杀菌模块、散热控制单元、语音模块、显示模块、人机交互模块，电量检测模块连接电量检测器，地形记忆模块包括地图扫描单元和路线规划单元，地图扫描单元连接激光雷达，路线规划单元连接工控机，路障避让模块包括实时摄像单元和防撞避让模块，实时摄像单元连接摄像头和存储器，防撞避让模块连接距离传感器，行走模块与路障避让模块交互，行走模块包括车轮驱动单元，车轮驱动单元连接工控机，工控机连接轮毂电机；雾化消毒模块包括温控单元、进液控制单元、风机控制单元、排气控制单元和储液箱液位检测单元，温控单元连接温度变送器，温度变送器连接加热腔，进液控制单元连接蠕动泵，风机控制单元连接风机，排气控制单元连接电动三通，储液箱液位检测单元连接储液箱中的第二液位计；清扫模块包括吸尘控制单元、集尘盒杀菌控制单元和水箱液位检测单元，吸尘控制单元连接吸尘电机、边刷电机、滚刷电机，集尘盒杀菌控制单元连接紫外灯，水箱液位监测单元连接水箱中的第一液位计；杀菌模块包括紫外灯组控制单元，紫外灯组控制单元与紫外灯组连接，散热控制单元与散热风扇连接，语音模块对应连接喇叭，显示模块对应连接显示屏，人机交互模块对应连接无线路由器。
[0019]
与现有技术相比，本具有清扫功能的消毒机器人具有以下优点：
[0020]
1、本实用新型集清扫除尘、地面擦拭、雾化消毒、紫外灯灭菌一体设计，自动运行，使用方便，能够有效进行消毒灭菌工作，提高工作效率。
[0021]
2、通过激光雷达和工控机配合，实现地图扫描和路径规划，设置多个距离传感器，工控器控制轮毂电机运转，行走准确，有效避让障碍物。
[0022]
3、清扫装置和擦地机构配合，有效清除地面灰尘，根据规划的路线自动进行清扫，不需要人工打扫和擦拭地面，省时省力。
[0023]
4、消毒液雾化后旋转喷洒，消毒效果好，通过紫外灯组进行杀菌处理，能有效杀灭周边环境中的细菌，防止细菌滋生。
[0024]
5、本实用新型结构紧凑，设计合理，制作成本较低，能为抗毒防疫工作作出贡献，
具有良好的市场前景。
附图说明
[0025]
图1是本实用新型的主视结构示意图；
[0026]
图2是本实用新型的后视结构示意图；
[0027]
图3是本实用新型中主体的内部结构示意图；
[0028]
图4是本实用新型中清扫装置的底部结构示意图；
[0029]
图5是本实用新型中清扫装置去除抹布时的结构示意图；
[0030]
图6是本实用新型中清扫装置的内部结构示意图；
[0031]
图7是本实用新型中雾化消毒装置控制结构示意图；
[0032]
图8是本实用新型雾化消毒流程示意图；
[0033]
图9是本实用新型行走路线流程示意图；
[0034]
图10是本实用新型清扫流程构示意图；
[0035]
图11是本实用新型的控制系统结构示意图；
[0036]
图中：1-基座、2-主体、3-清扫装置、301-边刷、302-滚刷、303-吸尘口、304-抹布、 305-吸尘电机、306-边刷电机、307-滚刷电机、308-集尘盒、309-紫外灯、310-过滤网、 4-杀菌装置、401-环形灯座、402-紫外灯组、5-旋转喷头、501-转动套管、502-喷雾头、 6-轮毂电机、7-万向轮、8-激光雷达、9-距离传感器、10-摄像头、11-显示屏、12-喇叭、 13-电控仓、14-储液仓、15-散热格栅、16-除尘格栅、17-水箱、18-排水阀、19-滴水管、 20-抹布支架、21-工控机、22-控制开关组件、23-第一液位计、24-储液箱、25-第二液位计、26-蠕动泵、27-加热腔、28-压缩泵、29-风机、30-电动三通、31-蓄电池、32-散热风扇、33-控制组件、34-旋转电机、35-升降机构、36-排雾管、37-轴承。
具体实施方式
[0037]
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
[0038]
下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
[0039]
在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
[0040]
在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
[0041]
请参阅图1-11，本实施例提供了一种具有清扫功能的消毒机器人，包括基座1和主体2，基座1的下部设置有清扫装置3，清扫装置3下部设置有行走装置，行走装置包括轮毂电机6和万向脚轮7，轮毂电机6的数量为两个，呈左右对称分布在基座1下部，万向脚轮7位于
两个轮毂电机6的对称中轴线上，清扫装置3包括边刷301、滚刷302、吸尘电机305和集尘盒308，边刷301的数量为两个，对称设置在滚刷302的两侧；基座1上设置有若干个激光雷达8和距离传感器9，本实施例中激光雷达8和距离传感器9数量均为三个，分别均布在基座的正面和两侧，主体2的上部也设置若干距离传感器9，设置多个距离传感器9用于探测与周围障碍物间的距离，可以及时进行避让，激光雷达8用于进行地图扫描及保存，并形成坐标系，配合控制系统进行路径规划；主体2内部设置有蓄电池 31、控制组件33和雾化消毒装置，雾化消毒装置包括储液箱24、蠕动泵26、加热腔27、压缩泵28、风机29和旋转喷头5，主体2上设置有电控仓13和储液仓14，控制组件33 位于电控仓13中，储液箱24位于储液仓14中，蠕动泵26通过水管插入储液箱24中，储液箱24中设置有第二液位计25，蠕动泵26的出料口与加热腔27的进料口连接，压缩泵28与加热腔27进气口连接，压缩泵28的出气口与风机29进口连接，风机29的排气口连接有电动三通30，电动三通30的一端连接有排雾管36，排雾管36与旋转喷头5连通；所述主体2的上部设置有杀菌装置4，杀菌装置4包括环形灯座401和紫外灯组402，环形灯座401位于旋转喷头5的下方，紫外灯组402倾斜安装在环形灯座401上。
[0042]
使用时，先向储液箱24中加入消毒液，再通过激光雷达8对消毒区域进行地图扫描，形成二维平面图，并生成成坐标系，激光雷达8配合控制系统进行路径规划，路径规划完成后，机器人沿规划的路线行走，清扫装置3和雾化消毒装置开启，边刷301转动将灰尘扫向吸尘口处，滚刷302将灰尘扫入集尘盒308，吸尘电机305转动将灰尘吸入集尘盒308 中；蠕动泵26将液态消毒液吸出来传送到加热腔27中，加热腔27加热将消毒液汽化，同时压缩泵28给加热腔27加压，风机29工作将消毒气体排出，风机29出口与电动三通 30连接，电动三通30与旋转喷头5连通，消毒气体从旋转喷头5释放到空气中，进行消毒；紫外灯组402打开，紫外灯组402呈环形分布，紫外灯照射对机器人四周环境进行灭菌处理，该机器人集清扫除尘、雾化消毒、紫外灯灭菌一体设计，自动运行，使用方便，能够有效进行消毒灭菌工作，提高工作效率。
[0043]
所述主体2上还设置有摄像头10、显示屏11和喇叭12，控制组件33包括电控安装板、控制器、温度变送器、无线路由器和继电器，控制器、温度变送器、无线路由器和继电器均安装在电控安装板上，电控安装板固定在主体2内的支架上，蓄电池31上设置有电量检测器，电量检测器、蠕动泵26、加热腔27、压缩泵28、风机29、第二液位计25、电动三通30、摄像头10、显示屏11、喇叭12、紫外灯组402、温度变送器、无线路由器和继电器均与控制器电性连接，摄像头10、显示屏11、喇叭12、紫外灯组402和控制器均与蓄电池31电性连接。摄像头10用于记录机器人工作过程中前方的环境进行记录并保存到存储单元；显示屏11用于显示机器人的工作状态，如路径、各部件的工作状态、雾化温度、蓄电池电量、储液箱24的液位等信息；温度变送器用于控制器对加热腔27发出的信号进行转换，控制加热腔27的温度；无线路由器用于与移动设备进行连接，操作人员可通过手机、pad或电脑与机器人进行无线连接，对机器人进行控制。
[0044]
所述主体2内还设置有散热风扇32，散热风扇32设置在蓄电池31后方，散热风扇 32分别与控制器和蓄电池31电性连接，主体2的壳体上设置有散热格栅15，散热格栅15 对应设置在散热风扇32的出风位置处，散热风扇32用于对蓄电池31和其他组件进行降温，防止设备持续运行产生高温造成设备损坏。
[0045]
所述基座1上设置有控制开关组件22，控制开关组件22包括电源开关、急停开关、
雾化消毒开关、清扫开关、灭菌开关和充电口，充电口与蓄电池31连接，用于给蓄电池充电，各功能开关分别控制各装置的运行和关闭。
[0046]
所述行走装置还包括工控机21，工控机21设置在基座1内，工控机21分别与轮毂电机6和控制器电性连接，轮毂电机6与蓄电池31电性连接，工控机21采用plc可编程控制系统，控制器发出行走信号，工控机读取信号，控制两个轮毂电机6的转动，实现机器人的直行、转动一定角度的行走动作。
[0047]
所述旋转喷头5包括转动套管501和喷雾头502，喷雾头502位于转动套管501上部，喷雾头502上设置若干圆周等距均布的出气管，排雾管36插入喷雾头502中，消毒液经雾化后从排雾管36通入喷雾头502，消毒气体从喷雾头502扩散到空气中；主体2的顶部设置有旋转电机34，旋转电机24与转动套管501通过齿轮啮合传动，转动套管501的内侧与排雾管36通过轴承37进行连接，旋转电机24分别与控制器和蓄电池31电性连接，旋转电机24转动通过齿轮驱动转动套管501转动，转动套管501带动喷雾头502转动，产生旋转喷雾效果，增大消毒液扩散面积，提高消毒效果。
[0048]
所述滚刷302的后方设置有吸尘口303，吸尘口303与集尘盒308连通，清扫装置3 内设置有边刷电机306和滚刷电机307，边刷301固定在边刷电机306的输出轴端部，滚刷电机307与滚刷302的转轴通过齿轮啮合传动，集尘盒308的上端设置有紫外灯309，紫外灯309分别与控制器和蓄电池31电性连接，紫外灯309用于对扫入集尘盒308中的灰尘进行杀菌，集尘盒308从清扫装置3的侧边抽出，集尘盒308的外侧设置有除尘格栅 16，除尘格栅16内侧设置过滤网310，除尘格栅16用于排风和散热，过滤网310防止集尘盒中的灰尘逸散到空气中。
[0049]
所述清扫装置3下部还设置有擦地机构，擦地机构包括抹布304和抹布支架20，抹布 304套设在抹布支架20上，抹布支架20通过升降机构35与清扫装置3下部的壳体连接，升降机构35为活接螺栓升降组件，通过调节活接螺母的位置调节抹布支架20与地面的距离；抹布304上端设置有滴水管19，滴水管19的一端开设有若干滴水孔，滴水孔位于抹布304上方，设置滴水孔用于排出滴水管19中的水，浸湿抹布304，基座1中设置有水箱 17，水箱17内设置有第一液位计23，第一液位计23与控制器电性连接，水箱17的上端开设有加水口，水箱17的下端设置有排水阀18，排水阀18为手动球阀，排水阀18与滴水管19连接。向水箱17中加入清水，打开排水阀18，在重力作用下，水流入滴水管19, 从滴水管19断头处的滴水孔中滴出，将抹布304浸湿；当水箱17中水位较低时，喇叭12 会发出语音提示向水箱17中加水。
[0050]
所述控制器的控制系统包括电量检测模块、地形记忆模块、路障避让模块、行走模块、雾化消毒模块、清扫模块、杀菌模块、散热控制单元、语音模块、显示模块、人机交互模块，电量检测模块连接电量检测器，地形记忆模块包括地图扫描单元和路线规划单元，地图扫描单元连接激光雷达8，路线规划单元连接工控机21，路障避让模块包括实时摄像单元和防撞避让模块，实时摄像单元连接摄像头10和存储器，防撞避让模块连接距离传感器9，行走模块与路障避让模块交互，行走模块包括车轮驱动单元，车轮驱动单元连接工控机21，工控机21连接轮毂电机6；雾化消毒模块包括温控单元、进液控制单元、风机控制单元、排气控制单元和储液箱液位检测单元，温控单元连接温度变送器，温度变送器连接加热腔27，进液控制单元连接蠕动泵26，风机控制单元连接风机29，排气控制单元连接电动三通30，储液箱液位检测单元连接储液箱24中的第二液位计25；清扫模块包括吸尘控制单元、集尘盒杀菌
控制单元和水箱液位检测单元，吸尘控制单元连接吸尘电机 305、边刷电机306、滚刷电机307，集尘盒杀菌控制单元连接紫外灯309，水箱液位监测单元连接水箱17中的第一液位计23；杀菌模块包括紫外灯组控制单元，紫外灯组控制单元与紫外灯组402连接，散热控制单元与散热风扇32连接，语音模块对应连接喇叭12，显示模块对应连接显示屏11，人机交互模块对应连接无线路由器。
[0051]
本实用新型的工作原理：
[0052]
本实用新型提供了一种具有清扫功能的消毒机器人，在使用时，先向储液箱24和水箱17中分别加入消毒液和清水，打开电源开关，推动机器人在需要消毒的场所行进，让激光雷达8对消毒区域进行全方位的地图扫描，形成二维平面图，并生成成坐标系，激光雷达8配合控制系统进行路径规划，路径规划完成后，机器人将沿规划的路线行，通过调整升降机构35调整好抹布304的离地间隙，根据需要打开雾化消毒开关、清扫开关或灭菌开关；
[0053]
清扫装置3开启，控制器控制吸尘电机305、边刷电机306和滚刷电机307运转，两个边刷301配合转动将灰尘扫向吸尘口处，滚刷302将灰尘扫入集尘盒308，吸尘电机305 转动将灰尘吸入集尘盒308中，紫外灯309开启对扫入集尘盒308中的灰尘进行杀菌，清扫工作完成后，抽出集尘盒308即可倒出灰尘；需要擦拭地面时，调整升降机构35使抹布304贴合地面，打开排水阀18，在重力作用下，水流入滴水管19,从滴水管19断头处的滴水孔中滴出，将抹布304浸湿，当水箱17中水位较低时，喇叭12会发出语音提示向水箱17中加水；机器人根据规划的路线自动进行清扫，不需要人工打扫和擦拭地面，省时省力。
[0054]
雾化消毒装置开启，控制器控制蠕动泵26将液态消毒液吸出来传送到加热腔27中，加热腔27加热将消毒液汽化，同时压缩泵28给加热腔27加压，风机29工作将消毒气体排出，风机29出口与电动三通30连接，电动三通30与旋转喷头5连通，旋转电机24转动通过齿轮驱动转动套管501转动，转动套管501带动喷雾头502转动，消毒气体从喷雾头502释放到空气中，产生旋转喷雾效果，增大消毒液扩散面积，提高消毒效果。
[0055]
灭菌装置4开启，控制器控制紫外灯组402打开，紫外灯组402呈环形分布，紫外灯照射对机器人四周环境进行灭菌处理，有效杀灭病菌，防止细菌滋生。
[0056]
本实用新型集清扫除尘、地面擦拭、雾化消毒、紫外灯灭菌一体设计，自动运行，使用方便，能够有效进行消毒灭菌工作，提高工作效率；通过激光雷达8和工控机21配合，实现地图扫描和路径规划，设置多个距离传感器9，工控器控制轮毂电机6运转，行走准确，有效避让障碍物；清扫装置3和擦地机构配合，有效清除地面灰尘，根据规划的路线自动进行清扫，不需要人工打扫和擦拭地面，省时省力；消毒液雾化后旋转喷洒，消毒效果好；通过紫外灯组进行杀菌处理，能有效杀灭周边环境中的细菌，防止细菌滋生；本实用新型结构紧凑，设计合理，制作成本较低，能为抗毒防疫工作作出贡献，具有良好的市场前景。
[0057]
上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。