一种机器人用回转支承的制作方法

本实用新型涉及机器人设备，具体涉及一种机器人用回转支承。

背景技术：

中国专利申请号:cn201520470345.3，公开号cn204776082u，申请日2015.07.02，公开了一种用于航天器的大型通用回转支承装置，其包括控制单元、回转机构、传动机构和回转信息采集单元；回转机构包括配套设立的上连接座和下连接座以及回转轴承，回转轴承为外齿式转盘轴承，回转轴承通过其支承内环套在所述下连接座上，上连接座固定在该回转轴承的顶端，该上连接座为环状体且在其外侧壁上环设有数个导向块，该导向块的顶部位于所述上连接座的上方，在上连接座的上表面上设有吊环；传动机构为所述回转轴承的支承外环提供转动动力。该实用新型所述的控制单元、回转机构、传动机构和回转信息采集单元的配合设立则可满足一个支承装置适用多种航天器的需求，在一定程度上缩短了航天器的研制周期，同时还节省了研发费用。

此种大型通用回转支承装置，在固定编码器形式中，首先设置了下固定座，然后在下固定座上设置支座片，在支座片上固定编码器，此种形式，对于整体工件的重量是增加的。

因此，能够提供一种轻质且结构简单的机器人用回转支承是很有必要的。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种轻质且结构简单的机器人用回转支承。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人用回转支承，包括编码器、插接在编码器的插接口内的检测轴，与检测轴一体设置的从动齿轮以及从内至外依次设置的支承内环、若干滚动体和支承外环，在支承内环的上沿外壁周向具有啮合齿，该啮合齿与从动齿轮啮合，

所述机器人用回转支承还包括一支架，所述支架呈凸形片状，所述支架包括可转动地固定所述检测轴的凸端和镜像设置在所述凸端两侧的两个连接臂，所述从动齿轮位于所述支架的上方；

所述支承外环上开设有限位凹槽，所述啮合齿的上端面高于所述限位凹槽的槽底，两个所述连接臂可拆卸地固定在所述限位凹槽内。

作为优选，所述支承内环的上沿外壁一体设置有一遮挡环，所述遮挡环的外圈贴近所述支承外环的内圈，若干所述啮合齿开设在所述遮挡环上，相邻两个所述啮合齿之间的间隙位于所述滚动体的正上方。

作为优选，所述的机器人用回转支撑还包括一过渡齿轮；

两个所述连接臂之间具有一形状与所述过渡齿轮适配的凹槽口；所述过渡齿轮可转动地设置在所述限位凹槽内并且所述过渡齿轮同时与所述啮合齿以及所述从动齿轮啮合。

作为优选，所述的机器人用回转支承还包括两个架设垫片，每个所述架设垫片呈l形，所述架设垫片包括固定在所述编码器的壳体上的短撑板和长撑板；以及

所述长撑板与所述短撑板互相垂直且一体设置，所述凸端与两个所述长撑板可拆卸连接。

作为优选，在所述限位凹槽的中部开设有伸入凹槽，所述过渡齿轮可转动地设置在所述伸入凹槽内，以及

所述过渡齿轮的下端面不高于所述啮合齿的下端面，所述从动齿轮的上端面不高于所述过渡齿轮的上端面。

作为优选，所述支承内环的内壁上镜像设置有两个厚壁块，每个所述厚壁块上固定一轴承台，所述轴承台上开设有一轴承室，以及两个所述轴承室同轴设置。

作为优选，所述厚壁块与所述支承内环的内圈接合处导圆；

所述支承内环的内圈上镜像开设有两个适配缺槽，两个所述适配缺槽位于所述轴承室的轴线的两侧并且每个所述适配缺槽位于两个所述导圆之间。

作为优选，所述轴承台的两侧镜像设置有连接支台，所述厚壁块的底部镜像开设有与所述连接支台适配的配合槽，所述连接支台卡设在所述配合槽内并且与所述厚壁块可拆卸连接。

本实用新型的有益效果是此种机器人用回转支承中的支承内环通过外接驱动源实现驱动，从而同步带动从动齿轮的转动，从动齿轮的转动带动编码器的信号检测并反馈给外接控制器，由外接控制器实现调节控制支承内环的转速；

借助凸端实现编码器与支架的初步定位连接；借助连接臂的设置，实现与支承外圈之间的连接，整体结构简单，连接效果良好轻便。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型实施例一的一种机器人用回转支承的结构示意图。

图2是本实用新型的支架的结构示意图。

图3是本实用新型的支承外环的结构示意图。

图4是本实用新型的从动齿轮和检测轴的结构示意图。

图5是本实用新型实施例二的一种机器人用回转支承的结构示意图。

图6是本实用新型实施例二的一种机器人用回转支承的爆炸示意图。

图7是本实用新型的支承内环的结构示意图。

图8是本实用新型的轴承室的结构示意图。

图9是本实用新型的编码器和架设垫片的结构示意图。

图中：

编码器1，插接口101，从动齿轮2；

支承内环3，厚壁块301，导圆302，适配缺槽303，配合槽304；

滚动体4；

支承外环5，限位凹槽501，伸入凹槽502；

支架6，凸端601，连接臂602，凹槽口603；

遮挡环7，啮合齿701；

轴承台8，连接支台801，轴承室802；

过渡齿轮9；

架设垫片10，短撑板1001，长撑板1002；

检测轴11。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。相反，本实用新型的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

实施例一，

如图1~4和9所示，本实用新型提供了一种机器人用回转支承，包括编码器1、插接在编码器1的插接口101内的检测轴11，与检测轴11一体设置的从动齿轮2以及从内至外依次设置的支承内环3、若干滚动体4和支承外环5，在支承内环3的上沿外壁周向具有啮合齿701，该啮合齿701与从动齿轮2啮合，滚动体4可以为滚珠也可以为滚柱，具体的支承内环3、滚动体4和支承外环5之间的配合形式与连接结构为现有技术，此处便不再累述。

所述机器人用回转支承还包括一支架6，所述支架6的形状呈倒置的“凸”形并且为片状，所述支架6包括可转动地固定所述检测轴11的凸端601和镜像设置在所述凸端601两侧的两个连接臂602，所述从动齿轮2位于所述支架6的上方，凸端601与两个连接臂602一体设置；

所述支承外环5上开设有限位凹槽501，所述啮合齿701的上端面高于所述限位凹槽501的槽底，两个所述连接臂602可拆卸地固定在所述限位凹槽501内。其中，啮合齿701的上端面高于限位凹槽501的槽底，便于促使啮合齿701与从动齿轮2之间的啮合。

此种机器人用回转支承中的支承内环3通过外接驱动源实现驱动，从而同步带动从动齿轮2的转动，从动齿轮2的转动带动编码器1的信号检测并反馈给外接控制器，由外接控制器实现调节控制支承内环3的转速；

借助凸端601实现编码器1与支架6的初步定位连接。借助连接臂602的设置，实现支架6与支承外环5之间的连接，整体结构简单，连接效果良好轻便。

实施例二

如图2~9所示，为了实现多级调节的效果，采用了如下技术方案：

所述的机器人用回转支撑还包括一过渡齿轮9；两个所述连接臂602之间具有一形状与所述过渡齿轮9适配的凹槽口603；所述过渡齿轮9可转动地设置在所述限位凹槽501内并且所述过渡齿轮9同时与所述啮合齿701以及所述从动齿轮2啮合。

其中，上文所说的适配是指，过渡齿轮9的形状为圆柱体，而凹槽口603的形状也为近似圆柱体腔，并且该凹槽口603能够容纳过渡齿轮9这个圆柱体，即此处的适配是指容纳，不干涉。当支承内环3被外界驱动源驱动转动的时候，首先带动与其啮合齿701啮合的过渡齿轮9的转动，过渡齿轮9的转动带动从动齿轮2的转动，从而使编码器1实现信号的监测。

在以上实施例中，所述支承内环3的外壁一体设置有一遮挡环7，该遮挡环7遮挡住了支承内环3与支承外环5之间的间隙，防止碎屑进入到滚动体4内。为了能够稳定的起到防止碎屑进入到滚动体4内的技术效果，该遮挡环7设置的位置位于支承内环3的外壁的较上端，较上端即支承内环3的外壁靠近支承内环3的上端面的一侧。

同步地，为了保证其间隙足够的小，遮挡效果优良，采用了如下的技术方案：所述遮挡环7的外圈贴近所述支承外环5的内圈。

而若干所述啮合齿701开设在所述遮挡环7上，相邻两个所述啮合齿701之间的间隙位于所述滚动体4的正上方。通过此种技术方案，当给啮合齿701、从动齿轮2润滑的时候，部分润滑油会直接落入滚动体4内，便能够同步实现滚动体4的润滑，将原本需要进行两次添加润滑油的工作节省到了一次，很好的提高了工作效率。

在以上实施例的基础上，所述的机器人用回转支承还包括两个架设垫片10，每个所述架设垫片10呈l形，所述架设垫片10包括固定在所述编码器1的壳体上的短撑板1001和长撑板1002；以及所述长撑板1002与所述短撑板1001互相垂直且一体设置，所述凸端601与两个所述长撑板1002可拆卸连接。

需要指出的是，短撑板1001固定在编码器1的壳体的上端面。并且，为了保证架设垫片10对于凸端601的良好固定效果，短撑板1001的厚度较厚，保证连接的稳定性，而凸端601与长撑板1002之间的通过沉头螺钉实现定位固定。

同样的，本实施中的编码器1不具有检测轴11，即检测轴11与从动齿轮2一体设置，那么此类编码器1具有一插接口101，而还有一类绝对值编码器，其具有一固定轴，而从动齿轮2则是套定在该固定轴上。

在一些实施例中，在所述限位凹槽501的中部开设有伸入凹槽502，所述过渡齿轮9可转动地设置在所述伸入凹槽502内，以及所述过渡齿轮9的下端面不高于所述啮合齿701的下端面，所述从动齿轮2的上端面不高于所述过渡齿轮9的上端面。需要指出的是，啮合齿701与过渡齿轮9的啮合位于限位凹槽501以及伸入凹槽502内，过渡齿轮9与从动齿轮2的啮合位于支架6上。由此可以明显得知，过渡齿轮9与从动齿轮2的啮合位置高于啮合齿701与过渡齿轮9的啮合位置。通过此种形式的设置，保证了啮合齿701与过渡齿轮9之间的全接触，也保证了过渡齿轮9与从动齿轮2之间的全接触，从而进一步促进整体运动的结构稳定性。

在一些实施例中，所述支承内环3的内壁上镜像设置有两个厚壁块301，每个所述厚壁块301上固定一轴承台8，所述轴承台8上开设有一轴承室802，以及两个所述轴承室802同轴设置。

厚壁块301的设置，加强整体的结构强度，保证在固定轴承台8的同时，保证其整体结构强度，而轴承室802的设置，便于固定轴承。

在一些实施例中，所述厚壁块301与所述支承内环3的内圈接合处导圆302；所述支承内环3的内圈上镜像开设有两个适配缺槽303，两个所述适配缺槽303位于所述轴承室802的轴线的两侧并且每个所述适配缺槽303位于两个所述导圆302之间。

导圆302的设置，加强结构的整体强度，而适配缺槽303的设置，是为了提供给外部零件以一个转动空间。

在一些实施例中，所述轴承台8的两侧镜像设置有连接支台801，所述厚壁块301的底部镜像开设有与所述连接支台801适配的配合槽304，所述连接支台801卡设在所述配合槽304内并且与所述厚壁块301可拆卸连接。

连接支台801配合配合槽304实现卡设限位效果，而连接支台801与配合槽304之间通过沉头螺钉连接，从而实现固定的效果。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。