一种装卸机械手钳口调节杆的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是一种装卸机械手钳口调节杆。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！在钢管生产完成后，钢管温度较高，需要用机械手来夹取钢管，机械手的钳口对钢管进行夹取。

现有的装卸机械手钳口的缺点是：

1、驱动方式较为复杂，采用较多的电气结构，不便于后期的维护和维修；

2、钳口不便于调节大小，调节方式比较麻烦，并且调节后的钳口不能精确对称，不便于对钢管的精准夹稳。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种装卸机械手钳口调节杆。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种装卸机械手钳口调节杆，包括电机，所述电机的一侧固定连接有装置板，所述电机的输出端固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮的一侧啮合有第一从动齿轮，所述第一从动齿轮的一侧固定连接有第一摆轮，所述主动齿轮在远离第一从动齿轮的一侧啮合有第二从动齿轮，所述第二从动齿轮的一侧固定连接有第二摆轮，所述第二摆轮的一侧啮合有齿条，所述齿条的一侧啮合有第三从动齿轮，所述第三从动齿轮的一侧固定连接有转动臂，所述转动臂的底部固定连接有钳口架，所述钳口架的内部活动连接有滑块，所述钳口架的一侧开设有限位孔，所述限位孔的一侧插接有固定螺栓，所述滑块的底部固定连接有钳口，所述装置板的一侧开设有限位槽。

可选的，所述电机为可自锁电机，第一从动齿轮与第二从动齿轮的结构相同，所述第一从动齿轮、第二从动齿轮和第三从动齿轮的一侧固定连接有转轴，所述第一从动齿轮、第二从动齿轮和第三从动齿轮均通过转轴与装置板活动连接。

可选的，所述第一摆轮的结构与第二摆轮的结构相同，所述第一摆轮所对应的扇形角度为一百二十度，所述第一摆轮与齿条啮合。

可选的，所述齿条的一侧固定连接有滑动块，所述齿条的滑动块与限位槽相适配。

可选的，所述转动臂的一侧固定连接有两个固定柱，所述转动臂通过两个固定柱与第三从动齿轮固定连接，所述转动臂的数量为两个。

可选的，所述钳口架的底部开设有活动槽，所述滑块与活动槽相适配，所述滑块的竖截面形状为t形。

可选的，所述限位孔的间距相同，所述限位孔贯穿钳口架，所述固定螺栓的外表面螺纹连接有螺母，所述限位槽的横截面形状为t形。

本实用新型具有以下优点：

1、该装卸机械手钳口调节杆，通过在电机的输出端固定连接有主动齿轮，主动齿轮的一侧啮合有第一从动齿轮，第一从动齿轮的一侧固定连接有第一摆轮，主动齿轮在远离第一从动齿轮的一侧啮合有第二从动齿轮，第二从动齿轮的一侧固定连接有第二摆轮，电机的输出端带动主动齿轮逆时针转动时，第一从动齿轮和第一摆轮顺时针转动，第二从动齿轮和第二摆轮顺时针转动，在工作时，第二摆轮先与齿条啮合，使齿条上移，之后第一摆轮与齿条啮合，使齿条下移，从而使齿条实现直线往复运动，通过在齿条的一侧啮合有第三从动齿轮，第三从动齿轮的一侧固定连接有转动臂，齿条上移时，第三从动齿轮逆时针转动，转动臂收紧，从而夹持产品，齿条下移时，第三从动齿轮顺时针转动，转动臂张开，松开产品，这样只用了电机一个电气驱动结构即可完成对产品的夹持拿取，过程简单可靠，便于维护和维修，通过电机、主动齿轮、第一摆轮、第二摆轮、齿条、第三从动齿轮和转动臂的配合设置，能够简化机械手钳口的电气结构，解决了现有的机械手钳口驱动部分的电气结构复杂不便维护的情况。

2、该装卸机械手钳口调节杆，通过在转动臂的底部固定连接有钳口架，钳口架的内部活动连接有滑块，滑块在钳口架底部的活动槽中移动，调整滑块的位置，即可调整钳口在钳口架上的位置，滑块上也开设有与固定螺栓相适配的通孔，用固定螺栓插入限位孔中，贯穿钳口架和滑块，并螺纹连接螺母，即可完成对钳口移动后的固定，操作方法较为简单，并且限位孔的位置是固定的，间距相同，在两个钳口架相对应的限位孔部固定钳口，两个钳口必然是精准对称的，便于精准夹取产品，精准夹稳产品，通过转动臂、钳口架、滑块、限位孔、固定螺栓、钳口的配合设置，能够对钳口之间的距离进行精确的调整，解决了现有的钳口不便调节大小并且调节不够精准的情况。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型装置板的结构示意图；

图3为本实用新型钳口的结构示意图；

图4为本实用新型转动臂的结构示意图。

图中：1-电机，2-装置板，3-主动齿轮，4-第一从动齿轮，5-第一摆轮，6-第二从动齿轮，7-第二摆轮，8-齿条，9-第三从动齿轮，10-转动臂，11-钳口架，12-滑块，13-限位孔，14-固定螺栓，15-钳口，16-限位槽。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。

如图1-4所示，一种装卸机械手钳口调节杆，它包括电机1，电机1的一侧固定连接有装置板2，电机1的输出端固定连接有主动齿轮3，主动齿轮3的一侧啮合有第一从动齿轮4，第一从动齿轮4的一侧固定连接有第一摆轮5，主动齿轮3在远离第一从动齿轮4的一侧啮合有第二从动齿轮6，第二从动齿轮6的一侧固定连接有第二摆轮7，第二摆轮7的一侧啮合有齿条8，齿条8的一侧啮合有第三从动齿轮9，第三从动齿轮9的一侧固定连接有转动臂10，转动臂10的底部固定连接有钳口架11，钳口架11的内部活动连接有滑块12，钳口架11的一侧开设有限位孔13，限位孔13的一侧插接有固定螺栓14，滑块12的底部固定连接有钳口15，装置板2的一侧开设有限位槽16。

作为本实用新型的一种优选技术方案：电机1为可自锁电机，可在钳口15夹持住产品后自锁抱紧输出轴，使整个齿轮传动结构停止运动，第一从动齿轮4与第二从动齿轮6的结构相同，第一从动齿轮4、第二从动齿轮6和第三从动齿轮9的一侧固定连接有转轴，第一从动齿轮4、第二从动齿轮6和第三从动齿轮9均通过转轴与装置板2活动连接，第一摆轮5的结构与第二摆轮7的结构相同，第一摆轮5所对应的扇形角度为一百二十度，第一摆轮5与齿条8啮合，齿条8的一侧固定连接有滑动块，齿条8的滑动块与限位槽16相适配，能够限定齿条8的位置，使齿条8始终与装置板2活动连接，转动臂10的一侧固定连接有两个固定柱，转动臂10通过两个固定柱与第三从动齿轮9固定连接，转动臂10随着第三从动齿轮9的转动而转动，转动臂10的数量为两个，钳口架11的底部开设有活动槽，滑块12与活动槽相适配，滑块12的竖截面形状为t形，滑块12的一侧开设有贯穿滑块12一固定螺栓14相适配的通孔，限位孔13的间距相同，限位孔13贯穿钳口架11，固定螺栓14的外表面螺纹连接有螺母，限位槽16的横截面形状为t形，同样的齿条8的滑动块横截面也为t形。

本实用新型的工作过程如下：电机1的输出端带动主动齿轮3逆时针转动时，第一从动齿轮4和第一摆轮7顺时针转动，第二从动齿轮6和第二摆轮7顺时针转动，第二摆轮7先与齿条8啮合，使齿条8上移，之后第一摆轮7与齿条8啮合，使齿条8下移，从而使齿条8实现直线往复运动，齿条8上移时，第三从动齿轮9逆时针转动，转动臂10收紧，两个钳口15往中间聚拢，从而夹持产品，齿条8下移时，第三从动齿轮9顺时针转动，转动臂10张开，松开产品。

综上所述，该装卸机械手钳口调节杆，使用时，通过在电机1的输出端固定连接有主动齿轮3，主动齿轮3的一侧啮合有第一从动齿轮4，第一从动齿轮4的一侧固定连接有第一摆轮5，主动齿轮3在远离第一从动齿轮4的一侧啮合有第二从动齿轮6，第二从动齿轮6的一侧固定连接有第二摆轮7，电机1的输出端带动主动齿轮3逆时针转动时，第一从动齿轮4和第一摆轮7顺时针转动，第二从动齿轮6和第二摆轮7顺时针转动，在工作时，第二摆轮7先与齿条8啮合，使齿条8上移，之后第一摆轮7与齿条8啮合，使齿条8下移，从而使齿条8实现直线往复运动，通过在齿条8的一侧啮合有第三从动齿轮9，第三从动齿轮9的一侧固定连接有转动臂10，齿条8上移时，第三从动齿轮9逆时针转动，转动臂10收紧，能够夹持产品，齿条8下移时，第三从动齿轮9顺时针转动，转动臂10张开，松开产品，这样只用了电机1一个电气驱动结构即可完成对产品的夹持拿取，过程简单可靠，便于维护和维修，通过电机1、主动齿轮3、第一摆轮5、第二摆轮7、齿条8、第三从动齿轮9和转动臂10的配合设置，能够简化机械手钳口的电气结构，解决了现有的机械手钳口驱动部分的电气结构复杂不便维护的情况；通过在转动臂10的底部固定连接有钳口架11，钳口架11的内部活动连接有滑块12，滑块12在钳口架11底部的活动槽中移动，调整滑块12的位置，即可调整钳口15在钳口架11上的位置，滑块12上也开设有与固定螺栓14相适配的通孔，用固定螺栓14插入限位孔13中，贯穿钳口架11和滑块12，并螺纹连接螺母，即可完成对钳口15移动后的固定，操作方法较为简单，并且限位孔13的位置是固定的，间距相同，在两个钳口架11相对应的限位孔13部固定钳口15，两个钳口15必然是精准对称的，便于精准夹取产品，精准夹稳产品，通过转动臂10、钳口架11、滑块12、限位孔13、固定螺栓14、钳口15的配合设置，能够对钳口15之间的距离进行精确的调整，解决了现有的钳口15不便调节大小并且调节不够精准的情况。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。