一种配药机器人用于安瓿药品的夹持装置的制作方法

1.本实用新型涉及配药机器人领域，特别涉及一种配药机器人用于安瓿药品的夹持装置。


背景技术：

2.现有的安瓿药品的夹持装置只能夹持单个安瓿瓶，只有当所夹持的安瓿瓶完成切割药瓶掰断瓶头，抽吸完成，配药器离开安瓿瓶后，才能装夹第二个安瓿瓶，当进行大批量的配药或者配药工序较多时，夹持单个安瓿瓶配药会导致配药时间过长，配药效率低下等问题。
3.因而现有技术还有待改进和提高。


技术实现要素：

4.鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种配药机器人用于安瓿药品的夹持装置，旨在解决现有技术中安瓿药品夹持装置夹持药品数量较少，导致配药效率较低的问题。
5.为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：
6.一种配药机器人用于安瓿药品的夹持装置，包括中空旋转平台和安瓿掰断抱爪，所述中空旋转平台上设置有用于支撑安瓿掰断抱爪的转盘和转台，所述转盘设置于转台上，通过控制所述转台带动转盘上的安瓿掰断抱爪在各个工位之间转动完成不同工序；
7.当前安瓿掰断抱爪夹持安瓿药品在当前工位完成当前工序后，通过控制所述中空旋转平台上的转台转动，使当前安瓿掰断抱爪转动至下一工位完成下一工序，同时使上一安瓿掰断抱爪旋转至当前工位完成当前工序。
8.所述安瓿掰断抱爪的一侧设置有驱动件，所述安瓿掰断抱爪与驱动件垂直设置，通过所述驱动件驱动安瓿掰断抱爪夹持安瓿药品。
9.所述安瓿掰断抱爪包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部通过第一连接件设置于第一滑座上，所述第二夹持部通过第二连接件设置于第二滑座上，所述第一滑座与第二滑座均位于滑槽上，所述滑槽位于所述驱动件上。
10.所述第一夹持部和第二夹持部之间留有用于观察安瓿药品药量的间隙。
11.所述转盘为四角弯折形状。
12.所述转盘倾斜设置于转台上。
13.所述转盘与水平面的夹角范围为4
°‑
30
°
。
14.所述安瓿掰断抱爪的数量至少为三个。
15.所述中空旋转平台还包括底座，所述底座上设置有转动驱动机构，所述转动驱动机构通过转台上的转轴带动转盘转动。
16.所述转动驱动机构的一侧设置有固定板，通过所述固定板将转台设置在底座上。
17.相较于现有技术，本实用新型提供的配药机器人用于安瓿药品的夹持装置，包括
中空旋转平台和安瓿掰断抱爪，所述中空旋转平台上设置有用于支撑安瓿掰断抱爪的转盘和转台，所述转盘设置于转台的一侧，通过控制所述转台带动转盘上的安瓿掰断抱爪在各个工位之间转动完成不同工序；当前安瓿掰断抱爪夹持安瓿药品在当前工位完成当前工序后，通过控制所述中空旋转平台上的转台转动，使当前安瓿掰断抱爪转动至下一工位完成下一工序，同时使上一安瓿掰断抱爪旋转至当前工位完成当前工序。这样通过中空旋转平台带动安瓿掰断抱爪旋转，使得安瓿掰断抱爪能同时在相应的位置完成相应的配药工序，从而大大提高配药效率，缩短配药时间。
附图说明
18.图1为本实用新型提供的配药机器人用于安瓿药品的夹持装置的结构示意图。
19.图2为本实用新型提供的中空旋转平台的结构示意图。
20.图3为本实用新型提供的安瓿掰断抱爪的结构示意图。
21.图4为本实用新型提供的安瓿掰断抱爪与驱动件组合结构示意图。
22.图5为本实用新型提供的中空旋转平台的内部结构示意图。
具体实施方式
23.为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
24.需要说明的是，当部件被称为“装设于”、“固定于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者可能同时存在居中部件。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者可能同时存在居中部件。
25.还需要说明的是，本实用新型实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。
26.请参阅图1、图2和图3，本实用新型提供的一种配药机器人用于安瓿药品的夹持装置，包括中空旋转平台1和安瓿掰断抱爪2，所述中空旋转平台1上设置有用于支撑安瓿掰断抱爪2的转盘11和转台12，所述转盘11设置于转台12的一侧，通过控制所述转台12带动转盘11上的安瓿掰断抱爪2在各个工位之间转动完成不同工序。
27.当前安瓿掰断抱爪2夹持安瓿药品在当前工位完成当前工序后，通过控制所述中空旋转平台1上的转台12转动，使当前安瓿掰断抱爪2转动至下一工位完成下一工序，同时使上一安瓿掰断抱爪2旋转至当前工位完成当前工序。
28.所述安瓿掰断抱爪2是指能够放置药品并完成配药工序(独立完成相应配药工序或者配合其他功能模块完成相应配药工序)的工件。其中，配药工序可以是夹瓶工序、切割掰断工序、抽吸及扔瓶工序。
29.本申请中配药机器人用于安瓿药品的夹持装置是同时由不同的安瓿掰断抱爪2执行其中一个配药工序。更具体的说，在其中一个安瓿掰断抱爪2在当前工位完成当前的配药工序后，控制所述中空旋转平台1旋转，使得安瓿掰断抱爪2旋转至下一工位，并在下一个工位完成下一配药工序；同时，上一个安瓿掰断抱爪2将旋转至当前工位，并完成当前配药工序，本实用新型提供的夹持装置是多个安瓿掰断抱爪2同时执行配药的不同工序，从而达到
提高配药效率的目的。
30.例如，药品a的配药工序依次包括：放瓶工序、切割掰断工序、抽吸及扔瓶工序、放瓶准备工序。中空旋转平台1上相应设置有四个安瓿掰断抱爪2，依次为：第一安瓿掰断抱爪31、第二安瓿掰断抱爪32、第三安瓿掰断抱爪33和第四安瓿掰断抱爪34，且四个安瓿掰断抱爪2环绕设置于中空旋转平台1上。需要说明的是，安瓿掰断抱爪2在第一工位时仅完成放瓶工序，安瓿掰断抱爪2在第二工位时仅完成切割掰断工序，安瓿掰断抱爪2在第三工位时完成抽吸及扔瓶工序，安瓿掰断抱爪2在第四工位处于空闲状态仅完成放瓶准备工序。
31.配药刚开始时，第一安瓿掰断抱爪31处于第四工位的位置，第一安瓿掰断抱爪31松开，中空旋转平台1旋转90
°
，第一安瓿掰断抱爪31旋转90
°
至第一工位，配药机器人的放瓶机构将第一瓶药品放置在第一安瓿掰断抱爪31中，第一安瓿掰断抱爪31将第一瓶药品夹紧，即完成了放瓶工序；在第一安瓿掰断抱爪31完成放瓶工序(即将第一瓶药品放置在第一安瓿掰断抱爪31上)后，中空旋转平台1旋转90
°
，使第一安瓿掰断抱爪31旋转90
°
至第二工位的位置，配药机器人的切割掰断装置完成对第一瓶药品的切割掰断工序，此时，第四安瓿掰断抱爪34张开后将旋转90
°
至第一工位的位置，那么第四安瓿掰断抱爪34将完成放瓶工序，即将第二瓶药品放置在第四安瓿掰断抱爪34上；接着，第一安瓿掰断抱爪31将旋转至第三工位的位置，在此过程中配药机器人的切割掰断装置上还留有切割掰断的第一瓶药品的瓶头，此时，中空旋转平台1旋转45
°
，切割掰断装置将第一瓶药品的瓶头扔至下方的垃圾箱接收口后，中空旋转平台1再次旋转45
°
，配药机器人的抽吸装置将对切割掰断后的第一瓶药品完成抽吸工序；此时，第四安瓿掰断抱爪34旋转90
°
至第二工位的位置，切割掰断装置对第二瓶药品完成切割掰断工序后，第四安瓿掰断抱爪34旋转45
°
，切割掰断装置扔掉第二瓶药品的瓶头后，第四安瓿掰断抱爪34再次旋转45
°
后，抽吸装置对第二瓶药品完成抽吸工序；此时，第三安瓿掰断抱爪33旋转至第一工位的位置，放瓶机构将第三瓶药品放置在第三安瓿掰断抱爪33上，第二安瓿掰断抱爪32张开后处于空闲状态，等待中空旋转平台1旋转；当第四安瓿掰断抱爪34完成扔瓶动作后，中空旋转平台1旋转90
°
，第二安瓿掰断抱爪32旋转至第一工位开始进行第四瓶药品的夹持，同时第一安瓿掰断抱爪31旋转至第四工位处于空闲状态。
32.值得说明的是，从安瓿掰断抱爪2在第四工位的放瓶准备工序时，还会进行一次张开动作，安瓿掰断抱爪2的再次张开，一方面确认抽吸扔瓶工序中抽吸完后的药瓶是否被放置到垃圾箱，另一方面使得在第一工位的放瓶工序中容易对药品进行夹持。
33.这样，这四个安瓿掰断抱爪2便可以分别对第一瓶药品、第二瓶药品、第三瓶药品和第四瓶药品依次执行放瓶工序、切割掰断工序、抽吸及扔瓶工序，三个配药工序均为同时进行，因此大大提高了配药效率。即实现同时对4瓶药品进行配药的不同工序，显然本实用新型并不限于设置4个安瓿掰断抱爪2，具体可根据配药工序的要求以及配药效率的要求，设置相应数量的安瓿掰断抱爪2。
34.在切割掰断工序和扔瓶工序中，分别需要将安瓿药品的瓶头和瓶身进行丢弃，因此，在安瓿掰断抱爪2的下方切割掰断工序和扔瓶工序的工位下方分别设置有两个垃圾箱接收口(图中未示出)。
35.其中，本申请中对于药品的切割掰断通过配药机器人的切割掰断装置来进行，切割掰断装置设置于本申请中第二工位的正上方，在第二工位到第三工位(即切割掰断工序
到抽吸及扔瓶工序)的过程中，转盘11并非一次性带动安瓿掰断抱爪2旋转到位，在第二工位上进行切割掰断工序后，还需要将切割掰断后药瓶的瓶头进行丢弃，因此，在完成药品的切割掰断工序后，切割掰断装置夹持药瓶的瓶头，转盘11按照配药工序进行的方向旋转45
°
，避免切割掰断装置的下方被安瓿掰断抱爪2遮挡，从而将瓶头丢弃到设置于安瓿掰断抱爪2下方的垃圾箱接收口中。
36.请参阅图2、图3和图4，所述安瓿掰断抱爪2的一侧设置有对应的驱动件27，所述安瓿掰断抱爪2与驱动件27垂直设置，通过所述驱动件27驱动安瓿掰断抱爪2夹持或放松安瓿药品。所述底座13的一侧设置有四个进气口，通过气动驱动的方式使得驱动件27驱动安瓿掰断抱爪2对安瓿药品进行夹持或放松动作，安瓿掰断抱爪2与驱动件27垂直设置，使得整个夹持装置的结构更加紧凑，节省空间。
37.进一步的，所述安瓿掰断抱爪2包括第一夹持部21和第二夹持部22，所述第一夹持部21通过第一连接件23设置于第一滑座25上，所述第二夹持部22通过第二连接件24设置于第二滑座26上，所述第一滑座25与第二滑座26均位于滑槽(图中未标注)上，所述滑槽位于驱动件27上。
38.所述第一夹持部21和第二夹持部22均有一侧面为曲面，第一夹持部21的曲面和第二夹持部22的曲面相对设置，且曲面与夹持的安瓿药品的瓶身曲面相匹配，曲面的存在，一方面使得安瓿掰断抱爪2对于安瓿药品的夹持更加稳固，另一方面避免了因安瓿掰断抱爪2导致的夹持物(如药瓶)损坏的情况。本实施例中，所述第一夹持部21和第二夹持部22分别通过螺钉紧固的方式设置于第一连接件23和第二连接件24上，所述第一连接件23和第二连接件24分别通过螺钉紧固的方式设置于第一滑座25和第二滑座26上，也可采用焊接、卡扣和粘接等其他的紧固方式，实现紧固的目的即可。通过第一滑座25和第二滑座26在滑槽上来回滑动，使得第一夹持部21和第二夹持部22对安瓿药品进行夹持和放松的动作，整个夹持结构简单，可操作性强。
39.所述第一夹持部21和第二夹持部22之间留有用于观察安瓿药品药量的间隙，通过第一夹持部21和第二夹持部22之间的间隙，可以通过视觉、拍摄等手段观察到安瓿药品的抽吸状况，及时对抽吸状况进行监测和报警，避免因抽吸位置偏差或安瓿掰断抱爪2转动不到位造成的药品抽吸效率过低，配药计量不准确，从而影响配药进程。
40.请参阅图2、图3和图5本实施例中，所述转盘11为四角弯折形状，所述安瓿掰断抱爪2分别设置在转盘11的凸出部，四角弯折形状的转盘11一方面节省了转盘11所占用的空间，另一方面转盘11的形状使得切割掰断瓶头后丢弃更加地方便。
41.所述转盘11倾斜设置于转台12上，所述转盘与水平面的夹角范围为4
°‑
30
°
。本实施例中，所述转盘与水平面的夹角为4
°
，所述转盘11倾斜的方向朝着抽吸工位一侧，转盘11倾斜设置目的是减少抽吸工序中药品残留，使得药瓶中的药品更容易被抽吸干净，确保配药达到疗效，也避免药品浪费。
42.本实施例中，所述安瓿掰断抱爪2的数量优选为四个以上，实际配药过程中，可以根据配药工序的多少对于安瓿掰断抱爪2的数量和转盘11的形状做出改变使得满足不同的配药工序。当然也可以根据实际工序，设置三个安瓿掰断抱爪2。
43.进一步的，请参阅图1和图5，所述中空旋转平台1还包括底座13，所述底座13上设置有转动驱动机构130、且位于转台12另一侧，所述转动驱动机构130通过转台12上的转轴
121带动转盘11转动。所述转台12包括转轴121和固定板120，所述固定板120设置于转动驱动机构130的一侧，通过所述固定板120将转台12设置在底座13上。
44.所述固定板120通过螺接的方式与底座13的上表面固定，所述转轴121的上表面与转盘11的下表面接触，且通过螺接的方式紧固。当配药时，底座13内的转动驱动机构130驱动上方的转轴121旋转，在转轴121的带动下，转盘11随之发生旋转，设置于转盘11上的安瓿掰断抱爪2同时在各个工位之间进行转动。通过固定板120将转台12设置在底座13上，避免了转动驱动机构130驱动转轴121的过程中转轴121发生抖动，造成转盘11上的安瓿掰断抱爪2因振动产生位置偏移或者旋转位置不准确的情况。
45.综上所述，本实用新型提供的配药机器人用于安瓿药品的夹持装置，包括中空旋转平台和安瓿掰断抱爪，所述中空旋转平台上设置有用于支撑安瓿掰断抱爪的转盘和转台，所述转盘设置于转台的一侧，通过控制所述转台带动转盘上的安瓿掰断抱爪在各个工位之间转动完成不同工序；当前安瓿掰断抱爪夹持安瓿药品在当前工位完成当前工序后，通过控制所述中空旋转平台上的转台转动，使当前安瓿掰断抱爪转动至下一工位完成下一工序，同时使上一安瓿掰断抱爪旋转至当前工位完成当前工序。这样通过中空旋转平台带动安瓿掰断抱爪旋转，使得不同安瓿掰断抱爪能同时在相应的位置完成相应的配药工序，从而大大提高配药效率，缩短配药时间。
46.进一步的，所述转盘与水平面的倾斜角为4
°
，使得对于药品的抽吸更加更加完全彻底，避免抽吸工序中留有过多药品残留，减少浪费，提高配药的准确性；十字形的转盘，有利于切割掰断后将药瓶的瓶头放置到垃圾箱，也使得整个装置的机构更加地紧凑。
47.可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。