机器人碰撞感应组件和清洁机器人的制作方法

[0001]
本申请涉及清洁机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人碰撞感应组件和清洁机器人。


背景技术：

[0002]
随着科技的发展，人们对生活质量的要求不断提高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中具有代表性的是清洁机器人。
[0003]
清洁机器人在工作时，常常在一些清扫环境中卡住，比如沙发下、床下或者电视柜下等。现有的清洁机器人具有避让功能，但是不能快速地准确地感应清洁机器人的卡住的位置，从而避让的效率低。


技术实现要素：

[0004]
本申请提供了一种机器人碰撞感应组件和清洁机器人，其能够解决现有技术中清洁机器人不能快速地准确地感应清洁机器人的卡住的位置的问题。
[0005]
第一方面，本实用新型实施例提供一种机器人碰撞感应组件，包括基板、碰撞体、第一碰撞感应模块、第二碰撞感应模块以及第三碰撞感应模块；
[0006]
基板用于与机器人本体的表面连接；
[0007]
碰撞体设于基板的表面；
[0008]
第一碰撞感应模块、第二碰撞感应模块以及第三碰撞感应模块分别设于基板上，且分别用于与机器人本体的控制模块连接；
[0009]
碰撞体被配置为受到第一方向的碰撞而触发第一碰撞感应模块，受到第二方向的碰撞而触发第二碰撞感应模块，受到第三方向的碰撞而触发第三碰撞感应模块；
[0010]
第一方向、第二方向以及第三方向互不相同。
[0011]
上述方案，提供了一种能够使得清洁机器人快速感应卡住的方位的技术方案。机器人碰撞感应组件包括基板、碰撞体、第一碰撞感应模块、第二碰撞感应模块以及第三碰撞感应模块。机器人碰撞感应组件应用于清洁机器人时，基板设在机器人本体的表面，第一碰撞感应模块、第二碰撞感应模块以及第三碰撞感应模块分别与机器人本体的控制模块连接。清洁机器人工作行走至沙发下、床下或者电视柜下等即将被卡住的环境时，碰撞体会发生碰撞。若碰撞体发生碰撞的方向来自第一方向，则碰撞体会触发第一碰撞感应模块，第一碰撞感应模块会将碰撞信号传输至控制模块，从而控制模块能够快速准确地判断出清洁机器人会在第一方向上被卡住，从而即时地作出反馈，例如清洁机器人会在控制模块的控制下，往与第一方向相反的方向退让，从而避免卡住。同理，若碰撞体碰撞的方向来自第二方向或第三方向，第二碰撞感应模块或第三碰撞感应模块会将碰撞信号传输至控制模块，从而能够快速准确地判断出清洁机器人会在第二方向或第三方向上被卡住，从而控制模块作出相应地控制。
[0012]
在可选的实施方式中，第三方向为竖直向下的方向。
[0013]
以第三方向为参照，第一方向和第二方向为互为相反的水平方向。
[0014]
上述方案中，提供了第一方向、第二方向以及第三方向的具体方向，当机器人碰撞感应组件应用于清洁机器人时，清洁机器人在上方、左方或者右方受到的碰撞，能分别被第一碰撞感应模块、第二碰撞感应模块以及第三碰撞感应模块所感应，从而反馈给清洁机器人的控制模块。
[0015]
在可选的实施方式中，第一碰撞感应模块包括第一碰撞开关，第二碰撞感应模块包括第二碰撞开关，第三碰撞感应模块包括第三碰撞开关。
[0016]
在可选的实施方式中，第一碰撞开关、第二碰撞开关以及第三碰撞开关呈三角形阵列排布，第一碰撞开关和第二碰撞开关分别设于第三碰撞开关的侧方。
[0017]
在可选的实施方式中，碰撞体的底面凸设有第一骨位和第二骨位，以分别用于触发第一碰撞开关和第二碰撞开关；
[0018]
碰撞体的底面用于触发第三碰撞开关。
[0019]
在可选的实施方式中，碰撞体通过介子头螺丝连接于基板；
[0020]
机器人碰撞感应组件还包括设于基板上的复位部，复位部与碰撞体弹性配合。
[0021]
在可选的实施方式中，复位部包括固定于基板第一弹性件、第二弹性件以及第三弹性件；
[0022]
第一弹性件向碰撞体提供与第一方向相反的弹性力；
[0023]
第二弹性件向碰撞体提供与第二方向相反的弹性力；
[0024]
第三弹性件向碰撞体提供与第三方向相反的弹性力。
[0025]
第二方面，本实用新型实施例提供一种清洁机器人，清洁机器人包括机器人本体和前述实施方式任意一项的机器人碰撞感应组件；
[0026]
机器人碰撞感应组件设于机器人本体的表面，机器人碰撞感应组件中的第一碰撞感应模块、第二碰撞感应模块以及第三碰撞感应模块分别连接于清洁机器人的控制模块。
[0027]
在可选的实施方式中，基板为机器人本体的中壳，碰撞体为雷达罩；
[0028]
清洁机器人包括激光雷达，激光雷达设于中壳，且位于雷达罩中。
[0029]
在可选的实施方式中，清洁机器人还包括驱动部，驱动部设于中壳，激光雷达可转动地设于中壳，驱动部驱动激光雷达转动。
附图说明
[0030]
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0031]
图1为本实施例中清洁机器人的立体示意图；
[0032]
图2为本实施例中隐藏了雷达罩的清洁机器人的局部立体示意图；
[0033]
图3为本实施例中雷达罩的立体示意图；
[0034]
图4为图2中ⅳ处的放大图。
[0035]
图标：10-清洁机器人；11-激光雷达；12-机器人碰撞感应组件；13-驱动部；
[0036]
21-第一碰撞感应模块；22-第二碰撞感应模块；23-第三碰撞感应模块；
[0037]
31-第一骨位；32-第二骨位；
[0038]
41-第一弹性件；42-第二弹性件；43-第三弹性件；
[0039]
51-第一复位挡板；52-第二复位挡板；
[0040]
120-中壳；121-雷达罩。
具体实施方式
[0041]
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0042]
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0043]
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0044]
在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0045]
在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0046]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0047]
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
[0048]
本实施例提供一种清洁机器人10，清洁机器人10能够解决现有技术中清洁机器人不能快速地准确地感应清洁机器人的卡住的位置的问题。
[0049]
请参见图1，图1为本实施例中清洁机器人10的立体示意图。
[0050]
清洁机器人10包括机器人本体、激光雷达11和机器人碰撞感应组件12，其中，图1隐藏了机器人本体中行走机构和吸尘机构等与本实施例描述的碰撞感应无关的机构。
[0051]
请参见图2，图2为本实施例中隐藏了雷达罩121的清洁机器人10的局部立体示意图。
[0052]
机器人碰撞感应组件12和激光雷达11设于机器人本体的表面。
[0053]
机器人碰撞感应组件12包括基板、碰撞体、第一碰撞感应模块21、第二碰撞感应模块22以及第三碰撞感应模块23。
[0054]
本实施例中，基板为机器人本体的中壳120，碰撞体为雷达罩121，激光雷达11设于中壳120，且位于雷达罩121中。
[0055]
清洁机器人10还包括驱动部13，驱动部13设于中壳120，激光雷达11可转动地设于中壳120，驱动部13驱动激光雷达11转动。激光雷达11用于扫描清洁环境，并将扫描的图像信息传输给清洁机器人10的控制模块。
[0056]
第一碰撞感应模块21、第二碰撞感应模块22以及第三碰撞感应模块23分别设于中壳120上，且分别用于与机器人本体的控制模块(图中未示出)连接。
[0057]
雷达罩121被配置为受到第一方向的碰撞而触发第一碰撞感应模块21，受到第二方向的碰撞而触发第二碰撞感应模块22，受到第三方向的碰撞而触发第三碰撞感应模块23。
[0058]
本实施例中，第一方向、第二方向以及第三方向互不相同。
[0059]
上述方案，提供了一种能够使得清洁机器人10快速感应卡住的方位的技术方案。
[0060]
第一碰撞感应模块21、第二碰撞感应模块22以及第三碰撞感应模块23分别与机器人本体的控制模块连接。清洁机器人10工作行走至沙发下、床下或者电视柜下等即将被卡住的环境时，雷达罩121凸出于清洁机器人10，其会发生碰撞。若雷达罩121受到碰撞的方向来自第一方向，则雷达罩121会触发第一碰撞感应模块21，第一碰撞感应模块21会将碰撞信号传输至控制模块，从而控制模块能够快速准确地判断出清洁机器人10会在第一方向上被卡住，从而即时地作出反馈，例如清洁机器人10会在控制模块的控制下，往与第一方向相反的方向退让，从而避免卡住。同理，若雷达罩121碰撞的方向来自第二方向或第三方向，第二碰撞感应模块22或第三碰撞感应模块23会将碰撞信号传输至控制模块，从而能够快速准确地判断出清洁机器人10会在第二方向或第三方向上被卡住，从而控制模块作出相应地控制。
[0061]
需要说明的是，本实施例中，第三方向为竖直向下的方向，以第三方向为参照，第一方向和第二方向为互为相反的水平方向。
[0062]
在清洁机器人10实际工作中，如图2，第一方向可以来自清洁机器人10的前进方向的左方，第二方向可以来自清洁机器人10的前进方向的右方。
[0063]
第一碰撞感应模块21包括第一碰撞开关，第二碰撞感应模块22包括第二碰撞开关，第三碰撞感应模块23包括第三碰撞开关。第一碰撞开关、第二碰撞开关以及第三碰撞开关用于感应压力变化，向控制模块输出压力信号，从而控制模块能够判断受到碰撞的方向。
[0064]
第一碰撞开关、第二碰撞开关以及第三碰撞开关呈三角形阵列排布，第一碰撞开关和第二碰撞开关分别设于第三碰撞开关的侧方。需要说明的是，在其他具体实施方式中，不对第一碰撞开关、第二碰撞开关以及第三碰撞开关之间的相对位置关系进行限定。
[0065]
请参见图3，图3为本实施例中雷达罩121的立体示意图。
[0066]
雷达罩121的底面凸设有第一骨位31和第二骨位32，以分别用于触发第一碰撞开关和第二碰撞开关。雷达罩121的底面用于触发第三碰撞开关。
[0067]
雷达罩121通过介子头螺丝连接于中壳120，以使得雷达罩121能够相对于中壳120具有一定的位移间隙，从而，雷达罩121受到的碰撞压力能够由第一骨位31、第二骨位32和雷达罩121的底面反馈至第一碰撞开关、第二碰撞开关以及第三碰撞开关，从而第一碰撞开关、第二碰撞开关以及第三碰撞开关能够分别将压力信息传输至控制模块。
[0068]
其中，请重新参见图2，机器人碰撞感应组件12还包括设于中壳120上的复位部，复位部与雷达罩121弹性配合。雷达罩121在受到碰撞发生位移后，在清洁机器人10作出避让动作后，雷达罩121会在复位部的弹性作用下复位。
[0069]
如图4，图4为图2中ⅳ处的放大图，图4中示出了第一弹性件41和第三弹性件43。
[0070]
复位部包括固定于中壳120的第一弹性件41、第二弹性件42以及第三弹性件43。第一弹性件41向雷达罩121提供与第一方向相反的弹性力。第二弹性件42向雷达罩121提供与第二方向相反的弹性力。第三弹性件43向雷达罩121提供与第三方向相反的弹性力。
[0071]
通过第一弹性件41、第二弹性件42以及第三弹性件43能够帮助雷达罩121复位。
[0072]
需要说明的是，雷达罩121的底面凸设有第一复位挡板51和第二复位挡板52。第一复位挡板51对应第一弹性件41，第一弹性件41抵接于第一复位挡板51。第二复位挡板52对应第二弹性件42，第二弹性件42抵接于第二复位挡板52。第三弹性件43抵接于雷达罩121的底面。
[0073]
需要说明的是，本实施例中，机器人碰撞感应组件12应用于带有激光雷达11的清洁机器人10中，故可以以雷达罩121作为机器人碰撞感应组件12的碰撞体，以中壳120作为机器人碰撞感应组件12的基板。在其他具体实施方式中，机器人碰撞感应组件12的基板可单独为设于机器人本体表面的结构，碰撞体亦可以为单独设于基板上的结构。
[0074]
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。