一种带有机器人搬运装置的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种带有机器人搬运装置。


背景技术：

2.在传统的生产运输过程中，搬运产品物件一般都是由人工推车或者叉车搬运，现有搬运装置都需要人工现场操控，不能实现远程遥控控制，十分不便，随着时代的不断发展，科技的不断进步，在当今大规模的制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人成为自动化生产线上的重要成员，已被多数企业所认同并使用，而且工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了国家工业自动化的水平，因而传统的搬运装置逐渐不能满足人们的使用要求。
3.所以我们提出了一种带有机器人搬运装置，以便于解决上述中提出的传统的搬运方式需要现场操控，不能实现自动化的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种带有机器人搬运装置，以解决上述背景技术提出的目前市场上的搬运装置不能实现自动化的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带有机器人搬运装置，包括底盘、主伸缩杆、主立柱、摇臂和抓手组，所述底盘下表面安装有伺服电机，且伺服电机外侧连接有车轮，并且底盘上表面安装有支柱和支板，支柱上端连接有托盘，所述支板上端连接有主伸缩杆，且主伸缩杆左端连接有副伸缩杆，并且副伸缩杆左端连接有立柱座，所述立柱座上方安装有主立柱，且立柱座下端安装有马达，所述主立柱上方安装连接有副立柱，且主立柱顶端安装有限位块，所述副立柱外侧安装有摇臂，且摇臂上端安装有气缸，并且气缸右端连接抓手组，所述抓手组内侧安装有硅胶垫。
6.优选的，所述底盘与托盘相互平行，且底盘下表面分别对称安装有伺服电机，并且支柱与底盘相互垂直。
7.优选的，所述主伸缩杆与副伸缩杆构成滑动结构，且主伸缩杆与底盘相互平行。
8.优选的，所述主立柱与副立柱构成滑动结构，且主立柱垂直于副伸缩杆，并且主立柱通过马达与立柱座构成旋转结构，旋转角度为0-360度。
9.优选的，摇臂垂直于主立柱，且摇臂与托盘相互平行，并且摇臂与气缸的中心线相互平行，同时摇臂中间开设有通槽。
10.优选的，抓手组与气缸中心线对称，且抓手组为机械摇杆机构，并且抓手组分为上下两组同步运动。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该带有机器人搬运装置；
12.1.设置有主伸缩杆和副伸缩杆，主伸缩杆配合着副伸缩杆组成滑动伸缩结构，在实际使用过程中，可将立柱座推离托盘或拉近托盘，从而可辅助夹头进行左右移动,增加了该装置在使用过程中的灵活性；
13.2.设置有抓手组，在实际使用过程中，抓手组配合着气缸使用，通过控制气缸的伸缩来实现抓手组的抓紧和松开动作，结构简单方便抓取，使用抓手组可实现无人看守，远程控制，节约大量人力成本，并且有效避免了人工搬运过程中的安全隐患，增加了该装置的实用性。
附图说明
14.图1为本实用新型主视结构示意图；
15.图2为本实用新型俯视结构示意图；
16.图3为本实用新型左视结构示意图；
17.图4为本实用新型抓手组的左视结构示意图。
18.图中：1、底盘；2、伺服电机；3、支柱；4、支板；5、车轮；6、托盘；7、主伸缩杆；8、副伸缩杆；9、立柱座；10、主立柱；11、副立柱；12、限位块；13、马达；14、摇臂；15、气缸；16、抓手组；17、硅胶垫。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种带有机器人搬运装置，包括底盘1、伺服电机2、支柱3、支板4、车轮5、托盘6、主伸缩杆7、副伸缩杆8、立柱座9、主立柱10、副立柱11、限位块12、马达13、摇臂14、气缸15、抓手组16和硅胶垫17，底盘1下表面安装有伺服电机2，且伺服电机2外侧连接有车轮5，并且底盘1上表面安装有支柱3和支板4，支柱3上端连接有托盘6，支板4上端连接有主伸缩杆7，且主伸缩杆7左端连接有副伸缩杆8，并且副伸缩杆8左端连接有立柱座9，立柱座9上方安装有主立柱10，且立柱座9下端安装有马达13，主立柱10上方安装连接有副立柱11，且主立柱10顶端安装有限位块12，副立柱11外侧安装有摇臂14，摇臂14上端安装有气缸15，且气缸15右端连接抓手组16，抓手组16内侧安装有硅胶垫17。
21.底盘1与托盘6相互平行，且底盘1下表面分别对称安装有伺服电机2，并且支柱3与底盘1相互垂直，上述结构设计，在实际使用过程中，使得物品更加稳定的放置在托盘6上，且可通过控制伺服电机2将物品移动到指定位置。
22.主伸缩杆7与副伸缩杆8构成滑动结构，且主伸缩杆7与底盘1相互平行，上述结构设计，在实际使用过程中，主伸缩杆7与副伸缩杆8配合着主立柱10，可辅助抓手组16控住物品进行左右移动。
23.主立柱10与副立柱11构成滑动结构，且主立柱10垂直于副伸缩杆8，并且主立柱10通过马达13与立柱座9构成旋转结构，旋转角度为0-360度，上述结构设计，在实际使用过程中，主立柱10与副立柱11构成的滑动结构可辅助抓手组16做上下垂直运动，通过马达13带动主立柱10做旋转运动可实现抓手组16做水平旋转运动。
24.摇臂14垂直于主立柱10，且摇臂14与托盘6相互平行，并且摇臂14与气缸15的中心
线相互平行，同时摇臂14中间开设有通槽，上述结构设计，在实际使用过程中，通过气缸15的伸缩运动配合抓手组16可实现夹紧与松开动作。
25.抓手组16与气缸15中心线对称，且抓手组16为机械摇杆机构，并且抓手组16分为上下两组同步运动，上述结构设计，在实际使用过程中，使得抓手组16在夹持物品时更加稳定，不易脱落，而且不易损伤物品。
26.工作原理：在使用该带有机器人搬运装置时，如图1-4所示，首先，通过控制伺服电机2将该装置移动到需搬运物品的旁边，然后通过马达13带动主立柱10转动至抓手组16处于物品的正上方，如图1所示，若摇臂14的距离不够，可通过主伸缩杆7和副伸缩杆8组成的伸缩结构,水平移动主立柱10，直至抓手组16处于物品的正上方，如图2所示，然后通过伸展气缸15使抓手组16张开，如图1所示，再通过主立柱10与副立柱11构成的上下滑动结构，将抓手组16移动到物品两侧适当夹持的位置，再通过收缩气缸15使得抓手组16夹紧物品，然后通过主立柱10和副立柱11的配合，将物品抬升至高于托盘6的位置，再通过马达13带动主立柱10转动，使摇臂14回到托盘6的上方，同时回收副伸缩杆8，直至物品处于托盘6的正上方，再通过主立柱10和副立柱11的滑动，将物品缓慢放置托盘6的表面，如图2所示，最后通过气缸15松开抓手组16，如此重复以上动作，将物品码放至托盘6上，最后控制伺服电机2将该装置移动到需堆放物品的位置，从而完成一系列工作，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
27.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。