一种机械手自动化嵌件类用精密夹具的制作方法

本实用新型涉及夹持设备技术领域，具体为一种机械手自动化嵌件类用精密夹具。

背景技术：

随着科技的发展，让越来越多的机械行业走向了自动化，在大多数技术自动化领域中，机械手已经成为了主流技术，大多数抓取夹取机构，都采用机械手来代替。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。但是现有的机械手往往不能够很好的夹持不同表面的物体，夹持效果不好，而且机械手的夹持位置往往不够精确，不便于调节。

技术实现要素：

本部分的目的在于概述本实用新型的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

鉴于上述和/或现有精密夹具中存在的问题，提出了本实用新型。

因此，本实用新型的目的是提供一种机械手自动化嵌件类用精密夹具，不仅能够适应不同表面的物体，夹持效果更好，同时能够检测自身距离物体的距离、倾斜角度和夹持力度，方便自动调节到合适的数值。

为解决上述技术问题，根据本实用新型的一个方面，本实用新型提供了如下技术方案：

一种机械手自动化嵌件类用精密夹具，其包括：电动推杆、固定座、旋转电机、传动齿、连接轴、固定板和推杆气缸，所述电动推杆的输出轴底端连接有固定座，所述固定座的外部一侧壁安装有通讯模块，所述固定座的外部另一侧壁上半部安装有旋转电机，所述旋转电机上安装有角度传感器，且所述旋转电机的输出轴穿过角度传感器，所述旋转电机的一端和连接轴的一端均安装有传动齿，两个所述传动齿通过传动带相互连接，所述连接轴的另一端贯穿固定座的一侧板活动连接有固定座，所述连接轴的下侧壁中间安装有连接杆，所述连接杆的底端安装有固定板，所述固定板的底端两侧均安装有支撑杆，所述固定板的底端中间安装有红外测距摄像头，两个所述支撑杆的底端均安装有推杆气缸，两个所述推杆气缸的相邻一端安装有旋转关节，两个所述旋转关节的旋转部均安装有夹板，两个所述夹板的远离一侧壁上半部安装有顶紧弹簧，两个所述顶紧弹簧的底端均连接有推杆气缸，两个所述夹板的相邻侧壁上安装有压力传感器。

作为本实用新型所述的机械手自动化嵌件类用精密夹具的一种优选方案，其中：所述电动推杆的两侧壁上半部均安装有固定块，两个所述固定块上均开设有固定孔。

作为本实用新型所述的机械手自动化嵌件类用精密夹具的一种优选方案，其中：所述固定座的一侧板上安装有轴承，所述轴承的内圈连接有连接轴。

作为本实用新型所述的机械手自动化嵌件类用精密夹具的一种优选方案，其中：两个所述连接轴的一端均安装有限位块。

作为本实用新型所述的机械手自动化嵌件类用精密夹具的一种优选方案，其中：两个所述夹板的相邻侧壁上安装有防滑垫，所述防滑垫上开设有防滑纹路。

与现有技术相比：通过驱动电动推杆，电动推杆伸长带动固定座上下移动，通过驱动旋转电机，旋转电机的输出轴带动上方的传动齿旋转，传动齿带动传动带旋转，传动带带动下方的传动齿旋转，下方的传动齿带动连接轴旋转，连接轴带动连接杆移动，连接杆带动固定板调整角度，通过驱动推杆气缸，推杆气缸带动夹板移动，夹板在接触到表面不规则的物体时受压，夹板沿旋转关节旋转，并且顶紧弹簧顶紧夹板，夹紧物体，通过角度传感器感知装置的倾斜角度，红外测距摄像头感知夹板和物体的距离，压力传感器感知夹板受到的压力，并通过通讯模块发送到远程端协助控制，该机械手自动化嵌件类用精密夹具，不仅能够适应不同表面的物体，夹持效果更好，同时能够检测自身距离物体的距离、倾斜角度和夹持力度，方便自动调节到合适的数值。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将结合附图和详细实施方式对本实用新型进行详细说明，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本实用新型的正视图；

图2为本实用新型部分结构的侧视图；

图3为本实用新型传动齿和传动带的结构示意图。

图中：100电动推杆、110固定块、120固定孔、200固定座、210通讯模块、220轴承、300旋转电机、310角度传感器、400传动齿、410传动带、500连接轴、510连接杆、520限位块、600固定板、610支撑杆、620红外测距摄像头、700推杆气缸、710旋转关节、720夹板、721防滑垫、730顶紧弹簧、740压力传感器。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施方式的限制。

其次，本实用新型结合示意图进行详细描述，在详述本实用新型实施方式时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且示意图只是示例，其在此不应限制本实用新型保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施方式作进一步地详细描述。

本实用新型提供一种机械手自动化嵌件类用精密夹具，不仅能够适应不同表面的物体，夹持效果更好，同时能够检测自身距离物体的距离、倾斜角度和夹持力度，方便自动调节到合适的数值，请参阅图1、图2和图3，包括：电动推杆100、固定座200、旋转电机300、传动齿400、连接轴500、固定板600和推杆气缸700；

请再次参阅图1、图2和图3，所述电动推杆100的输出轴底端连接有固定座200，所述固定座200的外部一侧壁安装有通讯模块210，所述固定座200的外部另一侧壁上半部安装有旋转电机300，所述旋转电机300上安装有角度传感器310，且所述旋转电机300的输出轴穿过角度传感器310，所述旋转电机300的一端和连接轴500的一端均安装有传动齿400，两个所述传动齿400通过传动带410相互连接，所述连接轴500的另一端贯穿固定座200的一侧板活动连接有固定座200，所述连接轴500的下侧壁中间安装有连接杆510，所述连接杆510的底端安装有固定板600，所述固定板600的底端两侧均安装有支撑杆610，所述固定板600的底端中间安装有红外测距摄像头620，两个所述支撑杆610的底端均安装有推杆气缸700，两个所述推杆气缸700的相邻一端安装有旋转关节710，两个所述旋转关节710的旋转部均安装有夹板720，两个所述夹板720的远离一侧壁上半部安装有顶紧弹簧730，两个所述顶紧弹簧730的底端均连接有推杆气缸700，两个所述夹板720的相邻侧壁上安装有压力传感器740，具体的，所述电动推杆100的输出轴底端通过螺栓螺纹连接有固定座200，所述固定座200的外部一侧壁通过螺栓螺纹连接有通讯模块210，所述固定座200的外部另一侧壁上半部通过螺栓螺纹连接有旋转电机300，所述旋转电机300上通过螺栓螺纹连接有角度传感器310，且所述旋转电机300的输出轴穿过角度传感器310，所述旋转电机300的一端和连接轴500的一端均插入连接有传动齿400，两个所述传动齿400通过传动带410相互传动连接，所述连接轴500的另一端贯穿固定座200的一侧板旋转连接有固定座200，所述连接轴500的下侧壁中间焊接有连接杆510，所述连接杆510的底端通过螺栓螺纹连接有固定板600，所述固定板600的底端两侧均通过螺栓螺纹连接有支撑杆610，所述固定板600的底端中间通过螺栓螺纹连接有红外测距摄像头620，两个所述支撑杆610的底端均通过螺栓螺纹连接有推杆气缸700，两个所述推杆气缸700的相邻一端焊接有旋转关节710，两个所述旋转关节710的旋转部均焊接有夹板720，两个所述夹板720的远离一侧壁上半部焊接有顶紧弹簧730，两个所述顶紧弹簧730的底端均焊接有推杆气缸700，两个所述夹板720的相邻侧壁上嵌入连接有压力传感器740，电动推杆100用于推动固定座200上下移动，固定座200用于连接电动推杆100和连接轴500，通讯模块210用于将信息发送到远程端，旋转电机300用于带动传动齿400旋转，角度传感器310用于感知旋转电机300输出轴的旋转角度，传动齿400和传动齿400用于相互配合，提供传动功能，将旋转电机300输出轴的动力传导到连接轴500上，连接轴500用于带动连接杆510旋转，连接杆510用于带动固定板600旋转改变角度，固定板600用于固定支撑杆610旋转，支撑杆610用于连接固定板600和推杆气缸700，红外测距摄像头620用于测量固定板600和待夹持物品间的距离，推杆气缸700用于带动旋转关节710移动，旋转关节710用于使夹板720能够在推杆气缸700上旋转，夹板720用于夹紧待夹持物体，顶紧弹簧730用于顶紧夹板720的一侧，从而使夹板720能够贴合表面角度不同的待夹持物体，压力传感器740用于感知夹板720受到的压力；

在具体的使用时，通过驱动电动推杆100，电动推杆100伸长带动固定座200上下移动，通过驱动旋转电机300，旋转电机300的输出轴带动上方的传动齿400旋转，传动齿400带动传动带410旋转，传动带410带动下方的传动齿400旋转，下方的传动齿400带动连接轴500旋转，连接轴500带动连接杆510移动，连接杆510带动固定板600调整角度，通过驱动推杆气缸700，推杆气缸700带动夹板720移动，夹板720在接触到表面不规则的物体时受压，夹板720沿旋转关节710旋转，并且顶紧弹簧730顶紧夹板720，夹紧物体，通过角度传感器310感知装置的倾斜角度，红外测距摄像头620感知夹板720和物体的距离，压力传感器740感知夹板720受到的压力，并通过通讯模块210发送到远程端协助控制。

请再次参阅图1和图2，所述电动推杆100的两侧壁上半部均安装有固定块110，两个所述固定块110上均开设有固定孔120，具体的，所述电动推杆100的两侧壁上半部均焊接有固定块110，两个所述固定块110上均开设有固定孔120，固定块110用于连接外界装置和电动推杆100，固定孔120用于连接固定块110和外界装置。

请再次参阅图2，所述固定座200的一侧板上安装有轴承220，所述轴承220的内圈连接有连接轴500，具体的，所述固定座200的一侧板上嵌入连接有轴承220，所述轴承220的内圈过盈连接有连接轴500，轴承220用于连接固定座200和连接轴500，并使连接轴500能够在固定座200上旋转。

请再次参阅图2，两个所述连接轴500的一端均安装有限位块520，具体的，两个所述连接轴500的一端均焊接有限位块520，限位块520用于防止传动齿400脱离旋转电机300和连接轴500。

请再次参阅图1和图2，两个所述夹板720的相邻侧壁上安装有防滑垫721，所述防滑垫721上开设有防滑纹路，具体的，两个所述夹板720的相邻侧壁上粘合连接有防滑垫721，所述防滑垫721上开设有防滑纹路，防滑垫721用于方便夹板720夹紧物体。

虽然在上文中已经参考实施方式对本实用新型进行了描述，然而在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本实用新型所披露的实施方式中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本实用新型并不局限于文中公开的特定实施方式，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。