夹取装置的制作方法

本申请涉及夹取盖体的技术领域，尤其涉及一种夹取装置

背景技术：

目前从产品治具上移除盖板通常使用人工移除，使用人工移除需要耗费人力和时间，降低生产效率，而且无法达到自动化。因此目前也有使用气动夹爪移除产品治具的盖板，但气动夹爪夹取盖板容易发生夹死的问题，盖板的两侧的作用力不均，使盖板容易与产品治具上的固定销卡死，使盖板不容易从产品治具上移除。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种夹取装置，解决目前使用气动夹爪移除盖板时容易使盖板的两侧的作用力不均而盖板不容易从产品治具上移除的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

提供了一种夹取装置，其包括：驱动件，具有相对的第一连接部和第二连接部；第一夹持件，与第一连接部连接，并且具有第一定位凸部；第二夹持件，与第二连接部连接，第一夹持件和第二夹持件相对于驱动件的中心线对称设置，第二夹持件具有第二定位凸部，第二定位凸部与第一定位凸部相对；第一限位件，设置于第一夹持件，并且往第二夹持件延伸；第二限位件，设置于第二夹持件，并且往第一夹持件延伸，所述第二限位件与第一限位件对应；其中，第一夹持件和第二夹持件通过驱动件带动而相互靠近，第一限位件与第二限位件相抵接，第一定位凸部与第二定位凸部与待夹取盖体的侧边连接，以带动待夹取盖体。

在本申请实施例中，通过第一夹持件的第一定位凸部和第二夹持件的第二定位凸部分别与待夹取盖体的相对两个侧边连接，并且与待夹取盖体之间形成虚夹的状态，也能达到带动待夹取盖体移动的作用，使第一夹持件作用于待夹取盖体的作用力与第二夹持件作用于待夹取盖体的作用力相同，如此能避免待夹取盖体发生夹死的状况，容易移动待夹取盖体。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请一实施例的夹取装置的立体图：

图2是本申请一实施例的夹取装置的另一立体图：

图3是本申请一实施例的夹取模块的立体图；

图4是图3中沿a-a’线的剖视图；

图5是图3中沿b-b’线的剖视图；

图6是本申请一实施例的夹取模块夹取待夹取盖体的示意图；

图7是本申请一实施例的定位组件抵接产品的示意图；以及

图8是本申请一实施例的夹取装置的使用状态图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1和图2，其是本申请一实施例的夹取装置的立体图；如图所示，本实施例的夹取装置1包括夹取模块10和移动机构11，夹取模块10与移动机构11连接，移动机构11带动夹取模块10沿水平方向x或垂直方向z移动。本实施例的夹取模块10的数量为两个，当然夹取模块10的数量也可为一个或两个以上。下述对夹取模块10的结构进行说明，请一并参阅图3、图4和图5，其是本申请一实施例的夹取模块的立体图、图3中沿a-a’线的剖视图和图3中沿b-b’线的剖视图；如图所示，夹取模块10包括驱动件101、第一夹持件102a、第二夹持件102b、第一限位件103a和第二限位件103b。驱动件101具有相对的第一连接部1011a和第二连接部1011b，第一连接部1011a与第二连接部1011b能相互靠近或远离。在本实施例中，驱动件101为气动手指，以实现上述作用。第一夹持件102a与第一连接部1011a连接，第二夹持件102b与第二连接部1011b连接，第一夹持件102a和第二夹持件102b相对于驱动件101的中心线c对称设置，在本实施例中，第一夹持件102a具有第一定位凸部1021a，第一定位凸部1021a位于第一夹持件102a靠近第二夹持件102b的表面，并且往第二夹持件102b突出；同样地，第二夹持件102b具有第二定位凸部1021b，第二定位凸部1021b位于第二夹持件102b靠近第一夹持件102a的表面，并且往第一夹持件102a突出。第一定位凸部1021a与第二定位凸部1021b相对设置，并且位于同一平面上。本实施例的第一定位凸部1021a和第二定位凸部1021b分别为凸条，第一定位凸部1021a的延伸方向与水平方向x相互平行，第二定位凸部1021b的延伸方向与水平方向x相互平行。

第一限位件103a设置于第一夹持件102a，在本实施例中，第一限位件103a从第一夹持件102a远离第二夹持件102b的表面穿过第一夹持件102a至第一夹持件102a与第二夹持件102b之间，即第一限位件103a往第二夹持件102b延伸，第一限位件103a的延伸方向与第一定位凸部1021a的延伸方向相互正交。第二限位件103b从第二夹持件102b远离第一夹持件102a的表面穿过第二夹持件102b至第一夹持件102a与第二夹持件102b之间，即第二限位件103b往第一夹持件102a延伸，第二限位件103b的延伸方向与第二定位凸部1021b的延伸方向相互正交。第一限位件103a与第二限位件103b对应。

请一并参阅图6和图7，其是本申请一实施例的夹取模块夹取待夹取盖体的示意图和定位组件抵接产品的示意图；如图所示，本实施例的夹取装置1设置为夹取产品治具2上的待夹取盖体21，待夹取盖体21设置为固定位于产品治具2中的产品22。本实施例的夹取装置1于使用时，夹取模块10欲夹取待夹取盖体21，驱动件101被启动，第一连接部1011a和第二连接部1011b相互靠近，第一夹持件102a和第二夹持件102b通过第一连接部1011a和第二连接部1011b带动而相互靠近，使第一限位件103a与第二限位件103b相抵接。第一夹持件102a靠近第二夹持件102b的表面与第二夹持件102b靠近第一夹持件102a的表面之间的最小间距根据第一限位件103a从第一夹持件102a靠近第二夹持件102b的表面突出的长度及第二限位件103b从第二夹持件102b靠近第一夹持件102a的表面突出的长度而定。在第一限位件103a与第二限位件103b相抵接的同时，第一定位凸部1021a和第二定位凸部1021b分别与待夹取盖体21的侧边连接，进一步说明，本实施例的待夹取盖体21相对的两个侧边具有定位凹槽211，第一定位凸部1021a和第二定位凸部1021b分别伸入对应的定位凹槽211，第一夹持件102a靠近第二夹持件102b的表面和第二夹持件102b靠近第一夹持件102a的表面不会直接与待夹取盖体21相对的两个侧边接触，使夹取模块10完成夹持待夹取盖体21的动作。在夹取模块10夹取待夹取盖体21后，移动机构11带动夹取模块10往上移动时，通过第一定位凸部1021a和第二定位凸部1021b分别与对应的定位凹槽211在垂直方向z上的表面抵接而拉动待夹取盖体21，使待夹取盖体21脱离产品治具2。在本实施例中，第一定位凸部1021a靠近第一限位件103a的表面为斜面，所以与第一定位凸部1021a对应的定位凹槽211靠近第一限位件103a的表面与第一定位凸部1021a靠近第一限位件103a的表面对应而为斜面，同样地，第二定位凸部1021b靠近第二限位件103b的表面为斜面，所以与第二定位凸部1021b对应的定位凹槽211靠近第二限位件103b的表面与第二定位凸部1021b靠近第二限位件103b的表面对应而为斜面。

由上述可知，根据待夹取盖体21的宽度而调整第一限位件103a从第一夹持件102a靠近第二夹持件102b的表面突出的长度及第二限位件103b从第二夹持件102b靠近第一夹持件102a的表面突出的长度，以调整第一夹持件102a靠近第二夹持件102b的表面与第二夹持件102b靠近第一夹持件102a的表面之间的最小间距略大于待夹取盖体21的宽度，使第一夹持件102a靠近第二夹持件102b的表面与第二夹持件102b靠近第一夹持件102a的表面不会直接与待夹取盖体21相对的两个侧边接触，但使第一定位凸部1021a和第二定位凸部1021b能分别进入对应的定位凹槽211，如此第一夹持件102a和第二夹持件102b非通过夹紧待夹取盖体21相对的两个侧边而夹取待夹取盖体21，第一夹持件102a和第二夹持件102b与待夹取盖体21通过虚夹的方式夹持，避免待夹取盖体21发生夹死的问题。

下述详细说明第一夹持件102a和第二夹持件102b的结构，第一夹持件102a具有第一固定块1022a和第一夹持块1023a，第一夹持块1023a的一端与第一固定块1022a连接，第一夹持块1023a位于第一固定块1022a的下方。当第一夹持件102a与第一连接部1011a连接时，第一固定块1022a与第一连接部1011a连接，第一定位凸部1021a设置于第一夹持块1023a靠近第二夹持件102b的表面。第二夹持件102b具有第二固定块1022b和第二夹持块1023b，第二夹持块1023b的一端与第二固定块1022b连接，第二夹持块1023b位于第二固定块1022b的下方。当第二夹持件102b与第二连接部1011b连接时，第二固定块1022b与第二连接部1011b连接，第二定位凸部1021b设置于第二夹持块1023b靠近第一夹持件102a的表面。第一夹持件102a和第二夹持件102b相对于驱动件101的中心线c对称设置，所以第一固定块1022a和第二固定块1022b相对并且相对于驱动件101的中心线c对称设置，第一夹持块1023a和第二夹持块1023b相对并且相对于驱动件101的中心线c对称设置。本实施例的第一固定块1022a与第二固定块1022b之间的间距小于第一夹持块1023a与第二夹持块1023b之间的间距。

在本实施例中，第一夹持块1023a远离驱动件101的一端具有第一限位缺口10231a，第一定位凸部1021a设置于第一限位缺口10231a靠近第二夹持件102b的侧壁上，即第一定位凸部1021a位于第一限位缺口10231a中。第二夹持块1023b远离驱动件101的一端具有第二限位缺口10231b，第二定位凸部1021b设置于第二限位缺口10231b靠近第一夹持件102a的侧壁上，即第二定位凸部1021b位于第二限位缺口10231b中。第二限位缺口10231b与第一限位缺口10231a对应并且相对于驱动件101的中心线c对称设置。由于第一定位凸部1021a设置于第一限位缺口10231a靠近第二夹持件102b的侧壁和第二定位凸部1021b设置于第二限位缺口10231b靠近第一夹持件102a的侧壁，第一限位缺口10231a靠近第二夹持件102b的侧壁与第二限位缺口10231b靠近第一夹持件102a的侧壁之间的最小间距略大于待夹取盖体21的宽度。当第一夹持件102a和第二夹持件102b夹取待夹取盖体21时，待夹取盖体21位于第一限位缺口10231a和第二限位缺口10231b中，第一限位缺口10231a的侧壁和第二限位缺口10231b的侧壁对待夹取盖体21进行限位，避免在夹取过程中待夹取盖体21相对于第一夹持件102a和第二夹持件102b产生位移。

在一实施例中，夹取模块10还包括定位组件104，定位组件104与驱动件101连接，并且位于第一夹持件102a和第二夹持件102b之间。定位组件104设置为第一夹持件102a和第二夹持件102b夹取待夹取盖体21之前抵接于产品治具2上的产品22，固定产品22于产品治具2上，以便于第一夹持件102a和第二夹持件102b夹取待夹取盖体21和受第一夹持件102a和第二夹持件102b夹取的待夹取盖体21脱离产品治具2(如图7所示)。本实施例的定位组件104包括连接座1041和抵压件1042，连接座1041与驱动件101连接，连接座1041具有第一连接本体1041a和第二连接本体1041b，第一连接本体1041a与第二连接本体1041b相连接，第一连接本体1041a设置于驱动件101，第一连接本体1041a的延伸方向与垂直方向z相互平行，第二连接本体1041b的延伸方向与水平方向x相互平行并且位于第一夹持件102a和第二夹持件102b之间，于本实施例中，连接座1041的第二连接本体1041b位于第一固定块1022a和第二固定块1022b之间。抵压件1042设置于连接座1041的第二连接本体1041b上，并且往远离驱动件101的方向(垂直方向z)延伸，于本实施例中，抵压件1042位于第一夹持块1023a和第二夹持块1023b之间。本实施例的抵压件1042穿设于连接座1041，即抵压件1042可相对于连接座1041沿垂直方向z移动(如图7所示)。抵压件1042远离连接座1041的一端具有抵接部10421，本实施例的抵接部10421的外径大于抵压件1042通过连接座1041的一端的外径。定位组件104还包括弹性件1043，弹性件1043套设于抵压件1042上，弹性件1043的两端分别抵接于抵接部10421和连接座1041的第二连接本体1041b。在第一夹持件102a和第二夹持件102b夹取待夹取盖体21之前，移动机构11带动定位组件104的抵压件1042的抵接部10421抵压于产品治具2上的产品22，当移动机构11持续带动定位组件104往产品治具2移动时，抵接部10421持续抵压于产品22上，抵压件1042远离抵接部10421的一端从连接座1041的第二连接本体1041b凸出，位于抵接部10421与第二连接本体1041b之间的弹性件1043产生压缩，弹性件1043的弹力抵接于抵接部10421，使抵接部10421稳固地抵压于产品22上。本实施例的抵接部10421远离连接座1041的端面上还设置有缓冲件1044，抵接部10421通过缓冲件1044与产品22接触，缓冲件1044使用软性材质，能避免压伤产品22。

复参阅图1和图2，在一实施例中，移动机构11包括水平移动组件111和垂直移动组件112，垂直移动组件112设置于水平移动组件111，夹取模块10的驱动件101设置于垂直移动组件112上。水平移动组件111带动夹取模块10沿水平方向x移动，垂直移动组件112带动夹取模块10沿垂直方向z移动，使夹取模块10移动至产品治具2的上方，以紧压产品22和夹取待夹取盖体21。本实施例的水平移动组件111包括气缸1111、导引座1112和滑块1113，气缸1111设置于导引座1112的一侧，滑块1113与气缸1111连接并且滑动设置于导引座1112上，本实施例的气缸1111为磁耦式无杆气缸。本实施例的垂直移动组件112包括气缸1121，夹取模块10的驱动件101与气缸1121的推杆连接，若气缸1121欲与多个夹取模块10连接时，气缸1121的推杆通过连动件1122与多个夹持模块10连接。上述的水平移动组件111和垂直移动组件112仅为本申请的实施态样，不应以此为限。

请一并参阅图8，其是本申请一实施例的夹取装置的使用状态图；如图所示，本实施例的夹取装置1还包括载板定位组件12，载板定位组件12设置于夹取模块10的第一夹持件102a和第二夹持件102b的下方，并且固定载板3于第一夹持件102a和第二夹持件102b的下方。载板3设置为承载产品治具2。载板定位组件12包括定位支撑座121、定位驱动器122、下定位件123和上定位件124，定位支撑座121具有承载板1211，承载板1211位于第一夹持件102a和第二夹持件102b的下方，并且具有载板容置缺口12111。定位驱动器122设置于定位支撑座121上，定位驱动器122位于承载板1211的下方，并且与载板容置缺口12111对应，下定位件123与定位驱动器122连接，上定位件124设置于承载板1211靠近驱动件101的表面上，并且位于载板容置缺口12111中，上定位件124与所述下定位件123相对。下定位件123靠近承载板1211的表面具有定位凸部1231。当载板3从外部进入夹取装置1时，载板3位于下定位件123的上方，定位驱动器122带动下定位件123沿垂直方向z往承载板1211移动，下定位件123的定位凸部1231进入载板3的定位孔(图中未示)中，以固定载板3位于下定位件123上。接着定位驱动器122持续带动下定位件123沿垂直方向z往承载板1211移动，直至载板3的上表面与承载板1211的下表面接触，上定位件124的下表面抵接于位于载板3上的产品治具2，如此通过下定位件123和上定位件124固定产品治具2和载板3于载板容置缺口12111中。本实施例的定位驱动器122为气缸，当然也可使用其他驱动器，不以此为限。

夹取装置1还包括载板止挡组件13，载板止挡组件13设置于载板定位组件12的一侧，并且抵接于载板3的侧边。载板止挡组件13位于载板3从外部移至夹取装置1的移动路径上，以确保载板3进入夹取装置1后不会脱离夹取装置1。载板止挡组件13包括止挡支撑座131、止挡驱动器132和止挡件133，止挡支撑座131设置于载板定位组件12的一侧，止挡驱动器132设置于止挡支撑座131，止挡件133与止挡驱动器132连接。当载板3进入夹取装置1时，止挡驱动器132带动止挡件133沿垂直方向z往承载板1211移动，止挡件133抵接载板3的侧边，以防止载板3脱离夹取装置1。载板3脱离夹取装置1之前，止挡驱动器132带动止挡件133沿垂直方向z往远离承载板1211的方向移动，让载板3能从夹取装置1脱离。

综上所述，本申请提供一种夹取装置，通过第一夹持件的第一定位凸部和第二夹持件的第二定位凸部分别与待夹取盖体的相对两个侧边连接，并且与待夹取盖体之间形成虚夹的状态，也能达到带动待夹取盖体移动的作用，使第一夹持件作用于待夹取盖体的作用力与第二夹持件作用于待夹取盖体的作用力相同，如此能避免待夹取盖体发生夹死的状况，容易移动待夹取盖体。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。