一种压铸模取件机械手的制作方法

本实用新型涉及压铸模生产中的取件技术领域，尤其涉及一种压铸模取件机械手。

背景技术：

压铸类产品被广泛用于电子、汽车、电机和家电等行业。压铸通常是使用装好铸件模具的压力铸造机械压铸机，将加热为液态的铜、锌、铝或铝合金等金属浇入压铸机的入料口，经压铸机压铸，铸造出模具限制的形状和尺寸的零件。针对压铸机，其通常在压铸工位进行压铸，然后将压铸件取下进行其他工序的加工。目前很多工厂采用人工手动取件，因压铸后的零件温度很高，手动取件存在安全隐患，且耗费较多人力和时间。

技术实现要素：

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供了一种压铸模取件机械手，采用机械手取件，降低了安全隐患，节约人力和时间。

本实用新型提供了一种压铸模取件机械手，包括支撑台、支撑臂、旋转臂、驱动电机和夹持手；

所述支撑臂的一端转动安装在所述支撑台上，支撑臂的另一端与所述旋转臂滑动连接；所述驱动电机安装在支撑台的内部，旋转臂的一端与驱动电机的转轴连接，旋转臂的另一端与所述夹持手连接，旋转臂与夹持手之间设有连接块，驱动电机用于驱动旋转臂的旋转；

所述夹持手包括上爪、下爪、支架、第一连杆、第二连杆、第一齿轮杆、第二齿轮杆、齿条杆和液压缸；所述支架与连接块的远旋转臂一侧连接，所述第一齿轮杆和所述第二齿轮杆的一端均固定连接有齿轮，第一齿轮杆和第二齿轮杆的齿轮均通过连接轴与支架转动连接；连接块设有靠支架一侧敞口的安装腔，所述液压缸布置在连接块的安装腔内，液压缸的活塞杆与所述齿条杆连接，齿条杆沿长度方向对称设有齿条，第一齿轮杆和第二齿轮杆对称布置于齿条杆的两侧，且第一齿轮杆和第二齿轮杆的齿轮分别与齿条杆啮合；第一齿轮杆的非齿轮端与所述上爪的一端铰接，第二齿轮连杆的非齿轮端与所述下爪的一端铰接，上爪和下爪相对支架呈对称布置，上爪和下爪的另一端为夹持端；所述第一连杆的一端与上爪的中部铰接，第一连杆的另一端与支架铰接，所述第二连杆的一端与下爪的中部铰接，第二连杆的另一端与支架铰接，第一连杆和第二连杆呈对称布置。

当需要取件时，旋转臂绕着与支撑台连接的铰接轴转动，与旋转臂连接的夹持手转到压铸模一侧，在接近工件时旋转臂停下。与齿条杆连接的液压缸的液压杆伸出，齿条杆向前运动，带动第一齿轮连杆绕铰接轴顺时针转动，第二齿轮连杆逆时针转动；由于第一连杆的一端与上爪的中部铰接，第二连杆的一端与下爪的中部铰接，第一齿轮连杆带动上爪向下运动，第二齿轮连杆带动下爪向上运动，并将工件夹持住。旋转臂绕铰接轴转动将工件移出压铸模并转动至放置台的上方，与齿条杆连接的液压缸的液压杆缩回，夹持手张开，将工件放置在放置台上。支撑臂用于支撑旋转臂，保证旋转臂在转动中的稳定性。

优选地，所述旋转臂包括第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂的一端与驱动电机的转轴连接，第一连接臂的另一端与所述第二连接臂固定连接，且第一连接臂与第二连接臂之间的夹角为锐角，第二连接臂远第一连接臂的一端与连接块连接。

通过将第一连接臂与第二连接臂之间的夹角设置为为锐角，当第一连接臂绕支撑台转动时，与第二连接臂连接的第三连接臂接近压铸模的行程轨迹弧度较小，需要的运动空间减小。

优选地，所述支撑臂包括第一支柱、连接杆和第二支柱；所述连接杆的两端分别与所述第一支柱和所述第二支柱固定连接，且连接杆的轴向与第一支柱和第二支柱的轴向均垂直；第一支柱与支撑台转动连接，第二支柱位于第一连接臂和第二连接臂形成的锐角夹角内；所述第二支柱包括连接套筒和转动柱，连接套筒与连接杆连接，转动柱的一端布置在连接套筒内，且转动柱与连接套筒通过轴承连接；转动柱上靠第一连接臂的一侧固定设有支撑块和限位块，第一连接臂靠第二支柱一侧沿轴向设有条形支撑板，所述条形支撑板位于支撑块和限位块之间且呈间隙配合；条形支撑板的上表面沿第一连接臂的轴向设有第一凹槽，条形支撑板的下表面沿第一连接臂的轴向设有第二凹槽,限位块设有与所述第一凹槽滑动配合的第一限位柱，支撑块设有与所述第二凹槽滑动配合的第二限位柱。

通过将连接柱和转动柱设置为转动连接，在旋转臂与支撑臂相对转动时，连接柱和转动柱相对转动，使旋转臂的转动更灵活。通过在第二支柱上靠第一连接臂的一侧固定设置支撑块和限位块，在第一连接臂靠第二支柱一侧沿轴向设置条形支撑板，条形支撑板位于支撑块和限位块之间对第一连接臂起到支撑作用。又通过在条形支撑板的上表面设置第一凹槽，在条形支撑板的下表面设置第二凹槽，在限位块上设置与第一凹槽滑动配合的第一限位柱，在支撑块上设置与第二凹槽滑动配合的第二限位柱；当旋转臂转动时，第一限位柱在第一凹槽内转动，第二限位柱在第二凹槽内转动，支撑臂也随之转动，保证旋转臂在转动中的稳定性。第一限位柱和第二限位柱对支撑块与第二支柱的相对位置起限制作用。

优选地，所述支撑块的下表面设有加强筋。

通过设置加强筋以提高支撑块的强度。

优选地，所述支撑台上设有固定支撑柱，第一支柱设有同轴向中心线的配合孔，第一支柱的配合孔套设在所述固定支撑柱上。

通过设置固定支撑柱以实现支撑臂的转动功能。

优选地，所述上爪和下爪的夹持部内侧均设有锯齿。

通过在上爪和下爪的夹持部内侧设置锯齿，提高上爪和下爪与工件间的摩擦力，使夹持工件更容易。

本实用新型的有益效果体现在：

1、当需要取件时，旋转臂绕着与支撑台连接的铰接轴转动，与旋转臂连接的夹持手转到压铸模一侧，在接近工件时旋转臂停下。与齿条杆连接的液压缸的液压杆伸出，齿条杆向前运动，带动第一齿轮连杆绕铰接轴顺时针转动，第二齿轮连杆逆时针转动；由于第一连杆的一端与上爪的中部铰接，第二连杆的一端与下爪的中部铰接，第一齿轮连杆带动上爪向下运动，第二齿轮连杆带动下爪向上运动，并将工件夹持住。旋转臂绕铰接轴转动将工件移出压铸模并转动至放置台的上方，与齿条杆连接的液压缸的液压杆缩回，夹持手张开，将工件放置在放置台上。支撑臂用于支撑旋转臂，保证旋转臂在转动中的稳定性。

2、通过将连接柱和转动柱设置为转动连接，在旋转臂与支撑臂相对转动时，连接柱和转动柱相对转动，使旋转臂的转动更灵活。通过在第二支柱上靠第一连接臂的一侧固定设置支撑块和限位块，在第一连接臂靠第二支柱一侧沿轴向设置条形支撑板，条形支撑板位于支撑块和限位块之间对第一连接臂起到支撑作用。又通过在条形支撑板的上表面设置第一凹槽，在条形支撑板的下表面设置第二凹槽，在限位块上设置与第一凹槽滑动配合的第一限位柱，在支撑块上设置与第二凹槽滑动配合的第二限位柱；当旋转臂转动时，第一限位柱在第一凹槽内转动，第二限位柱在第二凹槽内转动，支撑臂也随之转动，保证旋转臂在转动中的稳定性。第一限位柱和第二限位柱对支撑块与第二支柱的相对位置起限制作用。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的夹持手的放大示意图；

图3为本实用新型的第二限位柱与第一连接臂的连接示意图；

附图标记：1-支撑台，11-固定支撑柱，2-支撑臂，21-第一支柱，22-第二支柱，221-支撑块，2211-第二限位柱，2212-加强筋，222-限位块，2221-第一限位柱，223-连接套筒，224-转动柱，23-连接杆，3-旋转臂，31-第一连接臂，311-条形支撑板，32-第二连接臂，34-连接块，4-夹持手，41-上爪，411-锯齿，42-下爪，43-支架，44-第一连杆，45-第二连杆，46-第一齿轮杆，47-第二齿轮杆，48-齿条杆，49-液压缸，5-压铸模，6-放置台，7-驱动电机。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

如图1至图3所示，本实用新型提供了一种压铸模取件机械手，包括支撑台1、支撑臂2、旋转臂3、驱动电机7和夹持手4。支撑臂2的一端转动安装在支撑台1上，支撑臂2的另一端与旋转臂3滑动连接；驱动电机7安装在支撑台1的内部，旋转臂3的一端与驱动电机7的转轴连接，旋转臂3的另一端与夹持手4连接，旋转臂3与夹持手4之间设有连接块34，驱动电机7用于驱动旋转臂3的旋转。夹持手4包括上爪41、下爪42、支架43、第一连杆44、第二连杆45、第一齿轮杆46、第二齿轮杆47、齿条杆48和液压缸49；支架43与连接块34的远旋转臂3一侧连接，第一齿轮杆46和第二齿轮杆47的一端均固定连接有齿轮，第一齿轮杆46和第二齿轮杆47的齿轮均通过连接轴与支架43转动连接；连接块34设有靠支架43一侧敞口的安装腔,液压缸49布置在连接块34的安装腔内，液压缸49的活塞杆与齿条杆48连接，齿条杆48沿长度方向对称设有齿条，第一齿轮杆46和第二齿轮杆47对称布置于齿条杆48的两侧，且第一齿轮杆46和第二齿轮杆47的齿轮分别与齿条杆48啮合；第一齿轮杆46的非齿轮端与上爪41的一端铰接，第二齿轮连杆的非齿轮端与下爪42的一端铰接，上爪41和下爪42相对支架43呈对称布置，上爪41和下爪42的另一端为夹持端；第一连杆44的一端与上爪41的中部铰接，第一连杆44的另一端与支架43铰接，第二连杆45的一端与下爪42的中部铰接，第二连杆45的另一端与支架43铰接，第一连杆44和第二连杆45呈对称布置。

在本实施例中，当需要取件时，旋转臂3绕着与支撑台1连接的铰接轴转动，与旋转臂3连接的夹持手4转到压铸模5一侧，在接近工件时旋转臂3停下。与齿条杆48连接的液压缸49的液压杆伸出，齿条杆48向前运动，带动第一齿轮连杆绕铰接轴顺时针转动，第二齿轮连杆逆时针转动；由于第一连杆44的一端与上爪41的中部铰接，第二连杆45的一端与下爪42的中部铰接，第一齿轮连杆带动上爪41向下运动，第二齿轮连杆带动下爪42向上运动，并将工件夹持住。旋转臂3绕铰接轴转动将工件移出压铸模5并转动至放置台6的上方，与齿条杆48连接的液压缸49的液压杆缩回，夹持手4张开，将工件放置在放置台6上。支撑臂2用于支撑旋转臂3，保证旋转臂3在转动中的稳定性。

旋转臂3包括第一连接臂31和第二连接臂32，第一连接臂31的一端与驱动电机7的转轴连接，第一连接臂31的另一端与第二连接臂32固定连接，且第一连接臂31与第二连接臂32之间的夹角为锐角，第二连接臂32远第一连接臂31的一端与连接块34连接。

在本实施例中，通过将第一连接臂31与第二连接臂32之间的夹角设置为为锐角，当第一连接臂31绕支撑台1转动时，与第二连接臂32连接的第三连接臂接近压铸模5的行程轨迹弧度较小，需要的运动空间减小。

支撑臂2包括第一支柱21、连接杆23和第二支柱22；连接杆23的两端分别与第一支柱21和第二支柱22固定连接，且连接杆23的轴向与第一支柱21和第二支柱22的轴向均垂直；第一支柱21与支撑台1转动连接，第二支柱22位于第一连接臂31和第二连接臂32形成的锐角夹角内；第二支柱22包括连接套筒223和转动柱224，连接套筒223与连接杆23连接，转动柱224的一端布置在连接套筒223内，且转动柱224与连接套筒223通过轴承连接；转动柱224上靠第一连接臂31的一侧固定设有支撑块221和限位块222，第一连接臂31靠第二支柱22一侧沿轴向设有条形支撑板311，条形支撑板311位于支撑块221和限位块222之间且呈间隙配合；条形支撑板311的上表面沿第一连接臂31的轴向设有第一凹槽，条形支撑板311的下表面沿第一连接臂31的轴向设有第二凹槽，限位块222设有与第一凹槽滑动配合的第一限位柱2221，支撑块221设有与第二凹槽滑动配合的第二限位柱2211。

在本实施例中，通过在第二支柱22上靠第一连接臂31的一侧固定设置支撑块221和限位块222，在第一连接臂31靠第二支柱22一侧沿轴向设置条形支撑板311，条形支撑板311位于支撑块221和限位块222之间对第一连接臂31起到支撑作用。又通过在条形支撑板311的上表面设置第一凹槽，在条形支撑板311的下表面设置第二凹槽，在限位块222上设置与第一凹槽滑动配合的第一限位柱2221，在支撑块221上设置与第二凹槽滑动配合的第二限位柱2211；当旋转臂3转动时，第一限位柱2221在第一凹槽内转动，第二限位柱2211在第二凹槽内转动，支撑臂2也随之转动，保证旋转臂3在转动中的稳定性。第一限位柱2221和第二限位柱2211对支撑块221与第二支柱22的相对位置起限制作用。

支撑块221的下表面设有加强筋2212。

在本实施例中，通过设置加强筋2212以提高支撑块221的强度。

支撑台1上设有固定支撑柱11，第一支柱21设有同轴向中心线的配合孔，第一支柱21的配合孔套设在固定支撑柱11上。

在本实施例中，通过设置固定支撑柱11以实现支撑臂2的转动功能。

上爪41和下爪42的夹持部内侧均设有锯齿411。

在本实施例中，通过在上爪41和下爪42的夹持部内侧设置锯齿411，提高上爪41和下爪42与工件间的摩擦力，使夹持工件更容易。

需要说明的是，以上优选实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。