一种机器人抓手装置的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人抓手装置。


背景技术：

2.机器人(robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，其中抓手时机器人的重要组成部分。
3.现有的器人抓手只能够对特定的物品进行夹持移动，导致机器人存在局限性，降低了机器人的使用范围。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人抓手装置。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种机器人抓手装置，包括c型顶座滑板和条形块，所述滑板有两个并平行设置，且两个滑板滑动连接于c型顶座两个竖边之间，所述c型顶座两个竖边之间设有用于限位两个滑板的限位机构，且两个滑板底部两端分别竖直焊接有第一侧板和第二侧板，两个所述第一侧板和第二侧板之间均设有物品夹持机构，且两个物品夹持机构对称设置，所述c型顶座内部设有用于同步移动两个滑板的同步移动机构。
7.优选的，所述限位机构包括滑杆，且滑杆有两个并平行设置，两个所述滑杆分别垂直于c型顶座两个竖边设置，且两个滑杆分别焊接于c型顶座两个竖边的对称两端，两个所述滑杆分别穿过两个滑板对称的两端并滑动连接于两个滑板内部。
8.优选的，所述物品夹持机构包括条形块，且条形块两端分别转动连接于第一侧板和第二侧板对立的侧面，所述条形块一对称两端分别焊接有l型夹杆和c型夹板，且l型夹杆和c型夹板均转动连接于第一侧板和第二侧板之间，所述第一侧板一侧设有用于转动条形块的转动机构，且l型夹杆和c型夹板均有多个并均匀的焊接于两个条形块得到对称两侧。
9.优选的，所述转动机构包括转杆和驱动电机，且转杆转动连接于第一侧板和第二侧板之间并穿过条形块，所述转杆表面焊接于条形块内部，所述驱动电机安装于第一侧板远离第二侧板的一侧，且驱动电机的输出轴端部穿过第一侧板并焊接于转杆一端中心处。
10.优选的，所述同步移动机构包括转盘和第一正反电机，且转盘水平转动连接于c型顶座内部中心处，所述转盘底部开设有弧形滑道，且弧形滑道有两个并对称设置，两个所述弧形滑道内部均滑动连接有连接杆，且两个连接杆底端均穿过c型顶座底部并分别焊接于两个滑板顶部中心处。
11.优选的，所述第一正反电机竖直安装于c型顶座内顶部中心处，且第一正反电机输出轴底端焊接于转盘远离弧形滑道的一侧中心处。
12.优选的，所述同步移动机构包括丝杆和第二正反电机，且丝杆转动连接于c型顶座内部，所述c型顶座内部滑动连接有第一滑块和第二滑块，且丝杆穿过第一滑块和第二滑块
并通过螺纹连接于第一滑块和第二滑块内部，所述丝杆连接第一滑块和第二滑块的螺纹方向相反，且第一滑块和第二滑块底端均穿过c型顶座底部并分别焊接于两个滑板顶部中心处，所述第二正反电机安装于c型顶座一侧，且第二正反电机的输出轴穿过c型顶座一侧并焊接于丝杆一端中心处。
13.本实用新型的有益效果：
14.1.本实用新型，通过第一正反电机带动转盘转动，转盘带动两个弧形滑道转动，两个弧形滑道带动两个连接杆相向或者相反移动，两个连接杆带动两个滑板相向或者相反移动，两个滑板带动两个第一侧板和第二侧板相向或者相反移动，两个第一侧板和第二侧板带动条形块相向或者相反移动，两个条形块带动l型夹杆或者c型夹板相向或者相反移动，从而可对物品进行夹持或者松开，避免了使用多组驱动机，导致夹持不同步的情况发生，进而提高了机器人抓手夹持的稳定性。
15.2.本实用新型，通过驱动电机带动转杆转动，转杆带动条形块转动，条形块带动l型夹杆和c型夹板转动，通过c型夹板可对圆弧状物品进行夹持，通过l型夹杆可对直板状物品进行夹持，从而提高了该机器人抓手夹持的多样性，避免了只能夹持特定物品的弊端，进而提高了该机器人抓手的适用范围。
16.3.本实用新型，通过第二正反电机带动丝杆转动，丝杆带动第一滑块和第二滑块相向或者相反移动，第一滑块和第二滑块带动两个滑板相向或者相反移动，两个滑板带动两个第一侧板和第二侧板相向或者相反移动，两个第一侧板和第二侧板带动条形块相向或者相反移动，两个条形块带动l型夹杆或者c型夹板相向或者相反移动，从而可对物品进行夹持或者松开，避免了使用多组驱动机，导致夹持不同步的情况发生，进而提高了机器人抓手夹持的稳定性。
附图说明
17.图1是根据本实用新型实施例1的一种机器人抓手装置的结构示意图；
18.图2是根据本实用新型实施例1的一种机器人抓手装置的条形块内部截面图；
19.图3是根据本实用新型实施例1的一种机器人抓手装置的c型顶座截面图；
20.图4是根据本实用新型实施例2的一种机器人抓手装置的截面图。
21.图中：1c型顶座、2滑板、3滑杆、4第二侧板、5l型夹杆、6驱动电机、7条形块、8c型夹板、9第一侧板、10第一滑块、11转杆、12连接杆、13转盘、14弧形滑道、15第一正反电机、16第二正反电机、17丝杆、18第二滑块。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
23.实施例1
24.参照图1
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3，一种机器人抓手装置，包括c型顶座1滑板2和条形块7，滑板2有两个并平行设置，且两个滑板2滑动连接于c型顶座1两个竖边之间，c型顶座1两个竖边之间设有用于限位两个滑板2的限位机构，且两个滑板2底部两端分别竖直焊接有第一侧板9和第二侧
板4，两个第一侧板9和第二侧板4之间均设有物品夹持机构，且两个物品夹持机构对称设置，c型顶座1内部设有用于同步移动两个滑板2的同步移动机构。
25.本实用新型，限位机构包括滑杆3，且滑杆3有两个并平行设置，两个滑杆3分别垂直于c型顶座1两个竖边设置，且两个滑杆3分别焊接于c型顶座1两个竖边的对称两端，两个滑杆3分别穿过两个滑板2对称的两端并滑动连接于两个滑板2内部，物品夹持机构包括条形块7，且条形块7两端分别转动连接于第一侧板9和第二侧板4对立的侧面，条形块7一对称两端分别焊接有l型夹杆5和c型夹板8，且l型夹杆5和c型夹板8均转动连接于第一侧板9和第二侧板4之间，第一侧板9一侧设有用于转动条形块7的转动机构，且l型夹杆5和c型夹板8均有多个并均匀的焊接于两个条形块7得到对称两侧，转动机构包括转杆11和驱动电机6，且转杆11转动连接于第一侧板9和第二侧板4之间并穿过条形块7，转杆11表面焊接于条形块7内部，驱动电机6安装于第一侧板9远离第二侧板4的一侧，且驱动电机6的输出轴端部穿过第一侧板9并焊接于转杆11一端中心处，同步移动机构包括转盘13和第一正反电机15，且转盘13水平转动连接于c型顶座1内部中心处，转盘13底部开设有弧形滑道14，且弧形滑道14有两个并对称设置，两个弧形滑道14内部均滑动连接有连接杆12，且两个连接杆12底端均穿过c型顶座1底部并分别焊接于两个滑板2顶部中心处，第一正反电机15竖直安装于c型顶座1内顶部中心处，且第一正反电机15输出轴底端焊接于转盘13远离弧形滑道14的一侧中心处。
26.本实施例的工作原理：在实际使用时，通过第一正反电机15带动转盘13转动，转盘13带动两个弧形滑道14转动，两个弧形滑道14带动两个连接杆12相向或者相反移动，两个连接杆12带动两个滑板2相向或者相反移动，两个滑板2带动两个第一侧板9和第二侧板4相向或者相反移动，两个第一侧板9和第二侧板4带动条形块7相向或者相反移动，两个条形块7带动l型夹杆5或者c型夹板8相向或者相反移动，从而可对物品进行夹持或者松开，避免了使用多组驱动机，导致夹持不同步的情况发生，进而提高了机器人抓手夹持的稳定性，通过驱动电机6带动转杆11转动，转杆11带动条形块7转动，条形块7带动l型夹杆5和c型夹板8转动，通过c型夹板8可对圆弧状物品进行夹持，通过l型夹杆5可对直板状物品进行夹持，从而提高了该机器人抓手夹持的多样性，避免了只能夹持特定物品的弊端，进而提高了该机器人抓手的适用范围。
27.实施例2
28.参照图4，本实施例相对于实施例1区别仅在于，同步移动机构包括丝杆17和第二正反电机16，且丝杆17转动连接于c型顶座1内部，c型顶座1内部滑动连接有第一滑块10和第二滑块18，且丝杆17穿过第一滑块10和第二滑块18并通过螺纹连接于第一滑块10和第二滑块18内部，丝杆17连接第一滑块10和第二滑块18的螺纹方向相反，且第一滑块10和第二滑块18底端均穿过c型顶座1底部并分别焊接于两个滑板2顶部中心处，第二正反电机16安装于c型顶座1一侧，且第二正反电机16的输出轴穿过c型顶座1一侧并焊接于丝杆17一端中心处。
29.本实施例的工作原理：在实际使用时，第二正反电机16带动丝杆17转动，丝杆17带动第一滑块10和第二滑块18相向或者相反移动，第一滑块10和第二滑块18带动两个滑板2相向或者相反移动，两个滑板2带动两个第一侧板9和第二侧板4相向或者相反移动，两个第一侧板9和第二侧板4带动条形块7相向或者相反移动，两个条形块7带动l型夹杆5或者c型
夹板8相向或者相反移动，从而可对物品进行夹持或者松开，避免了使用多组驱动机，导致夹持不同步的情况发生，进而提高了机器人抓手夹持的稳定性。
30.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型，因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
31.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。