一种高效高稳定性的紧凑型板材抓手的制作方法

本实用新型属于木工机械领域，具体涉及一种高效高稳定性的紧凑型板材抓手。

背景技术：

在木工行业、板式家具行业中，为提高生产效率，不同订单中规格尺寸相同的板材会排到一起下料加工。但是一个订单中不会都是同样规格的板材，所以一般在生产线后端会有分拣区域对板材进行分拣，将同一订单的板材挑选出来。

本实用新型创造主要针对分拣过程。

目前，在国内的木材加工行业或板式家具行业中，板材的分拣作业主要是通过以下两种形式来实现的：

1.通过人工作业完成分拣；

2.通过机器人装载吸盘抓手配合货架完成分拣。

在这两种作业形式中，存在4点直接影响经济效益的问题，这些问题影响着板材的生产效率、板材质量和总体成本。

这4个问题分别是：

1.人工分拣作业速度较慢，特别是针对大板的分拣作业可能会导致板料堆积；其次，若工人离岗直接会导致分拣停止，直接影响生产效率；

2.人工分拣作业面对小尺寸板材时可由一人完成作业，但是面对大尺寸板材时需要两人甚至多人完成作业，而且在分拣过程中可能会使板材滑落，致使板材受损，这种情况不仅会导致人工的浪费，还会影响产品质量，增加生产成本；

3.人工分拣作业，分拣工人的操作强度较大，工作重复单调，易发生安全事故，间接增加了企业的总体成本；

4.机器人装载吸盘抓手分拣作业，为保证能够抓取最大板材，吸盘抓手通常会设计成较大尺寸，这样会导致货架上必须有足够的避让空间，从而导致货架有效库位减少，降低分拣作业的效率；同时，较大的体积会影响机器人的运行速度，导致整体生产效率下降。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种高效高稳定性的紧凑型板材抓手，本实用新型部分实施例采用抱夹形式，利用气缸作为夹持动力，同时在抓齿上增加橡胶垫片，保护板材表面不受损的同时增大摩擦力，使被夹持的板材在机器人高速运行过程中也不会发生偏移；且经过设计计算后，该抓手能够以较小的体积抓取较大板材，在使用过程中无需太大的避让空间，能够最大程度的利用货架空间，增加更多的库位，提高分拣作业的效率。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种高效高稳定性的紧凑型板材抓手，所述抓手包括：连接部，其包括方管，所述方管的一端与机器人固定连接；固定部，其包括基准框架，所述基准框架与所述方管的另一端固定连接，所述基准框架设置有向上的基准面，所述基准面设置有多个导向滑块，所述基准面远离所述连接部的外沿设置为多个固定抓齿；活动部，其包括移动框架，所述移动框架具有多个与所述导向滑块配合的导向滑轨，所述移动框架设置有向下的移动面，所述移动面远离所述连接部的外沿设置为多个与所述固定抓齿相对设置的活动抓齿；若干夹持气缸，所述夹持气缸的两端分别固定在所述移动框架和基准框架上。

优选地，所述夹持气缸的伸出杆固定在所述基准面上，所述夹持气缸的缸体固定在所述移动面上。

优选地，所述夹持气缸的数量为2个。

优选地，所述活动抓齿的数量为5个。

优选地，所述活动抓齿、固定抓齿上设置有橡胶垫片。

优选地，所述方管的管壁一侧设置有控制电磁阀，所述控制电磁阀与所述夹持气缸连接。

优选地，所述方管的两端设置有用来分别与所述机器人和基准框架加强连接的加强筋。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：本实用新型配合机器人和货架代替了人工分拣，规避了效率低下、影响产品质量、易发生安全事故等人工分拣存在的风险；同时相较于吸盘抓手，结构紧凑，体积更小，能够最大程度的利用货架空间；而且抱夹方式更安全稳定，能够提升机器人的运行速度，增加整体的作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为连接部的示意图。

图3为固定部的示意图。

图4为活动部的示意图。

1为连接部，2为固定抓齿，3为活动抓齿，4为夹持气缸，5为橡胶垫片，6为导向滑轨，7为导向滑块，8为控制电磁阀，9为接线盒。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-4所示，本实施例提供一种高效高稳定性的紧凑型板材抓手，抓手包括：连接部，其包括方管，方管的一端与机器人固定连接；固定部，其包括基准框架，基准框架与方管的另一端固定连接，基准框架设置有向上的基准面，基准面设置有多个导向滑块，基准面远离连接部的外沿设置为多个固定抓齿；活动部，其包括移动框架，移动框架具有多个与导向滑块配合的导向滑轨，移动框架设置有向下的移动面，移动面远离连接部的外沿设置为多个与固定抓齿相对设置的活动抓齿；若干夹持气缸，夹持气缸的两端分别固定在移动框架和基准框架上。连接部由方管和加强筋焊接而成，其主要作用是连接机器人与抓手，增大机器人的活动范围。

夹持气缸的伸出杆固定在基准面上，夹持气缸的缸体固定在移动面上。

夹持气缸的数量为2个。

活动抓齿的数量为5个。

活动抓齿、固定抓齿上设置有橡胶垫片。

方管的管壁一侧设置有控制电磁阀，控制电磁阀与夹持气缸连接。

方管的两端设置有用来分别与机器人和基准框架加强连接的加强筋。

设备运行的工艺过程示例如下：

初始状态为抓手张开等待在板材待抓取工位(此时抓手的固定部在下方，活动部在上方，夹持气缸处于伸出状态)。板材输送到位后触发抓取信号(此时板材为水平状态)，抓手整体上移，固定抓齿与板材接触，随后活动部的气缸缩回，抓手合拢夹住板材。

抓手抓住板材后，通过设定好的机器人动作，抓手会带着板材到达指定的货架库位(此时板材为垂直状态)，随后夹持气缸伸出，抓手松开板材，板材落入指定库位，抓手退出。

尽管上述实施例已对本实用新型作出具体描述，但是对于本领域的普通技术人员来说，应该理解为可以在不脱离本实用新型的精神以及范围之内基于本实用新型公开的内容进行修改或改进，这些修改和改进都在本实用新型的精神以及范围之内。