生产器件配件用的机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体为生产器件配件用的机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

目前，对于较中小型的夹持结构一般采用底部和顶部的夹持方式，由于底部安装支撑板导致配件底部面积被占用，增加了施工难度，而且在夹持状态下稳定性较差，为此，我们提出生产器件配件用的机械手。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供生产器件配件用的机械手，解决了传统的对于较中小型的夹持结构一般采用底部和顶部的夹持方式，由于底部安装支撑板导致配件底部面积被占用，增加了加工难度，而且在夹持状态下稳定性较差的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：生产器件配件用的机械手，包括承载主体、限位长条杆和贴合侧板，所述承载主体的上表面安装有操控电机，且操控电机的左侧安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有驱动轴，所述限位长条杆安装于操控电机的后方，且限位长条杆的内部安装有电动推杆，所述电动推杆的前端面连接有限位贴合板，所述贴合侧板安装于限位贴合板的右侧，且贴合侧板的侧表面安装有液压缸。

优选的，所述驱动轴的前端面安装有驱动接口，且驱动接口的右侧设置有承载轴体，所述驱动电机的右上方安装有控制模块。

优选的，所述操控电机的输出端安装有螺纹贴板，且驱动轴通过驱动电机与驱动接口之间构成转动结构，所述承载轴体与限位长条杆的外表面固定连接，且承载轴体采用橡胶材质。

优选的，所述限位贴合板的右端面安装有压力传感器，且限位贴合板的侧表面安装有安装底槽，所述安装底槽的内测安装有安装横轴，所述安装横轴的外表面安装有安装吊环。

优选的，所述电动推杆通过限位贴合板与限位长条杆之间构成伸缩结构，且控制模块与压力传感器电芯连接，所述限位贴合板的外形结构为l形，且安装吊环与安装横轴的外表面活动连接。

优选的，所述液压缸的输出端安装有液压顶板，且承载主体的下端面安装有抓取内板。

优选的，所述液压缸与液压顶板构成伸缩结构，且液压缸呈方形分布设置有4组。

优选的，所述抓取内板的下端面安装有抓取底槽，且抓取底槽的内壁安装有贴合内衬垫。

优选的，所述抓取底槽采用凹陷设计，且贴合内衬垫位于抓取底槽的内壁间距分布，所述贴合内衬垫采用环形弹簧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型通过结构的设计，可以对汽车内板和中立柱进行夹持，而且将底部空间开放，避免在夹持的过程中影响底部操作加工设备的执行，而且对中立柱的夹持效果较强，不易产生相对磨损；

2.本实用新型通过操控电机与安装支架的结合，使得整个承载主体可以进行角度的旋转，实现与操作设备配合进行加工，而且整体采用控制模块进行智能化控制，便于使用；

3.本实用新型通过将限位长条杆展开安装在左侧可以实现对下方夹持的中立柱等设备横向进行夹持，代替传统的底部夹持，这样就可以为下方的加工设备提供最大的空间，便于进行加工；

4.本实用新型利用四组液压顶板与支撑的板面相互结合，这样当旋转指定角度后即可利用四组液压顶板的强力作用下提高整个贴合侧板的稳定，进而提高整个承载主体和抓取内板的稳定；

5.本实用新型通过底部凹陷设计的抓取底槽实现对汽车内板和中立柱的承载，而且通过内壁间距大量分布的贴合内衬垫，使得汽车内板和中立柱与抓取底槽的内部贴合位置具有移动的缓冲效果，避免在夹持初期产生较大磕碰。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型抓取内板处仰视结构示意图；

图3为本实用新型液压缸处侧视结构示意图；

图4为本实用新型限位长条杆处侧视结构示意图；

图5为本实用新型限位贴合板处侧视剖面图。

图中：1、承载主体；2、操控电机；3、驱动电机；4、驱动轴；5、驱动接口；6、承载轴体；7、限位长条杆；8、电动推杆；9、限位贴合板；10、压力传感器；11、安装底槽；12、安装横轴；13、安装吊环；14、贴合侧板；15、液压缸；16、液压顶板；17、控制模块；18、抓取内板；19、抓取底槽；20、贴合内衬垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，生产器件配件用的机械手，包括承载主体1、限位长条杆7和贴合侧板14，承载主体1的上表面安装有操控电机2，且操控电机2的左侧安装有驱动电机3，驱动电机3的输出端连接有驱动轴4，限位长条杆7安装于操控电机2的后方，且限位长条杆7的内部安装有电动推杆8，电动推杆8的前端面连接有限位贴合板9，贴合侧板14安装于限位贴合板9的右侧，且贴合侧板14的侧表面安装有液压缸15，本实用新型通过结构的设计，可以对汽车内板和中立柱进行夹持，而且将底部空间开放，避免在夹持的过程中影响底部操作加工设备的执行，而且对中立柱的夹持效果较强，不易产生相对磨损，而且整个设备采用具有多重限制设备使得整体较为稳定。

驱动轴4的前端面安装有驱动接口5，且驱动接口5的右侧设置有承载轴体6，驱动电机3的右上方安装有控制模块17，操控电机2的输出端安装有螺纹贴板，且驱动轴4通过驱动电机3与驱动接口5之间构成转动结构，承载轴体6与限位长条杆7的外表面固定连接，且承载轴体6采用橡胶材质，本实用新型通过操控电机2与安装支架的结合，使得整个承载主体1可以进行角度的旋转，进行圆周旋转可以实现对夹持的中立柱等配件进行角度的调节，进而实现与操作设备配合进行加工，而且整体采用控制模块17进行智能化控制，便于使用；

限位贴合板9的右端面安装有压力传感器10，且限位贴合板9的侧表面安装有安装底槽11，安装底槽11的内测安装有安装横轴12，安装横轴12的外表面安装有安装吊环13，电动推杆8通过限位贴合板9与限位长条杆7之间构成伸缩结构，且控制模块17与压力传感器10电芯连接，限位贴合板9的外形结构为l形，且安装吊环13与安装横轴12的外表面活动连接，本实用新型通过驱动电机3和驱动轴4的驱动使得限位长条杆7可以进行角度旋转，进而可以使得限位长条杆7展开在承载主体1的左侧或者堆叠在承载主体1的上表面，通过安装在左侧可以实现对下方夹持的中立柱等设备横向进行夹持，代替传统的底部夹持，这样就可以为下方的加工设备提供最大的空间，便于进行加工；

液压缸15的输出端安装有液压顶板16，且承载主体1的下端面安装有抓取内板18，液压缸15与液压顶板16构成伸缩结构，且液压缸15呈方形分布设置有4组，本实用新型通过两侧的方形分布的液压缸15可以启动后利用四组液压顶板16与支撑的板面相互结合，这样当旋转指定角度后即可利用四组液压顶板16的强力作用下提高整个贴合侧板14的稳定，进而提高整个承载主体1和抓取内板18的稳定，使得该机械手臂在工作中具有较强的稳定性；

抓取内板18的下端面安装有抓取底槽19，且抓取底槽19的内壁安装有贴合内衬垫20，抓取底槽19采用凹陷设计，且贴合内衬垫20位于抓取底槽19的内壁间距分布，贴合内衬垫20采用环形弹簧，本实用新型通过底部凹陷设计的抓取底槽19实现对汽车内板和中立柱的承载，而且通过内壁间距大量分布的贴合内衬垫20，使得汽车内板和中立柱与抓取底槽19的内部贴合位置具有移动的缓冲效果，避免在夹持初期产生较大磕碰，结构设计合理。

工作原理：对于这类的机械手臂，首先将该装置操控电机2与安装支架结合，使得操控电机2的输出端可以操控承载主体1，利用操控电机2驱动输出轴使得承载主体1可以进行圆周方向的运动，这样就可以在夹持汽车内板和中立柱的同时进行角度的调节，将待夹持的汽车内板或者中立柱放置在抓取内板18的下方，通过托举装置使得汽车内板或者中立柱自下而上贴合在抓取底槽19处；

抓取底槽19的内壁等间距分布多组贴合内衬垫20，使得汽车内板和中立柱与抓取底槽19贴合的前期具有一定的缓冲效果，同时利用驱动电机3使得驱动轴4旋转，进而使得驱动轴4的末端啮合连接的限位长条杆7进行旋转，使得限位长条杆7向左旋转至水平状态，同时电动推杆8驱动限位贴合板9收缩，使得限位贴合板9的侧表面可以将汽车内板的侧表面进行夹持，这样就可以利用抓取底槽19和限位贴合板9对汽车内板或者中立柱进行侧向的夹持；

代替传统的底部夹持，使得汽车内板或者中立柱的底部开放空间较大，易于加工设备的操作，而且在限位贴合板9夹持汽车内板和中立柱的同时，利用压力传感器10试试获取贴合处的压力值，并通过电性连接的控制模块17实现电动推杆8的启停，当旋转至指定的角度后四组方形分布的液压缸15启动后使得液压顶板16向前伸长，可以抵住支撑板，这样就可以提高整个设备的稳定性。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。