两轴伺服机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及两轴伺服机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，伺服驱动技术作为数控机床、工业机器人及其它产业机械控制的关键技术之一。
3.现有的两轴伺服机械手不能够在工作的同时进行转向，不能够在转向后对装置进行锁定，不利于生产效率的提高，增加了工作人员的工作程序，因此，为了解决此类问题，我们提出了两轴伺服机械手。


技术实现要素：

4.本实用新型提出的两轴伺服机械手，解决了两轴伺服机械手不能够在工作的同时进行转向以及在转向后对装置进行锁定问题。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.两轴伺服机械手，包括壳体，所述壳体内腔的顶部和底部均固定连接有第一轴承，所述第一轴承的内腔转动连接有转杆，所述转杆贯穿壳体并延伸至外部，所述转杆的圆周表面固定套接有限位盘，所述限位盘的两侧均开设有限位槽，所述转杆的圆周表面固定套接有第一皮带盘，所述第一皮带盘位于限位盘的下方，所述壳体一侧的底部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第二皮带盘，所述壳体在第二皮带盘位置处开设有第一通孔，所述第一皮带盘与第二皮带盘之间套接有皮带，所述壳体远离第一电机的一侧固定连接有第一横板，所述壳体远离第一电机的一侧固定连接有第二横板，所述壳体远离第一电机的一侧开设有第二通孔，第二通孔位于第二横板的下方，所述第二横板位于第一横板的上方，所述第一横板的顶部固定连接有第二电机，所述第二电机输出端固定连接有扇形齿轮，所述第二横板底部的两侧均固定连接有卡环，所述卡环的内腔滑动连接有限位杆，所述限位杆的一端固定连接有矩形间歇齿条，所述矩形间歇齿条与扇形齿轮啮合。
7.优选的，所述转杆的顶部固定连接有x轴直线执行机构，所述x轴直线执行机构的顶部固定连接有y轴直线执行机构，所述y轴直线执行机构一端的底部固定连接有电动推杆，所述电动推杆的底部固定连接有机械手。
8.优选的，所述x轴直线执行机构与y轴直线执行机构均包括箱体，所述箱体的一侧固定连接有第三电机，所述箱体内腔的两侧均固定连接有第二轴承，所述第二轴承的内腔转动连接有螺纹杆，所述第三电机的输出端与螺纹杆固定连接，所述箱体内腔的两侧均固定连接有传动杆，所述螺纹杆的表面螺纹连接有传动体，所述传动体远离螺纹杆的一端开设有第三通孔，所述传动体远离螺纹杆的一端与传动杆活动连接。
9.优选的，所述壳体的底部固定连接有底板。
10.优选的，所述矩形间歇齿条内壁的宽度为扇形齿轮半径的两倍，所述矩形间歇齿条的活动范围为两个卡环之间的距离，所述限位杆远离矩形间歇齿条的一端通过限位槽与限位盘滑动连接。
11.本实用新型的有益效果为：
12.1、通过设置第一横板、第二横板、第二电机、扇形齿轮、矩形间歇齿条、卡环、限位杆和限位盘，通过第二电机转动，第二电机带动扇形齿轮转动，扇形齿轮带动矩形间歇齿条做周期往复运动，矩形间歇齿条带动限位杆运动，限位杆通过限位槽对限位杆进行锁定，实现了两轴伺服机械手在转向后发生转动，而导致机械手不能够准确对物品进行抓取的问题，提高了生产的效率，简化了工人的操作工序；
13.2、通过设置第一电机、第一皮带盘、第二皮带盘、皮带、壳体、第一轴承和第一轴承，通过第一电机工作，第一电机带动第二皮带盘转动，第二皮带盘通过皮带带动第一皮带盘转动，第一皮带盘带动第一轴承转动，第一轴承带动装置进行转向，提高了装置在实际使用过程中的适用性，提高了装置的实用性；
14.3、通过设置x轴直线执行机构与y轴直线执行机构，能够对机械手分别在x轴与y轴上进行运动，提高了机械手运动的灵活性，更好的便于机械手对物品进行抓取，提高了装置的实用性。
15.综上，本实用新型解决了两轴伺服机械手不能够在工作的同时进行转向以及在转向后对装置进行锁定问题，且实用性强。
附图说明
16.图1为本实用新型的结构示意图；
17.图2为本实用新型侧面的结构示意图；
18.图3为本实用新型x轴直线执行机构与y轴直线执行机构的结构示意图；
19.图4为本实用新型扇形齿轮与矩形间歇齿条啮合的结构示意图。
20.图中标号：1、壳体；2、第一轴承；3、转杆；4、限位盘；5、第一皮带盘；6、第一电机；7、第二皮带盘；8、皮带；9、第一横板；10、第二横板；11、第二电机；12、扇形齿轮；13、卡环；14、限位杆；15、矩形间歇齿条；16、x轴直线执行机构；17、y轴直线执行机构；18、电动推杆；19、机械手；20、箱体；21、第三电机；22、第二轴承；23、螺纹杆；24、传动杆；25、传动体；26、底板。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
22.参照图1
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4，两轴伺服机械手，包括壳体1，壳体1内腔的顶部和底部均固定连接有第一轴承2，第一轴承2的内腔转动连接有转杆3，转杆3贯穿壳体1并延伸至外部，转杆3的圆周表面固定套接有限位盘4，限位盘4的两侧均开设有限位槽，转杆3的圆周表面固定套接有第一皮带盘5，第一皮带盘5位于限位盘4的下方，壳体1一侧的底部固定连接有第一电机6，第一电机6的输出端固定连接有第二皮带盘7，壳体1在第二皮带盘7位置处开设有第一通孔，第一皮带盘5与第二皮带盘7之间套接有皮带8，壳体1远离第一电机6的一侧固定连接有
第一横板9，壳体1远离第一电机6的一侧固定连接有第二横板10，壳体1远离第一电机6的一侧开设有第二通孔，第二通孔位于第二横板10的下方，第二横板10位于第一横板9的上方，第一横板9的顶部固定连接有第二电机11，第二电机11输出端固定连接有扇形齿轮12，第二横板10底部的两侧均固定连接有卡环13，卡环13的内腔滑动连接有限位杆14，限位杆14的一端固定连接有矩形间歇齿条15，矩形间歇齿条15与扇形齿轮12啮合，壳体1的底部固定连接有底板26，通过设置第一横板9、第二横板10、第二电机11、扇形齿轮12、矩形间歇齿条15、卡环13、限位杆14和限位盘4，通过第二电机11转动，第二电机11带动扇形齿轮12转动，扇形齿轮12带动矩形间歇齿条15做周期往复运动，矩形间歇齿条15带动限位杆14运动，限位杆14通过限位槽对限位杆14进行锁定，实现了两轴伺服机械手在转向后发生转动，而导致机械手19不能够准确对物品进行抓取的问题，提高了生产的效率，简化了工人的操作工序，通过设置第一电机6、第一皮带盘5、第二皮带盘7、皮带8、壳体1、第一轴承2和第一轴承2，通过第一电机6工作，第一电机6带动第二皮带盘7转动，第二皮带盘7通过皮带8带动第一皮带盘5转动，第一皮带盘5带动第一轴承2转动，第一轴承2带动装置进行转向，提高了装置在实际使用过程中的适用性，提高了装置的实用性；
23.转杆3的顶部固定连接有x轴直线执行机构16，x轴直线执行机构16的顶部固定连接有y轴直线执行机构17，y轴直线执行机构17一端的底部固定连接有电动推杆18，电动推杆18的底部固定连接有机械手19；
24.x轴直线执行机构16与y轴直线执行机构17均包括箱体20，箱体20的一侧固定连接有第三电机21，箱体20内腔的两侧均固定连接有第二轴承22，第二轴承22的内腔转动连接有螺纹杆23，第三电机21的输出端与螺纹杆23固定连接，箱体20内腔的两侧均固定连接有传动杆24，螺纹杆23的表面螺纹连接有传动体25，传动体25远离螺纹杆23的一端开设有第三通孔，传动体25远离螺纹杆23的一端与传动杆24活动连接，通过设置x轴直线执行机构16与y轴直线执行机构17，能够对机械手19分别在x轴与y轴上进行运动，提高了机械手19运动的灵活性，更好的便于机械手19对物品进行抓取，提高了装置的实用性；
25.矩形间歇齿条15内壁的宽度为扇形齿轮12半径的两倍，矩形间歇齿条15的活动范围为两个卡环13之间的距离，限位杆14远离矩形间歇齿条15的一端通过限位槽与限位盘4滑动连接。
26.工作原理：当需要对机械手19进行转向时，通过控制第一电机6工作，第一电机6带动第二皮带盘7转动，第二皮带盘7通过皮带8带动第一皮带盘5转动，第一皮带盘5带动第一轴承2转动，第一轴承2带动装置进行转向，在装置转向后，通过第二电机11转动，第二电机11带动扇形齿轮12转动，扇形齿轮12带动矩形间歇齿条15做周期往复运动，矩形间歇齿条15带动限位杆14运动，限位杆14通过限位槽对限位杆14进行锁定，实现了两轴伺服机械手在转向后发生转动，然后通过第三电机21的转动，第三电机21带动螺纹杆23转动，螺纹杆23带动传动体25运动，当机械手19到达物品上方时，通过电动推杆18工作，实现对物品的抓取。
27.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。