一种工业机器人的眼部结构的制作方法

本实用新型涉及一种工业机器人的眼部结构。

背景技术：

仿生机器人是能够模仿生物、从事生物特点工作的机器人，例如，仿生机器人可以担任环境监测的任务，工业机器人越来越得到人们的重视，具有很好的发展前景。为了使机器人更逼真地模拟生物的特点，现有的机器人的眼部传动结构很复杂，复杂的眼部结构很容易出现故障，从而导致机器人的运行稳定性差。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种稳定性好的工业机器人的眼部结构。

为解决上述问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种工业机器人的眼部结构，包括第一安装杯、第二安装杯和安装架，所述第一安装杯和第二安装杯内均安装有摄像头，所述第一安装杯和第二安装杯均与安装架转动连接，所述第一安装杯和第二安装杯上分别设置有第一转向座和第二转向座，所述第一安装杯和第二安装杯分别与第一转向座和第二转向座固定连接，所述第一转向座和第二转向座之间设置有连杆组件，所述连杆组件两端分别与第一转向座和第二转向座转动连接，所述安装架上设置有载板，所述载板上设置有第一舵机，所述第一舵机的输出轴上设置有第一驱动齿轮，所述连杆组件上设置有与第一驱动齿轮相配对的第一齿条，所述第一舵机通过第一驱动齿轮和第一齿条驱动连杆组件左右位移。

作为优选，所述连杆组件包含有中管、左连杆和右连杆，所述中管内设置有第一关节轴承、第二关节轴承、第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆，所述左连杆末端穿过第一关节轴承与第一电动伸缩杆转动连接，所述右连杆末端穿过第二关节轴承与第二电动伸缩杆转动连接，所述第一关节轴承、第二关节轴承均与中管固定连接，所述中管内设置有挡板，所述挡板两面分别设置有第一压缩弹簧和第二压缩弹簧，所述第一压缩弹簧两端分别与第一电动伸缩杆和挡板固定连接，所述第二压缩弹簧两端分别与第二电动伸缩杆和挡板固定连接，通过配置有第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆，能驱动左连杆和右连杆伸张，从而使得第一安装杯和第二安装杯实现单独或共同的左右转动，使得整个结构更加灵活，能够实现更多的转动方式，进一步的提升仿生度。

作为优选，所述安装架包含有中间架、第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂和第二连接臂均与中间架转动连接，所述第一连接臂和第二连接臂分别与第一安装杯和第二安装杯转动连接，所述载板上设置有第一固定臂和第二固定臂，所述第一固定臂和第一连接臂之间设置有第一避震器，所述第一避震器两端分别与第一连接臂和第一固定臂转动连接，所述第二连接臂和第二固定臂之间设置有第二避震器，所述第二避震器两端分别与第二连接臂和第二固定臂转动连接，通过配置有第一压缩弹簧、第二压缩弹簧、第一避震器和第二避震器，当第一安装杯和第二安装杯受到异物撞击时可以起到良好的缓冲效果，能够有效的降低损坏的几率。

作为优选，所述第一安装杯和第二安装杯上均安装有呼吸机构，所述第一连接臂和第二连接臂上均设置有支撑架，所述第一安装杯和第二安装杯上均设置有气孔，所述呼吸机构包含有左柔性波纹瓶、右柔性波纹瓶和保持架，所述左柔性波纹瓶和右柔性波纹瓶均与保持架固定连接，所述支撑架和保持架固定连接，所述左柔性波纹瓶和右柔性波纹瓶呈左右对称分布，所述左柔性波纹瓶和右柔性波纹瓶的瓶口分别与第一安装杯和第二安装杯相连通，通过配置有呼吸机构，第一安装杯和第二安装杯左右转动的时候左柔性波纹瓶和右柔性波纹瓶可以受到挤压或者是拉伸，从而可以实现对安装杯内吸气和喷气，在工作时安装杯内空气能够不停的流动，能够有利于热量可以被更好的排出。

作为优选，所述载板上设置有托物台，所述托物台上设置有与中管相配对的直线滚针排，通过配置有托物台托住中管，可以有效的降低左连杆和右连杆的负担。

作为优选，所述第一安装杯和第二安装杯内均设置有第二舵机和第三关节轴承，所述摄像头与第三关节轴承固定连接，所述摄像头背面设置有第二齿条，所述第二舵机上设置有与第二齿条相配对的第二驱动齿轮，摄像头能够实现上下的转动，使得整个结构更加灵活，能够进一步的提升仿生度。

作为优选，所述左连杆和右连杆均为中空设置，所述左连杆和右连杆上均设置有橡胶套，所述橡胶套位于中管管口处，左连杆和右连杆采用了中空的结构，能够降低整个结构的重量，同时由于左连杆和右连杆上均设置有橡胶套，在第一安装杯和第二安装杯受到撞击的时候，能够有效的避免因左连杆和右连杆摆动而导致直接撞击到中管的管口上。

本实用新型的有益效果为：采用了齿轮传动配合连杆传动的结构实现第一安装杯和第二安装杯的转动，整个结构简单，稳定性好，同时灵活程度高，活动能力好，此外，通过配置有第一压缩弹簧、第二压缩弹簧、第一避震器和第二避震器，当第一安装杯和第二安装杯受到异物撞击时可以起到良好的缓冲效果，能够有效的降低损坏的几率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实施例一种工业机器人的眼部结构的整体结构示意图。

图2为本实施例一种工业机器人的眼部结构的连杆组件的局部剖面图。

图3为本实施例一种工业机器人的眼部结构的安装架的结构示意图。

图4为本实施例一种工业机器人的眼部结构的局部结构示意图。

图5为本实施例一种工业机器人的眼部结构的第一安装杯的内部结构示意图。

图中：

1、第一安装杯；2、第二安装杯；3、安装架；4、摄像头；5、第一转向座；6、第二转向座；7、连杆组件；8、载板；9、第一舵机；10、第一驱动齿轮；11、第一齿条；12、中管；13、左连杆；14、右连杆；15、第一关节轴承；16、第二关节轴承；17、第一电动伸缩杆；18、第二电动伸缩杆；19、挡板；20、第一压缩弹簧；21、第二压缩弹簧；22、中间架；23、第一连接臂；24、第二连接臂；25、第一固定臂；26、第二固定臂；27、第一避震器；28、第二避震器；29、支撑架；30、气孔；31、左柔性波纹瓶；32、右柔性波纹瓶；33、保持架；34、托物台；35、第二舵机；36、第三关节轴承；37、第二齿条；38、第二驱动齿轮；39、橡胶套。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在实施例中，需要理解的是，术语“中间”、“上”、“下”、“顶部”、“右侧”、“左端”、“上方”、“背面”、“中部”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

另外，在本具体实施方式中如未特别说明部件之间的连接或固定方式，其连接或固定方式均可为通过现有技术中常用的螺栓固定，或钉销固定，或销轴连接，或粘合固定，或铆接固定等常规方式，因此，在实施例中不在详述。

实施例1

如图1-5所示，一种工业机器人的眼部结构，包括第一安装杯1、第二安装杯2和安装架3，所述第一安装杯1和第二安装杯2内均安装有摄像头4，所述第一安装杯1和第二安装杯2均与安装架3转动连接，所述第一安装杯1和第二安装杯2上分别设置有第一转向座5和第二转向座6，所述第一安装杯1和第二安装杯2分别与第一转向座5和第二转向座6固定连接，所述第一转向座5和第二转向座6之间设置有连杆组件7，所述连杆组件7两端分别与第一转向座5和第二转向座6转动连接，所述安装架3上设置有载板8，所述载板8上设置有第一舵机9，所述第一舵机9的输出轴上设置有第一驱动齿轮10，所述连杆组件7上设置有与第一驱动齿轮10相配对的第一齿条11，所述第一舵机9通过第一驱动齿轮10和第一齿条11驱动连杆组件7左右位移。

实施例2

如图1-5所示，一种工业机器人的眼部结构，包括第一安装杯1、第二安装杯2和安装架3，所述第一安装杯1和第二安装杯2内均安装有摄像头4，所述第一安装杯1和第二安装杯2均与安装架3转动连接，所述第一安装杯1和第二安装杯2上分别设置有第一转向座5和第二转向座6，所述第一安装杯1和第二安装杯2分别与第一转向座5和第二转向座6固定连接，所述第一转向座5和第二转向座6之间设置有连杆组件7，所述连杆组件7两端分别与第一转向座5和第二转向座6转动连接，所述安装架3上设置有载板8，所述载板8上设置有第一舵机9，所述第一舵机9的输出轴上设置有第一驱动齿轮10，所述连杆组件7上设置有与第一驱动齿轮10相配对的第一齿条11，所述第一舵机9通过第一驱动齿轮10和第一齿条11驱动连杆组件7左右位移。

在本实施例中，所述连杆组件7包含有中管12、左连杆13和右连杆14，所述中管12内设置有第一关节轴承15、第二关节轴承16、第一电动伸缩杆17和第二电动伸缩杆18，所述左连杆13末端穿过第一关节轴承15与第一电动伸缩杆17转动连接，所述右连杆14末端穿过第二关节轴承16与第二电动伸缩杆18转动连接，所述第一关节轴承15、第二关节轴承16均与中管12固定连接，所述中管12内设置有挡板19，所述挡板19两面分别设置有第一压缩弹簧20和第二压缩弹簧21，所述第一压缩弹簧20两端分别与第一电动伸缩杆17和挡板19固定连接，所述第二压缩弹簧21两端分别与第二电动伸缩杆18和挡板19固定连接，通过配置有第一电动伸缩杆17和第二电动伸缩杆18，能驱动左连杆13和右连杆14伸张，从而使得第一安装杯1和第二安装杯2实现单独或共同的左右转动，使得整个结构更加灵活，能够实现更多的转动方式，进一步的提升仿生度。

在本实施例中，所述安装架3包含有中间架22、第一连接臂23和第二连接臂24，所述第一连接臂23和第二连接臂24均与中间架22转动连接，所述第一连接臂23和第二连接臂24分别与第一安装杯1和第二安装杯2转动连接，所述载板8上设置有第一固定臂25和第二固定臂26，所述第一固定臂25和第一连接臂23之间设置有第一避震器27，所述第一避震器27两端分别与第一连接臂23和第一固定臂25转动连接，所述第二连接臂24和第二固定臂26之间设置有第二避震器28，所述第二避震器28两端分别与第二连接臂24和第二固定臂26转动连接，通过配置有第一压缩弹簧20、第二压缩弹簧21、第一避震器27和第二避震器28，当第一安装杯1和第二安装杯2受到异物撞击时可以起到良好的缓冲效果，能够有效的降低损坏的几率。

在本实施例中，所述第一安装杯1和第二安装杯2上均安装有呼吸机构，所述第一连接臂23和第二连接臂24上均设置有支撑架29，所述第一安装杯1和第二安装杯2上均设置有气孔30，所述呼吸机构包含有左柔性波纹瓶31、右柔性波纹瓶32和保持架33，所述左柔性波纹瓶31和右柔性波纹瓶32均与保持架33固定连接，所述支撑架29和保持架33固定连接，所述左柔性波纹瓶31和右柔性波纹瓶32呈左右对称分布，所述左柔性波纹瓶和右柔性波纹瓶的瓶口均与安装杯相连通，通过配置有呼吸机构，第一安装杯1和第二安装杯2左右转动的时候左柔性波纹瓶31和右柔性波纹瓶32可以受到挤压或者是拉伸，从而可以实现对安装杯内吸气和喷气，在工作时安装杯内空气能够不停的流动，能够有利于热量可以被更好的排出。

在本实施例中，所述载板8上设置有托物台34，所述托物台34上设置有与中管相配对的直线滚针排（未图示），通过配置有托物台34托住中管，可以有效的降低左连杆和右连杆的负担。

在本实施例中，所述第一安装杯1和第二安装杯2内均设置有第二舵机35和第三关节轴承36，所述摄像头4与第三关节轴承36固定连接，所述摄像头4背面设置有第二齿条37，所述第二舵机35上设置有与第二齿条37相配对的第二驱动齿轮38，摄像头4能够实现上下的转动，使得整个结构更加灵活，能够进一步的提升仿生度。

在本实施例中，所述左连杆13和右连杆14均为中空设置，所述左连杆13和右连杆14上均设置有橡胶套39，所述橡胶套39位于中管12管口处，左连杆13和右连杆14采用了中空的结构，能够降低整个结构的重量，同时由于左连杆13和右连杆14上均设置有橡胶套39，在第一安装杯和第二安装杯受到撞击的时候，能够有效的避免因左连杆和右连杆摆动而导致直接撞击到中管的管口上。

本实用新型的有益效果为：采用了齿轮传动配合连杆传动的结构实现第一安装杯和第二安装杯的转动，整个结构简单，稳定性好，同时灵活程度高，活动能力好，通过配置有第一压缩弹簧、第二压缩弹簧、第一避震器和第二避震器，当第一安装杯和第二安装杯受到异物撞击时可以起到良好的缓冲效果，能够有效的降低损坏的几率。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。