一种机器人抓取PCB板用初始位置的定位系统的制作方法

一种机器人抓取pcb板用初始位置的定位系统
技术领域
1.本实用新型涉及一种定位系统，特别是涉及一种机器人抓取pcb板用初始位置的定位系统，属于pcb板定位系统技术领域。


背景技术：

2.pcb板即印制线路板，简称印制板，是电子工业的重要部件之一，几乎每种电子设备，小到电子手表、计算器，大到计算机、通信电子设备、军用武器系统，只要有集成电路等电子元件，为了使各个元件之间的电气互连，都要使用印制板，印制线路板由绝缘底板、连接导线和装配焊接电子元件的焊盘组成，具有导电线路和绝缘底板的双重作用，它可以代替复杂的布线，实现电路中各元件之间的电气连接，不仅简化了电子产品的装配、焊接工作，减少传统方式下的接线工作量，大大减轻工人的劳动强度；而且缩小了整机体积，降低产品成本，提高电子设备的质量和可靠性，印制线路板具有良好的产品一致性，它可以采用标准化设计，有利于在生产过程中实现机械化和自动化。同时，整块经过装配调试的印制线路板可以作为一个独立的备件，便于整机产品的互换与维修，目前，印制线路板已经极其广泛地应用在电子产品的生产制造中。
3.在pcb板生产制造过程中，机器人需要从pcb载具取放pcb板，初次抓取时需要确立pcb初始位置，传统的方式是接触式传感器探测的方式，这种方式存在定位时间长、效率低和稳定性差的缺点。
4.因此，亟需对pcb板初始位置的定位系统进行改进，以解决上述存在的问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是提供一种机器人抓取pcb板用初始位置的定位系统，采用非接触式超声波/激光测长传感器实时检测，一次性直接确立pcb板初始位置并直接传送给机器人，解决pcb板面位置检测时间长、效率低和稳定性差的问题；解决收板机连续收板载具切换时堆板问题，提高工作效率。
6.为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：
7.一种机器人抓取pcb板用初始位置的定位系统，包括支撑架和智能传感器，所述支撑架的上端固定设置有pcb板放置结构，所述pcb板放置结构上设置有pcb板本体，所述智能传感器设置在所述pcb板本体的上方，所述智能传感器为非接触式超声波/激光测长传感器，所述智能传感器的输出端连接有设置在所述支撑架内部的单片机，所述单片机包括a/d模块和接口模块，所述智能传感器通过d/a、i/o输出与所述单片机上的所述a/d模块连接和/或所述智能传感器通过通讯方式输出与所述单片机上的所述接口模块连接，所述单片机的输出端通过控制信号交互模块与机器人控制系统连接。
8.优选的，所述支撑架的底端四角处均固定设置有支撑柱，所述支撑柱的底端固定设置有底座，所述底座的底端设置有防滑纹。
9.优选的，所述pcb板放置结构为料盒，所述pcb板本体设置在所述料盒的内部，所述
智能传感器设置在所述pcb板本体的上方。
10.优选的，所述pcb板放置结构为l形料架，所述pcb板本体倾斜设置在所述l形料架上，所述智能传感器与所述pcb板本体的倾斜表面垂直设置。
11.优选的，所述pcb板放置结构为平板，所述pcb板本体放置在所述平板的上端中部，所述平板的上端固定设置有设置在所述pcb板本体外侧的档杆，所述智能传感器设置在所述pcb板本体的正上方。
12.优选的，所述a/d模块为adc0802a/d转换器。
13.优选的，所述控制信号交互模块为信号传送器。
14.优选的，所述单片机为at89s51单片机。
15.本实用新型至少具备以下有益效果：本实用新型采用非接触式超声波/激光测长传感器实时检测，一次性直接确立pcb板初始位置并直接传送给机器人，解决pcb板面位置检测时间长、效率低和稳定性差的问题；解决收板机连续收板载具切换时堆板问题，提高工作效率。
附图说明
16.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
17.图1为本实用新型的立体图；
18.图2为本实用新型的立体图；
19.图3为本实用新型的立体图；
20.图4为本实用新型的电气原理图。
21.图中，1
‑
支撑架，2
‑
料盒，3
‑
pcb板本体，4
‑
智能传感器，5
‑
支撑柱，6
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底座，7
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l形料架，8
‑
平板，9
‑
档杆。
具体实施方式
22.以下将配合附图及实施例来详细说明本技术的实施方式，借此对本技术如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。
23.实施例一：
24.如图1
‑
图4所示，本实施例提供的机器人抓取pcb板用初始位置的定位系统，包括支撑架1和智能传感器4，支撑架1的底端四角处均固定设置有支撑柱5，支撑柱5的底端固定设置有底座6，底座6的底端设置有防滑纹，支撑架1的上端固定设置有pcb板放置结构，pcb板放置结构为料盒2，pcb板本体3设置在料盒2的内部，智能传感器4设置在pcb板本体3的上方，智能传感器4为非接触式超声波/激光测长传感器，智能传感器4的输出端连接有设置在支撑架1内部的单片机，单片机为at89s51单片机，单片机包括a/d模块和接口模块，a/d模块为adc0802a/d转换器，智能传感器4通过d/a、i/o输出与单片机上的a/d模块连接和/或智能传感器4通过通讯方式输出与单片机上的接口模块连接，单片机的输出端通过控制信号交互模块与机器人控制系统连接，控制信号交互模块为信号传送器，本实用新型采用非接触式超声波/激光测长传感器实时检测，一次性直接确立pcb板初始位置并直接传送给机器人，解决pcb板面位置检测时间长、效率低和稳定性差的问题；解决收板机连续收板载具切
换时堆板问题，提高工作效率。
25.实施例二：
26.如图2所示，本实施例为pcb板放置结构和智能传感器4的一种实施方式，pcb板放置结构为l形料架7，pcb板本体3倾斜设置在l形料架7上，智能传感器4与pcb板本体3的倾斜表面垂直设置。
27.实施例三：
28.如图3所示，本实施例为pcb板放置结构和智能传感器4的一种实施方式，pcb板放置结构为平板8，pcb板本体3放置在平板8的上端中部，平板8的上端固定设置有设置在pcb板本体3外侧的档杆9，智能传感器4设置在pcb板本体3的正上方。
29.如图1
‑
图4所示，本实施例提供的机器人抓取pcb板用初始位置的定位系统的原理如下：使用时，非接触式超声波/激光测长传感器对pcb板放置结构上的pcb板进行实时检测，一次性直接确立pcb板的初始位置，然后通过d/a、i/o输出与单片机上的a/d模块连接和/或智能传感器4通过通讯方式输出传输给单片机，然后单片机通过控制信号交互模块将位置信号传输给机器人控制系统，机器人控制系统会自动控制机器人抓取机构对pcb板进行抓取，本实用新型采用非接触式超声波/激光测长传感器实时检测，一次性直接确立pcb板初始位置并直接传送给机器人，解决pcb板面位置检测时间长、效率低和稳定性差的问题；解决收板机连续收板载具切换时堆板问题，提高工作效率。
30.如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决技术问题，基本达到技术效果。
31.需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
32.上述说明示出并描述了本实用新型的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述实用新型构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。