一种新型三轴关节机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种新型三轴关节机械手。

背景技术：

关节机械手是一种适用于靠近机体操作的传动形式，它像人手一样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄空间工作，现有关节机械手基本上已经能够满足机械加工等产业的日常使用需求，但仍有一些不足之处需要改进。

在关节机械手的使用中，通常是将其固定安装在定点位置，这就使得关节机械手的工作区域非常受限，所以，在一些工作区域需要变换的场合，固定安装的关节机械手将不适用，一部分关节机械手不具有可灵活扩大工作区域的结构，此外，机械手的抓取部分通常为刚性结构，其夹持力固定不变，不易根据工作条件进行调节，一部分关节机械手的抓取部分的夹持力不易调节，因此亟需一种新型三轴关节机械手解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种新型三轴关节机械手，以解决上述背景技术中提出的一部分关节机械手不具有可灵活扩大工作区域的结构和抓取部分的夹持力不易调节的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型三轴关节机械手，包括水平设置的移动台，所述移动台上端滑动连接有水平设置的底座，所述移动台上设有用于驱动底座移动的驱动机构，所述底座上端转动连接有机械臂主体，所述机械臂主体上端设有抓取主体，所述抓取主体一端转动连接有两个对称设置的夹杆，所述抓取主体内设有用于带动两个夹杆作夹持动作的磁动机构。

优选的，所述移动台上端固定连接有两侧对称设置的导轨，所述底座下端设有与导轨相匹配的凹槽，所述导轨与凹槽滑动连接。

优选的，所述驱动机构包括移动台侧壁固定安装的电机，所述电机输出端水平设置且同轴固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆与移动台转动连接，所述螺纹杆螺纹连接有螺纹套筒，所述螺纹套筒上端与底座固定连接。

优选的，所述移动台侧壁设有与螺纹杆相匹配的圆柱槽，所述螺纹杆与圆柱槽转动连接。

优选的，所述抓取主体侧壁固定连接有两个对称设置的支座，所述支座内固定连接有固定轴，所述夹杆上设有与固定轴相匹配的的圆孔，所述固定轴与圆孔转动连接。

优选的，所述磁动机构包括抓取主体内设有的圆柱滑槽，所述圆柱滑槽远离夹杆一端的内侧壁固定安装有电磁铁，所述圆柱滑槽内滑动连接有金属滑块，所述金属滑块靠近电磁铁一端固定连接有复位弹簧，所述复位弹簧另一端与圆柱滑槽固定连接，所述金属滑块远离复位弹簧一端固定连接有绝缘层，所述绝缘层远离金属滑块一端固定连接有两个对称设置的第一连接件，所述第一连接件远离绝缘层一端贯穿抓取主体且转动连接有驱动杆，所述驱动杆远离第一连接件一端转动连接有第二连接件，所述第二连接件与夹杆固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该新型三轴关节机械手设置有导轨、凹槽和驱动机构，通过驱动机构带动底座，底座依靠凹槽在导轨上移动，同时，底座带动机械臂主体移动，使机械臂主体不再固定在同一位置，扩大了装置的可工作区域，提高装置的实用性。

2、该新型三轴关节机械手设置有支座、固定轴、圆孔和磁动机构，通过磁动机构带动夹杆依靠圆孔与固定轴围绕支座转动实现夹持动作，然后，只要改变电磁铁所通的电流大小，即可改变磁力大小进而实现夹杆夹持力的调节，提高装置的便捷性。

附图说明

图1为本实用新型的正视剖面结构示意图；

图2为本实用新型的侧视剖面结构示意图；

图3为本实用新型的图1中a处的放大结构示意图。

图中：1、移动台；2、底座；3、机械臂主体；4、抓取主体；5、夹杆；6、导轨；7、凹槽；8、电机；9、螺纹杆；10、螺纹套筒；11、圆柱槽；12、支座；13、固定轴；14、圆孔；15、圆柱滑槽；16、电磁铁；17、金属滑块；18、复位弹簧；19、绝缘层；20、第一连接件；21、驱动杆；22、第二连接件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：

一种新型三轴关节机械手，包括水平设置的移动台1，移动台1上端滑动连接有水平设置的底座2，移动台1上端固定连接有两侧对称设置的导轨6，底座2下端设有与导轨6相匹配的凹槽7，导轨6与凹槽7滑动连接，导轨6上端嵌入凹槽7部分的上下表面宽度与凹槽7的上下内壁宽度相等，通过导轨6上端嵌入凹槽7部分的上下表面宽度与凹槽7的上下内壁宽度相等，使得底座2可以依靠凹槽7在导轨6上移动，移动台1上设有用于驱动底座2移动的驱动机构，驱动机构包括移动台1侧壁固定安装的电机8，电机8输出端水平设置且同轴固定连接有螺纹杆9，螺纹杆9与移动台1转动连接，移动台1侧壁设有与螺纹杆9相匹配的圆柱槽11，螺纹杆9与圆柱槽11转动连接，螺纹杆9的外直径与圆柱槽11的内直径相等，通过螺纹杆9的外直径与圆柱槽11的内直径相等，使得螺纹杆9可以在圆柱槽11内转动，螺纹杆9螺纹连接有螺纹套筒10，螺纹套筒10上端与底座2固定连接。

底座2上端转动连接有机械臂主体3，机械臂主体3上端设有抓取主体4，抓取主体4一端转动连接有两个对称设置的夹杆5，抓取主体4侧壁固定连接有两个对称设置的支座12，支座12内固定连接有固定轴13，夹杆5上设有与固定轴13相匹配的的圆孔14，固定轴13与圆孔14转动连接，固定轴13的外直径与圆孔14的内直径相等，通过固定轴13的外直径与圆孔14的内直径相等，使得夹杆5可以依靠圆孔14围绕固定轴13转动，抓取主体4内设有用于带动两个夹杆5作夹持动作的磁动机构，磁动机构包括抓取主体4内设有的圆柱滑槽15，圆柱滑槽15远离夹杆5一端的内侧壁固定安装有电磁铁16，圆柱滑槽15内滑动连接有金属滑块17，金属滑块17设置为圆柱形，金属滑块17的外直径与圆柱滑槽15的内直径相等，通过金属滑块17的外直径与圆柱滑槽15的内直径相等，使得金属滑块17可以在圆柱滑槽15内移动，金属滑块17靠近电磁铁16一端固定连接有复位弹簧18，复位弹簧18另一端与圆柱滑槽15固定连接，金属滑块17远离复位弹簧18一端固定连接有绝缘层19，通过设置绝缘层19，避免磁力传导到夹杆5上，绝缘层19远离金属滑块17一端固定连接有两个对称设置的第一连接件20，第一连接件20远离绝缘层19一端贯穿抓取主体4且转动连接有驱动杆21，驱动杆21远离第一连接件20一端转动连接有第二连接件22，第二连接件22与夹杆5固定连接，第一连接件20与驱动杆21之间和驱动杆21与第二连接件22之间均通过销轴转动连接。

工作原理：当需要扩大机械臂主体3的工作区域时，先启动电机8，电机8输出端带动螺纹杆9在圆柱槽11内转动，螺纹杆9通过与螺纹套筒10发生的螺纹进给作用带动底座2，底座2依靠凹槽7在导轨6上进行移动并带动机械臂主体3，使机械臂主体3不再固定在同一位置，便于扩大机械臂主体3的工作区域。

当需要对夹杆5的夹持力进行调节时，先启动电磁铁16，电磁铁16发出磁力吸引金属滑块17，金属滑块17在圆柱滑槽15内向靠近电磁铁16的方向移动并挤压复位弹簧18，复位弹簧18在力的作用下发生弹性形变压缩，金属滑块17通过绝缘层19带动第一连接件20，第一连接件20通过驱动杆21带动夹杆5一处移动，使夹杆5依靠圆孔14与固定轴13转动关系围绕支座12进行夹持动作，此时，只要改变电磁铁16所通的电流大小，即可改变磁力大小进而实现夹杆5夹持力的调节，便于对夹杆5的夹持力进行调节。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。