一种机器人移料夹持装置的制作方法

本实用新型涉及自动化加工辅助设备领域，具体的说，是一种机器人移料夹持装置。

背景技术：

在利用机器人对圆柱形物件进行夹持时，常见的机器人夹持臂对于圆柱形物件的夹持极容易出错，由于圆柱形物件的侧面是弧形的缘故，夹持移动的过程中，物件容易掉落。即便是采用弧形夹持面的夹持装置进行夹持时，由于弧形夹持面的弧面固定，因此虽然能在夹持过程中夹持更稳定，但是在上料时，如果对于直径不同的圆柱形物料，极容易因为弧形夹持面与圆柱形物料的侧面弧度不匹配，而造成无法上料的情况出现。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机器人移料夹持装置，以解决背景技术中提及的问题。

为了解决上述问题，本实用新型采用以下技术手段：

一种机器人移料夹持装置，包括框架，所述框架的长边通过滑轨滑动安装有第一夹具和第二夹具，所述第一夹具包括一对第一夹持块，所述第二夹具包括一对第二夹持块，所述第一夹持块与所述第二夹持块成矩形四点分布，所述第一夹具与所述第二夹具分别设置在所述滑轨的两端，所述框架的内壁通过支撑架转动安装有转动方向与所述第一夹具或所述第二夹具表面垂直的传动齿，所述第一夹具上安装有与所述滑轨平行且与所述传动齿齿合的第一齿条，所述第二夹具上安装有与所述滑轨平行且与所述传动齿齿合的第二齿条，所述第一齿条与所述第二齿条的齿面相对设置，所述框架上安装有伸缩端与所述滑轨平行的气缸，所述气缸与所述第一夹具连接。

作为优选的，所述第一夹具包括与所述滑轨平行的第一板，所述第一板上安装有第一滑块，所述第一滑块滑动安装在所述滑轨上，所述第一板朝向所述框架的内框一面安装所述第一齿条，所述第一板背向所述框架的内框一面安装所述第一夹持块。

进一步的，所述第一夹持块是轴线垂直于所述第一板的圆柱块，所述第一夹持块通过与其轴线重合的轴承转动安装在所述第一板上，两所述第一夹持块轴线的连线与所述滑轨呈空间垂直，所述第一夹持块的外侧覆盖安装有橡胶套。

更进一步的，所述第二夹具包括与所述滑轨平行的第二板，所述第二板上安装有第二滑块，所述第二滑块滑动安装在所述滑轨上，所述第二板朝向所述框架的内框一面安装所述第二齿条，所述第二板背向所述框架的内框一面安装所述第二夹持块。

更进一步的，所述第二夹持块是轴线垂直于所述第二板的圆柱块，所述第二夹持块通过与其轴线重合的轴承转动安装在所述第二板上，两所述第二夹持块轴线的连线与所述滑轨呈空间垂直，所述第二夹持块的外侧覆盖安装有橡胶套。

更进一步的，所述支撑架包括一对设置在所述框架的内框壁且与所述框架的框壁垂直的安装杆，两所述安装杆之间安装有轴承套，所述轴承套的内环安装有转杆，所述转杆的一端安装有所述传动齿，所述转杆的另一端安装有平衡圆板。

本实用新型在使用的过程中，具有以下有益效果：

首先，在上料时，气缸收缩然后将第一夹具拉扯，使其沿着滑轨朝向远离传动齿的一侧移动，当第一夹具移动的过程中，利用传动齿的转动，同样的让第二夹具沿着滑轨同样沿着与第一夹具相反的方向移动，这样第一夹持块与第二夹持块之间的距离增加，也就是说以第一夹持块与第二夹持块作为四个角形成的矩形面积增加，当前述矩形面积增加到极限位置后，将框架移动到带移动的圆柱形物料的上方，然后让圆柱形物料的顶端伸入前述形成的矩形中，然后控制气缸伸长，也就是让第一夹具携带者第一夹持块朝向传动齿的方向移动，同样的在第一夹具移动的过程中，传动齿转动，利用传动齿的转动让第二夹具同样朝着传动齿的方向移动，进而由第一夹持块与第二夹持块形成的矩形面积减小，当第一夹持块与第二夹持块的侧面与圆柱形物料的侧面接触后，即能够将物料夹持。这样在夹持移动的过程中，第一夹持块与第二夹持块始终能够与圆柱形物料的侧面接触，进而对物料进行稳定的夹持，并且对于第一夹持块和第二夹持块形成的夹持端，其能够夹持多种不同直径的圆柱形物料，也就是说只要圆柱形物料的直径不小于前述形成的矩形的最短边的长度并且不大于前述形成的矩形对角线的长度的物料，均能够使用同一套夹持装置进行夹持，也就是能够击打的提高夹持工具的适配能力。

同时，利用第一齿条、第二齿条以及传动齿的齿合配合，只需要单一的动力单元即只需要一个伸缩气缸即能够实现对两个夹具也就是对第一夹具和第二夹具的移动，使其相向移动或者相对移动。

需要说明的说，前述形成的矩形均为将第一夹持块和第二夹持块考虑为质点的状态，实际情况的长度距离需要减去第一夹持块和第二夹持块本身的直径进行考量。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型俯视结构示意图。

图3为本实用新型的横剖面结构示意图。

图4为本实用新型仰视结构示意图。

其中，1-框架、2-滑轨、3-第一夹具、4-第二夹具、5-第一夹持块、6-第二夹持块、7-支撑架、8-传动齿、9-第一齿条、10-第二齿条、11-气缸、12-第一板、13-第一滑块、14-第二板、15-第二滑块、16-平衡圆板、17-转杆、18-轴承套。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

具体的，请参考图1至图4所示的，一种机器人移料夹持装置，包括框架1，所述框架1的长边通过滑轨2滑动安装有第一夹具3和第二夹具4，所述第一夹具3包括一对第一夹持块5，所述第二夹具4包括一对第二夹持块6，所述第一夹持块5与所述第二夹持块6成矩形四点分布，所述第一夹具3与所述第二夹具4分别设置在所述滑轨2的两端，所述框架1的内壁通过支撑架7转动安装有转动方向与所述第一夹具3或所述第二夹具4表面垂直的传动齿8，所述第一夹具3上安装有与所述滑轨2平行且与所述传动齿8齿合的第一齿条9，所述第二夹具4上安装有与所述滑轨2平行且与所述传动齿8齿合的第二齿条10，所述第一齿条9与所述第二齿条10的齿面相对设置，所述框架1上安装有伸缩端与所述滑轨2平行的气缸11，所述气缸11与所述第一夹具3连接。

具体的说，首先，在上料时，气缸11收缩然后将第一夹具3拉扯，使其沿着滑轨2朝向远离传动齿8的一侧移动，当第一夹具3移动的过程中，利用传动齿8的转动，同样的让第二夹具4沿着滑轨2同样沿着与第一夹具3相反的方向移动，这样第一夹持块5与第二夹持块6之间的距离增加，也就是说以第一夹持块5与第二夹持块6作为四个角形成的矩形面积增加，当前述矩形面积增加到极限位置后，将框架1移动到带移动的圆柱形物料的上方，然后让圆柱形物料的顶端伸入前述形成的矩形中，然后控制气缸11伸长，也就是让第一夹具3携带者第一夹持块5朝向传动齿8的方向移动，同样的在第一夹具3移动的过程中，传动齿8转动，利用传动齿8的转动让第二夹具4同样朝着传动齿8的方向移动，进而由第一夹持块5与第二夹持块6形成的矩形面积减小，当第一夹持块5与第二夹持块6的侧面与圆柱形物料的侧面接触后，即能够将物料夹持。这样在夹持移动的过程中，第一夹持块5与第二夹持块6始终能够与圆柱形物料的侧面接触，进而对物料进行稳定的夹持，并且对于第一夹持块5和第二夹持块6形成的夹持端，其能够夹持多种不同直径的圆柱形物料，也就是说只要圆柱形物料的直径不小于前述形成的矩形的最短边的长度并且不大于前述形成的矩形对角线的长度的物料，均能够使用同一套夹持装置进行夹持，也就是能够击打的提高夹持工具的适配能力。

同时，利用第一齿条9、第二齿条10以及传动齿8的齿合配合，只需要单一的动力单元即只需要一个伸缩气缸11即能够实现对两个夹具也就是对第一夹具3和第二夹具4的移动，使其相向移动或者相对移动。

需要说明的说，前述形成的矩形均为将第一夹持块5和第二夹持块6考虑为质点的状态，实际情况的长度距离需要减去第一夹持块5和第二夹持块6本身的直径进行考量。

更进一步的说明，所述第一夹具3包括与所述滑轨2平行的第一板12，所述第一板12上安装有第一滑块13，所述第一滑块13滑动安装在所述滑轨2上，所述第一板12朝向所述框架1的内框一面安装所述第一齿条9，所述第一板12背向所述框架1的内框一面安装所述第一夹持块5。

所述第一夹持块5是轴线垂直于所述第一板12的圆柱块，所述第一夹持块5通过与其轴线重合的轴承转动安装在所述第一板12上，两所述第一夹持块5轴线的连线与所述滑轨2呈空间垂直，所述第一夹持块5的外侧覆盖安装有橡胶套。

同时，所述第二夹具4包括与所述滑轨2平行的第二板14，所述第二板14上安装有第二滑块15，所述第二滑块15滑动安装在所述滑轨2上，所述第二板14朝向所述框架1的内框一面安装所述第二齿条10，所述第二板14背向所述框架1的内框一面安装所述第二夹持块6。

所述第二夹持块6是轴线垂直于所述第二板14的圆柱块，所述第二夹持块6通过与其轴线重合的轴承转动安装在所述第二板14上，两所述第二夹持块6轴线的连线与所述滑轨2呈空间垂直，所述第二夹持块6的外侧覆盖安装有橡胶套。

这样，利用橡胶套来降低第一夹持块5以及第二夹持块6在于物料接触时，对物料造成的磨损。

再者，所述支撑架7包括一对设置在所述框架1的内框壁且与所述框架1的框壁垂直的安装杆，两所述安装杆之间安装有轴承套18，所述轴承套18的内环安装有转杆17，所述转杆17的一端安装有所述传动齿8，所述转杆17的另一端安装有平衡圆板16。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。