一种机器人托盘安装结构以及机器人的制作方法

本实用新型属于服务机器人领域，尤其涉及一种机器人托盘安装结构以及机器人。

背景技术：

国际机器人联盟将机器人分为工业机器人和服务机器人，其中，工业机器人指应用于生产过程与环境的机器人，主要包括人机协作机器人和工业移动机器人，服务机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，主要包括个人服务机器人、家用服务机器人和公共服务机器人。

我国根据应用领域将机器人划分为工业机器人、服务机器人、特种机器人三类，其中，工业机器人指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，在工业生产加工过程中通过自动控制来代替人类执行某些单调、频繁和重复的长时间作业，主要包括焊接机器人、搬运机器人、码垛机器人、包装机器人、喷涂机器人、切割机器人和净室机器人等。服务机器人指在非结构环境下为人类提供必要服务的多种高技术集成的先进机器人，主要包括家用服务机器人、医疗服务机器人和公共服务机器人。

随着服务机器人的发展，以及餐饮行业对于智能化的需求，送餐机器人正在餐饮行业得到广泛的普及。现有技术中，送餐机器人通常设置有多层托盘，机器人托盘安装结构复杂，零件多，螺丝强度要求高，安装拆卸费时耗力，因此，需要一种快速拆装、调整机器人托盘的托盘安装结构，实现快速拆装、调整机器人托盘。

技术实现要素：

为了解决现有机器人托盘安装结构复杂，零件多，螺丝强度要求高，安装拆卸费时耗力的问题，需要一种快速拆装、调整机器人托盘的固定结构，实现快速拆装、调整机器人托盘。

本实用新型的一个方面提供一种机器人托盘安装结构，包括侧立柱、至少一个紧固连接件以及托盘，托盘通过紧固连接件与侧立柱安装连接；

紧固连接件包括一体弯折的第一连接部以及第二连接部，第一连接部上设有凸起连接部，紧固连接件通过凸起连接部与侧立柱安装连接，托盘与第二连接部安装连接。

进一步地，第一连接部夹设连接于侧立柱与托盘之间，第二连接部承托连接于托盘的边沿。

进一步地，侧立柱包括立柱支架，立柱支架上具有至少一个插槽孔，凸起连接部水平插设于插槽孔中以安装连接紧固连接件与侧立柱。

更进一步地，侧立柱还包括立柱内侧壳和立柱外侧壳，立柱内侧壳和立柱外侧壳互相盖合并覆盖于立柱支架的外部，立柱内侧壳上具有与插槽孔一一对应的凸起限位孔，凸起限位孔与第一连接部相适配以安装连接。

更进一步地，立柱支架内侧具有立柱壳固定孔，立柱支架外侧具有与内侧一一对应的立柱壳固定孔，立柱内侧壳具有固定栓，固定栓连通立柱支架内侧的立柱壳固定孔和立柱支架外侧的立柱壳固定孔以实现立柱内侧壳与立柱支架的固定连接。

更进一步地，立柱外侧壳具有支架固定槽，立柱支架可以固定在支架固定槽中以实现立柱外侧壳与立柱支架的固定连接。

进一步地，第一连接部为垂直板状结构，第一连接部具有内表面以及外表面，第一连接部与托盘相邻的一侧为内表面，与内表面相对的另一侧为外表面，并且第一连接部的内表面与外表面之间具有一定的厚度。

进一步地，第二连接部为水平板状结构，第二连接部具有上表面以及下表面，第二连接部与托盘相邻的一侧为上表面，与上表面相对的另一侧为下表面，并且第二连接部的上表面与下表面之间具有一定的厚度。

进一步地，第二连接部还具有至少一个安装孔，安装孔贯穿于第二连接部的上表面和下表面之间。

更进一步地，安装孔为第一螺纹孔，第一螺纹孔至少部分地穿透第二连接部的上表面。

进一步地，凸起连接部的形状为立体腰形凸起，凸起连接部与侧立柱固定连接。

进一步地，托盘包括托盘底板、第一托盘侧板和第二托盘侧板，第一托盘侧板位于托盘底板的第一侧，并与托盘底板一体成型，第二托盘侧板位于托盘底板的第二侧，并与托盘底板一体成型。

更进一步地，托盘底板靠近第一托盘侧板边缘具有至少一组固定孔，托盘底板靠近第二托盘侧板边缘具有至少一组固定孔，每组中的固定孔与安装孔一一对应，托盘与第二连接部通过固定孔与安装孔的适配连接实现固定安装。

更进一步地，托盘通过任意一组固定孔与第二连接部安装连接。

更进一步地，固定孔为贯穿于托盘上下表面的第二螺纹孔。

更进一步地，托盘与第二连接部通过竖向穿设于第一螺纹孔和第二螺纹孔的螺丝适配安装。

本实用新型的另一个方面提供一种机器人，包括上述的机器人托盘安装结构。

本实用新型的有益效果包括：

应用本实用新型提供的机器人托盘安装结构，结构简单，零件少，只需要拆卸4颗螺丝(单边2颗螺丝)即可以完成机器人托盘的更换、调整等操作，相较于传统的机器人托盘安装结构，机器人托盘固定的可靠性更好、零件数少、成本低、操作更方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的送餐机器人结构示意图；

图2为本实用新型的机器人托盘安装结构前视图；

图3为本实用新型的机器人托盘安装结构俯视图；

图4为本实用新型的图2中a处的放大拆解图；

图5为本实用新型的紧固连接件结构示意图；

图6为本实用新型的紧固连接件结构前视图；

图7为本实用新型的紧固连接件结构俯视图；

图8为本实用新型的侧立柱结构示意图；

图9为本实用新型的第一侧立柱结构示意图；

图10a为本实用新型的第一立柱支架内侧结构示意图；

图10b为本实用新型的第一立柱支架外侧结构示意图；

图11a为本实用新型的第一立柱内侧壳的外表面结构示意图；

图11b为本实用新型的第一立柱内侧壳的内表面结构示意图；

图12a为本实用新型的第一立柱外侧壳的外表面结构示意图；

图12b为本实用新型的第一立柱外侧壳的内表面结构示意图；

图13为本实用新型的第二侧立柱结构示意图；

图14a为本实用新型的第二立柱支架内侧结构示意图；

图14b为本实用新型的第二立柱支架外侧结构示意图；

图15a为本实用新型的第二立柱内侧壳的外表面结构示意图；

图15b为本实用新型的第二立柱内侧壳的内表面结构示意图；

图16a为本实用新型的第二立柱外侧壳的外表面结构示意图；

图16b为本实用新型的第二立柱外侧壳的内表面结构示意图；

图17为本实用新型的托盘结构示意图；

图18为本实用新型的托盘结构俯视图。

附图标号说明：

100机器人托盘安装结构；

200紧固连接件；210第一连接部；220第二连接部；230凸起连接部；240安装孔；

300侧立柱；310第一侧立柱；311第一立柱支架；312第一立柱内侧壳；313第一立柱外侧壳；314插槽孔；315立柱壳固定孔；316立柱壳固定孔；317固定栓；318凸起限位孔；319支架固定槽；320第二侧立柱；321第二立柱支架；322第二立柱内侧壳；323第二立柱外侧壳；324插槽孔；325立柱壳固定孔；326立柱壳固定孔；327固定栓；328凸起限位孔；329支架固定槽；

400托盘；410托盘底板；420第一托盘侧板；430第二托盘侧板；440固定孔；450固定孔；

500螺丝。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“中心”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“相连”等应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，或者两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

具体实施例

图1为本实用新型的送餐机器人结构示意图，图2为本实用新型的机器人托盘安装结构前视图，图3为本实用新型的机器人托盘安装结构俯视图，图4为本实用新型的图2中a处的放大拆解图。

如图1至图4所示，本实用新型的一个方面提供一种机器人托盘安装结构100，包括侧立柱300、至少一个紧固连接件200以及托盘400，托盘400通过紧固连接件200与侧立柱300安装连接。

图5为本实用新型的紧固连接件结构示意图，图6为本实用新型的紧固连接件结构前视图，图7为本实用新型的紧固连接件结构俯视图。

如图5至图7所示，紧固连接件200包括一体弯折的第一连接部210以及第二连接部220，第一连接部上设有凸起连接部230，第一连接部210与第二连接部220一体成型，凸起连接部230设置于第一连接部210的外侧，紧固连接件200通过凸起连接部230与侧立柱300安装连接，托盘400与第二连接部220安装连接。在本实施例中，第一连接部210与第二连接部220所成的夹角为直角，即90°。第一连接部210夹设连接于侧立柱300与托盘400之间，第二连接部220承托连接于托盘400的边沿。

第一连接部210为垂直板状结构，第一连接部210具有内表面以及外表面，第一连接部210与托盘400相邻的一侧为内表面，与内表面相对的另一侧为外表面，并且第一连接部210的内表面与外表面之间具有一定的厚度。

第二连接部220为水平板状结构，第二连接部220具有上表面以及下表面，第二连接部220与托盘400相邻的一侧为上表面，与上表面相对的另一侧为下表面，并且第二连接部220的上表面与下表面之间具有一定的厚度。第二连接部220还具有至少一个安装孔240，安装孔240为第一螺纹孔，第一螺纹孔240至少部分地贯穿于第二连接部的上表面和下表面之间，在本实施例中，第一螺纹孔240的数量为2个。

在本实施例中，凸起连接部230的形状为立体腰形凸起(立体长圆形凸起)，凸起连接部230与侧立柱300固定连接。

在本实施例中，紧固连接件200的材料为金属材料，优选地，紧固连接件200的材料为以下的一种或者几种：铁、钢、铝、合金、铜、铬等。

图8为本实用新型的侧立柱结构示意图，如图8所示，侧立柱300包括第一侧立柱310和第二侧立柱320，第一侧立柱310固定设置于机器人的第一侧，第二侧立柱320固定设置于机器人的第二侧，第一侧立柱310与第二侧立柱320之间具有固定的距离。

图9为本实用新型的第一侧立柱结构示意图，如图9所示，第一侧立柱310包括第一立柱支架311、第一立柱内侧壳312和第一立柱外侧壳313，第一立柱内侧壳312与第一立柱外侧壳313可以互相盖合并覆盖在第一立柱支架311的外部。

图10a为本实用新型的第一立柱支架内侧结构示意图，如图10a所示，第一立柱支架311内侧具有至少一个插槽孔314，在本实施例中，插槽孔314的形状为腰形通孔(长圆形通孔)，第一立柱支架311内侧还具有立柱壳固定孔315，在本实施例中，立柱壳固定孔315的形状为圆形孔。凸起连接部230水平插设于插槽孔314中以安装连接紧固连接件200与侧立柱300。

图10b为本实用新型的第一立柱支架外侧结构示意图，如图10b所示，第一立柱支架311外侧具有立柱壳固定孔316，第一立柱支架内侧的立柱壳固定孔315与第一立柱支架外侧的立柱壳固定孔316一一对应并连通。

图11a为本实用新型的第一立柱内侧壳的外表面结构示意图，图11b为本实用新型的第一立柱内侧壳的内表面结构示意图，如图11a和图11b所示，第一立柱内侧壳312与第一立柱支架311接触的一侧具有固定栓317，第一立柱内侧壳312的固定栓317可以卡接在对应的第一立柱支架内侧的立柱壳固定孔315与第一立柱支架外侧的立柱壳固定孔316中，起到固定连接第一立柱支架311和第一立柱内侧壳312的作用。第一立柱内侧壳312上还具有至少一个凸起限位孔318，在本实施例中，凸起限位孔318的形状为圆角三角形通孔，第一立柱内侧壳312的凸起限位孔318与第一立柱支架311内侧的插槽孔314一一对应。

图12a为本实用新型的第一立柱外侧壳的外表面结构示意图，图12b为本实用新型的第一立柱外侧壳的内表面结构示意图，如图12a和图12b所示，第一立柱外侧壳313具有支架固定槽319，第一立柱支架311可以固定在第一立柱外侧壳313的支架固定槽319中，以实现第一立柱外侧壳313与第一立柱支架311的固定连接。

图13为本实用新型的第二侧立柱结构示意图，如图13所示，第二侧立柱320包括第二立柱支架321、第二立柱内侧壳322和第二立柱外侧壳323，第二立柱内侧壳322与第二立柱外侧壳323可以互相盖合并覆盖在第二立柱支架321的外部。

图14a为本实用新型的第二立柱支架内侧结构示意图，如图14a所示，第二立柱支架321内侧具有至少一个插槽孔324，在本实施例中，插槽孔324的形状为腰形通孔(长圆形通孔)，第二立柱支架321内侧还具有立柱壳固定孔325，在本实施例中，立柱壳固定孔325的形状为圆形孔。凸起连接部230水平插设于插槽孔324中以安装连接紧固连接件200与侧立柱300。

图14b为本实用新型的第二立柱支架外侧结构示意图，如图14b所示，第二立柱支架321外侧具有立柱壳固定孔326，第二立柱支架内侧的立柱壳固定孔325与第二立柱支架外侧的立柱壳固定孔326一一对应并连通。

图15a为本实用新型的第二立柱内侧壳的外表面结构示意图，图15b为本实用新型的第二立柱内侧壳的内表面结构示意图，如图15a和图15b所示，第二立柱内侧壳322与第二立柱支架321接触的一侧具有固定栓327，第二立柱内侧壳322的固定栓327可以卡接在对应的第二立柱支架321内侧的立柱壳固定孔325与第二立柱支架321外侧的立柱壳固定孔326中，起到固定连接第二立柱支架321和第二立柱内侧壳322的作用。第二立柱内侧壳322上还具有至少一个凸起限位孔328，在本实施例中，凸起限位孔328的形状为圆角三角形通孔，第二立柱内侧壳322的凸起限位孔328与第二立柱支架321内侧的插槽孔324一一对应。

图16a为本实用新型的第二立柱外侧壳的外表面结构示意图，图16b为本实用新型的第二立柱外侧壳的内表面结构示意图，如图16a和图16b所示，第二立柱外侧壳323具有支架固定槽329，第二立柱支架321可以固定在第二立柱外侧壳323的支架固定槽329中，以实现第二立柱外侧壳323与第二立柱支架321的固定连接。

紧固连接件200的凸起连接部230可以穿过第一立柱内侧壳312上的凸起限位孔318并固定在第一立柱支架311内侧的插槽孔314上。紧固连接件200的凸起连接部230可以穿过第二立柱内侧壳322上的凸起限位孔328并固定在第二立柱支架321内侧的插槽孔324上。

图17为本实用新型的托盘结构示意图，图18为本实用新型的托盘结构俯视图，如图17和图18所示，托盘400包括托盘底板410、第一托盘侧板420和第二托盘侧板430，第一托盘侧板420位于托盘底板410的第一侧，并与托盘底板410一体成型，在本实施例中，第一托盘侧板420与托盘底板410的弯折角为90°。第二托盘侧板430位于托盘底板410的第二侧，并与托盘底板410一体成型，在本实施例中，第二托盘侧板430与托盘底板410之间的弯折角为90°。

托盘底板410靠近第一托盘侧板边缘具有至少一组固定孔440，固定孔440为贯穿于托盘底板410上下表面的第二螺纹孔，在本实施例中，每一组固定孔440的数量与第二连接部220上的第一螺纹孔240数量相同，每一组包括2个固定孔440，并且每一组固定孔440的间距与第二连接部220上第一螺纹孔240的间距相同。

托盘底板410靠近第二托盘侧板边缘具有至少一组固定孔450，固定孔450为贯穿于托盘底板410上下表面的第二螺纹孔，在本实施例中，每一组固定孔450的数量与第二连接部220上的第一螺纹孔240数量相同，每一组包括2个固定孔450，并且每一组固定孔450的间距与第二连接部220上第一螺纹孔240的间距相同。

托盘底板410靠近第一托盘侧板420边缘的固定孔440和靠近第二托盘侧板边缘的固定孔450与相对应的紧固连接件第二连接部220的第一螺纹孔240对齐，通过竖向穿设于第一螺纹孔和第二螺纹孔的螺丝500固定连接，螺丝500的螺纹与第一螺纹孔240上的螺纹锁紧，托盘400选择适当的位置安装固定于第二连接部220上。

托盘400通过任意一组固定孔440和固定孔450与第二连接部220安装连接。

本实用新型的另一个方面提供一种机器人，包括上述的机器人托盘安装结构100。

本实用新型机器人托盘安装结构的工作原理：

本实用新型的机器人托盘安装结构，在安装托盘时，首先，紧固连接件的凸起连接部穿过两侧立柱的凸起限位孔，并卡接在两侧立柱支架上的插槽孔，实现紧固连接件与侧立柱的固定连接，其次，将托盘上的固定孔与相应的紧固连接件上的螺纹孔对应，用螺丝穿过托盘固定孔和紧固连接件上的螺纹孔，将托盘锁紧在紧固连接件上。通过选择不同层的紧固连接件，可以实现托盘的固定层的调整，通过选择托盘上不同组的固定通孔，可以实现托盘在同一固定层的水平移动调整。

应用本实用新型的提供的机器人托盘安装结构，结构简单，零件少，只需要拆卸4颗螺丝(单边2颗螺丝)即可以完成机器人托盘的更换、调整等操作，相较于传统的机器人托盘安装结构，机器人托盘固定的可靠性更好、零件数少、成本低、操作更方便。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、改进、等同替换等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。