一种机械手用升降机构的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种机械手用升降机构。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。在机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域都受到广泛的应用。机械手在工作过程中需要多级的调整机构，为机械手提供各个反向上改变方位和角度的功能。

中国实用新型专利说明书cn211667114u公开了一种形成倍增的双机械手同步升降机构，包括升降机构、电机、同步带传动系统、机架等装置。该装置通过电机能够同步控制两侧的机械手进行升降，具有较大的高度变化范围，但是使用带传动，不便于机械手的记性西操作，受到外力作用的时候可能会发生变性，以抵消机械手的作用力，影响机械手的操作精度。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机械手用升降机构，以解决上述背景技术中提出的问题。提供一种能够在极大的高度范围内井陉移动，同时能够保证操作精度的机械手用升降机构。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械手用升降机构，包括机械臂、控制盒、电机、锥齿轮盘、螺杆、安装座、螺纹套筒、机械座和机械手；所述螺纹套筒上下两端外侧固接有轴承座，所述轴承座固接在控制盒内部，所述螺纹套筒中部外侧固接有传动齿轮；所述控制盒内固接有主电机，所述电机前段固接有锥齿轮盘，所述锥齿轮盘上侧与传动齿轮啮合；所述螺杆两端固接有锁紧套筒，所述锁紧套筒固接在安装座中部，所述安装座两侧固接有与锁紧套筒同向的固定套筒，所述螺纹套筒内固接有平行螺杆的限位杆。

作为本实用新型进一步的方案：所述螺纹套筒下方的控制盒内部固接有定位套筒，所述定位套筒滑动套接在螺杆上。

作为本实用新型再进一步的方案：所述控制盒侧面固接有机械臂。

作为本实用新型再进一步的方案：所述控制盒内竖直固接有贯穿控制盒的滑动套筒，所述滑动套筒位于螺纹套筒两侧，且与螺纹套筒平行。

作为本实用新型再进一步的方案：所述限位杆穿过滑动套筒，且与滑动套筒滑动配合。

作为本实用新型再进一步的方案：所述安装座底部固接有机械座，所述机械座下方固接有机械手。

作为本实用新型再进一步的方案：所述锥齿轮盘的轮齿从圆心向外成放射状，所述锥齿轮盘为平面齿轮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

采用上述机械手用升降机构，本装置通过控制盒和螺杆的作用，在侧面控制螺杆的升降，同时控制机械手的升降，尽可能减小了高度上的空间占用，同时提高了机械手在高度上的移动范围；

采用上述机械手用升降机构，本装置在确保高度范围移动极大的同时，通过两侧限位杆的作用，确保机械手不会因为螺杆的转动改变方向，提高了控制精度的同时，也能够为底部的机械手提供有效的支撑，确保不会在机械手工作时发生受力变形，使机械手的工作精度更高。

附图说明

图1为机械手用升降机构的结构示意图。

图2为机械手用升降机构的侧面结构示意图。

图3为机械手用升降机构的俯视结构示意图。

图中：1、安装座；2、锁紧套筒；3、螺杆；4、机械臂；5、控制盒；6、电机；7、锥齿轮盘；8、传动齿轮；9、螺纹套筒；10、轴承座；11、定位套筒；12、机械座；13、机械手；14、滑动套筒；15、限位杆；16、固定套筒。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1～3，本实用新型实施例1中，包括机械臂4、控制盒5、电机6、锥齿轮盘7、螺杆3、安装座1、螺纹套筒9、机械座12和机械手13；所述螺纹套筒9上下两端外侧固接有轴承座10，所述轴承座10固接在控制盒5内部，所述螺纹套筒9中部外侧固接有传动齿轮8；所述控制盒5内固接有主电机6，所述电机6前段固接有锥齿轮盘7，所述锥齿轮盘7上侧与传动齿轮8啮合；所述螺杆3两端固接有锁紧套筒2，所述锁紧套筒2固接在安装座1中部，所述安装座1两侧固接有与锁紧套筒2同向的固定套筒16，所述螺纹套筒9内固接有平行螺杆3的限位杆15。

本装置将限位杆15和螺杆3都穿过控制座，并安装在安装座1上相应的固定套筒16和锁紧套筒2内，将两端的安装座1与限位杆15和螺杆3形成固定关系，再安装机械座12和机械手13，即可通过螺杆3实现对机械手13的高度控制。

所述螺纹套筒9下方的控制盒5内部固接有定位套筒11，所述定位套筒11滑动套接在螺杆3上。所述控制盒5侧面固接有机械臂4。所述控制盒5内竖直固接有贯穿控制盒5的滑动套筒14，所述滑动套筒14位于螺纹套筒9两侧，且与螺纹套筒9平行。所述限位杆15穿过滑动套筒14，且与滑动套筒14滑动配合。所述安装座1底部固接有机械座12，所述机械座12下方固接有机械手13。所述锥齿轮盘7的轮齿从圆心向外成放射状，所述锥齿轮盘7为平面齿轮。

本装置将螺杆3旋入螺纹套筒9和定位套筒11，将限位杆15套入滑动套筒14，再将螺纹杆两端固定在安装至的锁紧套筒2内，并使限位杆15与固定套筒16固接。此时螺纹套筒9外侧的传动齿轮8与锥齿轮盘7上端的轮齿啮合，电机6启动时，锥齿轮盘7旋转带动传动齿轮8转动，进而由螺纹套筒9的转动带动口感向上或向下移动。这一过程中，机械座12受到安装座1的限制，与螺杆3同步上下移动。

实施例2

请参阅图1～3，本实施例2与实施例1的主要区别在于：

安装座1将锁紧套筒2和固定套筒16的相对位置锁死，则螺杆3和限位杆15的相对位置固定，限位杆15穿过固接在控制盒5内的滑动套筒14，确保螺杆3不能相对控制盒5发生转动，因此在螺纹套筒9转动时，能够将全部的转动转化为螺杆3的上下移动。同时由于螺杆3和安装座1不能转动，避免了机械手13的转动，避免了机械手13工作时出现错位。

本实用新型的工作原理是：

本装置通过旋转的螺纹套筒9对无法转动的螺杆3的驱动，使螺杆3将转动的能量转化为自身上升下降的能量，控制机械手13可以在螺杆3长度范围内自由升降，提升升降的高度范围。本装置通过螺纹套筒9外接的传动至轮和锥齿轮盘7相互作用产生的驱动带动螺纹齿轮转动。本装置通过设置在螺杆3两侧，且与螺杆3相对位置固定的限位杆15来对螺杆3进行固定，由于相对位置固定的限位杆15穿过控制盒5，且穿过的位置固定，所以避免了螺杆3相对控制盒5发生转动。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。