一种移动式康复机器人驱动轮安装装置

1.本实用新型涉及康复机器人技术领域，具体涉及一种移动式康复机器人驱动轮安装装置。


背景技术：

2.传统康复机器人利用轮毂电机进行驱动，轮毂电机与移动平台底座通过连接件直接相连，当遇到凹陷路面时，驱动轮悬空，空转，导致康复机器人移动平台失去动力，且轮毂电机驱动还存在价格昂贵成本高的问题。


技术实现要素：

3.针对上述现有技术的不足，本实用新型要解决的技术问题是提供一种移动式康复机器人驱动轮安装装置，采用该安装装置可避免出现驱动轮出现打滑、空转的现象，且采用的电机价格更加低廉，可降低成本。
4.本实用新型采取的具体技术方案是：
5.本实用新型一方面提供了一种移动式康复机器人驱动轮安装装置，包括连接侧板、杠杆板、电机支架、主连接板，所述连接侧板有两个，两连接侧板通过所述杠杆板连接，所述电机支架、主连接板均与杠杆板连接；所述电机支架内安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴连接有锥齿轮一；所述主连接板上设有连接轴一、连接轴二，所述连接轴一、连接轴二的两端均通过法兰边轴承与主连接板连接，所述连接轴一上安装有锥齿轮二、同步轮一，所述连接轴二上安装有同步轮二、驱动轮，所述驱动轮安装有法兰盘，所述锥齿轮一与所述锥齿轮二啮合，所述同步轮一、同步轮二用于安装同步带。
6.本实用新型另一方面还提供了一种移动式康复机器人驱动轮安装装置，包括连接侧板、杠杆板、电机支架、主连接板、避震器，所述连接侧板有两个，所述杠杆板上设有连接孔一、连接孔二，所述连接孔一两端安装有法兰边轴承，光轴一穿过连接侧板、法兰边轴承、连接孔将连接侧板与杠杆板连接，所述避震器一端与所述杠杆板通过连接孔二连接，具体为光轴二穿过避震器的一端、连接孔二将避震器与杠杆板连接；所述避震器的另一端通过光轴三与两端的连接侧板连接；所述电机支架、主连接板均与杠杆板连接；所述电机支架内安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴连接有锥齿轮一；所述主连接板上设有连接轴一、连接轴二，所述连接轴一、连接轴二的两端均通过法兰边轴承与主连接板连接，所述连接轴一上安装有锥齿轮二、同步轮一，所述连接轴二上安装有同步轮二、驱动轮，所述驱动轮安装有法兰盘，所述锥齿轮一与所述锥齿轮二啮合，所述同步轮一、同步轮二用于安装同步带。
7.优选地，所述主连接板安装法兰边轴承处外侧安装有盖板。使其外观更加美观。
8.优选地，所述驱动轮为agv轮。
9.优选地，所述驱动电机为步进电机。
10.更优选地，所述步进电机为57步进电机。
11.优选地，所述两连接侧板之间安装有有支撑板。防止两个连接侧板内趋。
12.本实用新型的有益效果是：
13.本实用新型利用一组锥齿轮与一组同步带，实现驱动电机的动力传输，代替传统轮毂电机驱动的设计，大大降低了成本；本实用新型通过杠杆原理设计避震结构，利用避震器弹簧的张力将驱动轮压实在地面上，避免agv轮空转、打滑，使得康复机器人移动平台在行走过程中更加平稳，用户使用体验感更好，提高减重康复的效果。
附图说明
14.图1为驱动轮安装装置的立体结构示意图；
15.图2为图1的主视图(去掉一侧连接侧板)；
16.图3为图1的俯视图；
17.图4为驱动轮安装装置在康复机器人移动平台的连接示意图。
具体实施方式
18.为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。
19.实施例1
20.请参阅图1
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3，本实施例提供了一种移动式康复机器人驱动轮安装装置，包括连接侧板1、杠杆板2、电机支架3、主连接板4，所述连接侧板1有两个，两连接侧板1通过所述杠杆板2连接，杠杆板2与连接侧板1通过螺栓连接，所述电机支架3、主连接板4均通过螺栓与杠杆板2连接；所述电机支架3内安装有驱动电机31，所述驱动电机31的输出轴连接有锥齿轮一32；所述主连接板4上设有连接轴一41、连接轴二42，所述连接轴一41、连接轴二42的两端均通过法兰边轴承43与主连接板4连接，所述连接轴一41上安装有锥齿轮二411、同步轮一412，所述连接轴二42上安装有同步轮二421、驱动轮422，所述驱动轮422上安装有法兰盘423，法兰盘的作用是连接轴和驱动轮422，法兰盘是阶梯形的，它的一端穿过驱动轮422内孔，然后法兰盘上的孔通过螺栓与驱动轮422固定，法兰盘内孔与连接轴二42连接，连接轴二42穿过法兰盘内孔；所述锥齿轮一32与所述锥齿轮二411啮合，所述同步轮一412、同步轮二421用于安装同步带44，进而实现动力传递。如图4所示，驱动轮422安装装置与康复机器人移动平台下侧支架6的连接示意，其是通过连接侧板1进行连接的，连接侧板1上设有连接孔四12，可通过该连接孔与下侧支架连接。
21.作为本实施例的优选方案之一，主连接板4安装法兰边轴承43处外侧安装有盖板44。使其外观更加美观。
22.作为本实施例的优选方案之一，所述驱动轮422为agv轮。
23.作为本实施例的优选方案之一，所述驱动电机31为57步进电机。
24.作为本实施例的优选方案之一，所述两连接侧板1之间安装有支撑板11，防止两个连接侧板1内趋。连接侧板1上设有安装支撑板的连接孔五13。
25.实施例2
26.请参阅图1
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3，本实施例提供了一种移动式康复机器人驱动轮安装装置，包括连接侧板1、杠杆板2、电机支架3、主连接板4、避震器5，所述连接侧板1有两个，所述杠杆板2上设
有连接孔一21、连接孔二22，所述连接孔一21两端安装有法兰边轴承一211，光轴一穿过连接侧板1、法兰边轴承一211、连接孔一21将连接侧板1与杠杆板2连接，所述避震器5一端与所述杠杆板2通过连接孔二22连接，具体为光轴二穿过避震器5的一端、连接孔二22将避震器5与杠杆板2连接；所述避震器5的另一端通过光轴三与两端的连接侧板1连接，两连接侧板1设有安装光轴三的连接孔三14；所述电机支架3、主连接板4均通过螺栓与杠杆板2连接；所述电机支架3内安装有驱动电机31，所述驱动电机31的输出轴连接有锥齿轮一32；所述主连接板4上设有连接轴一41、连接轴二42，所述连接轴一41、连接轴二42的两端均通过法兰边轴承二43与主连接板4连接，所述连接轴一41上安装有锥齿轮二411、同步轮一412，所述连接轴二42上安装有同步轮二421、驱动轮422，所述驱动轮422安装有法兰盘423，法兰盘的作用是连接轴和驱动轮422，法兰盘是阶梯形的，它的一端穿过驱动轮422内孔，然后法兰盘上的孔通过螺栓与驱动轮422固定，法兰盘内孔与连接轴二42连接，连接轴二42穿过法兰盘内孔；所述锥齿轮一32与所述锥齿轮二411啮合，所述同步轮一412、同步轮二421用于安装同步带44，进而实现动力传递。如图4所示，驱动轮422安装装置与康复机器人移动平台下侧支架6的连接示意，其是通过连接侧板1进行连接的，连接侧板1上设有连接孔四12，可通过该连接孔与下侧支架连接。
27.作为本实施例的优选方案之一，主连接板4安装法兰边轴承二43处外侧安装有盖板45。使其外观更加美观。
28.作为本实施例的优选方案之一，所述驱动轮422为agv轮。
29.作为本实施例的优选方案之一，所述驱动电机31为57步进电机。
30.作为本实施例的优选方案之一，所述两连接侧板1之间安装有有支撑板11，防止两个连接侧板1内趋。连接侧板1上设有安装支撑板的连接孔五13。
31.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
或“包含
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。
32.尽管已经对上述各实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利保护范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围之内。