一种基于视觉检测的轻型工业机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及机械臂领域，尤其涉及一种基于视觉检测的轻型工业机械臂。


背景技术：

2.传统的大型工业机械臂技术较为成熟，但是对于新兴的轻型工业机械臂，由于其规格较小，应用场合不同于大型机械臂，在结构上与大型工业机械臂是存在不少区别的，很多传统工业机械臂的结构或功能模块不能直接转用到轻型工业机械臂上，因此，轻型工业机械臂仍存在较大的结构研发空间。
3.目前，轻型工业机械臂存在较多的线缆或模块控制管道，而现有技术中的轻型工业机械臂中难以对各类线缆及管道进行整洁的整理，凌乱的线缆容易造成机械臂的关节被缠绕，影响正常工作，严重时甚至损坏部件。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种基于视觉检测的轻型工业机械臂，旨在解决现有技术中难以对各类线缆和管道进行整洁的整理的问题。
5.为了达到上述的目的，本实用新型提供了一种基于视觉检测的轻型工业机械臂，包括底座、转动连接在所述底座的第一臂、转动连接在所述第一臂的第二臂、转动连接在第二臂的安装板、以及连接在所述底座与第一臂、第二臂与第一臂和第二臂与安装板之间的驱动机构，所述安装板可拆卸地安装有安装座，所述安装座上安装有吸嘴和视觉检测模块；第一臂和第二臂的侧壁设置有挂钩，所述视觉检测模块连接有线缆，所述线缆连接在所述挂钩；第一臂和第二臂的顶部设置有盖板，所述盖板设置有通孔，所述吸嘴连通设置有气管，所述气管穿过所述通孔。
6.进一步地，所述安装座设置有向所述安装板伸出的插板，所述安装板设置有朝向所述安装座的插孔，所述插板插接在所述插孔内。
7.进一步地，所述安装板的顶部设置有向下贯通至所述插孔的螺孔，所述螺孔螺接有螺钉。
8.进一步地，所述视觉检测模块与所述安装座可拆卸连接，所述吸嘴与所述安装座可拆卸连接。
9.进一步地，所述盖板设置有两个通孔，所述气管从第一个通孔穿至所述盖板的下方后再从第二个通孔穿至所述盖板的上方。
10.进一步地，所述气管与所述通孔过盈配合。
11.进一步地，所述安装座为一体成型结构，其包括第一横板、竖板和第二横板，所述竖板的顶端连接在第一横板的远离所述安装板的一端，第二横板连接在所述竖板的底端；所述视觉检测模块安装在第一横板的底部；第二横板设置有安装孔，所述吸嘴安装在所述安装孔。
12.进一步地，第一横板的两侧均设置有往下弯折的第一侧板，第一侧板的远离所述
安装板的一端抵顶所述竖板；第二横板的两侧均设置有往上弯折的第二侧板，第二侧板的靠近所述安装板的一端抵顶所述竖板。
13.本实用新型所提供的一种基于视觉检测的轻型工业机械臂，其安装有视觉检测模块和有吸嘴，能够在视觉检测模块的检测下通过吸嘴吸起物品，以完成对小型物品的精准取放；其视觉检测模块和吸嘴都安装在与安装板可拆卸连接的安装座上，在运输或不需要使用时，可以把视觉检测模块和吸嘴拆下，方便运输；同时，其设置有用于连接线缆的挂钩和能够为气管导向的盖板，对线缆和气管进行整理，避免发生缠绕，而且，线缆和气管是分开整理的，可避免混淆；上述的设置方便使用者对模块进行拆装后的重新组装。
附图说明
14.图1是本实用新型的基于视觉检测的轻型工业机械臂的立体结构示意图；
15.图2是本实用新型的基于视觉检测的轻型工业机械臂的分解结构示意图；
16.图3是安装座的立体结构示意图。
17.【附图标记说明】
[0018]1‑
底座；
[0019]2‑
第一臂；
[0020]3‑
第二臂；
[0021]4‑
安装板、43
‑
螺钉；
[0022]5‑
安装座、51
‑
插板、52
‑
第一横板、53
‑
竖板、54
‑
第二横板、55
‑
第一侧板、56
‑
第二侧板、57
‑
安装孔；
[0023]6‑
挂钩；
[0024]7‑
盖板、71
‑
通孔；
[0025]8‑
视觉检测模块、81
‑
线缆；
[0026]9‑
吸嘴、91
‑
气管。
具体实施方式
[0027]
以下结合具体实施例对本实用新型作详细说明。
[0028]
在本实用新型中，当出现方位词时，对于方位词，是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。在本实用新型中，除另有明确规定和限定，当出现术语如“设置在”、“相连”、“连接”时，这些术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本实用新型中的具体含义。本实用新型提供了一种基于视觉检测的轻型工业机械臂，如图1至图3所示，其包括底座1、转动连接在底座1的第一臂2、转动连接在第一臂2的第二臂3、转动连接在第二臂3的安装板4、以及连接在底座1与第一臂2、第二臂3与第一臂2和第二臂3与安装板4之间的驱动机构（图中未标出，为现有技术），安装板4可拆卸地安装有安装座5，安装座5上安装有吸
嘴9和视觉检测模块8；第一臂2和第二臂3的侧壁设置有挂钩6，视觉检测模块8连接有线缆81，线缆81连接在挂钩6；第一臂2和第二臂3的顶部设置有盖板7，盖板7设置有通孔71，吸嘴9连通设置有气管91，气管91穿过通孔71。
[0029]
基于上述的结构，该种基于视觉检测的轻型工业机械臂，其安装有视觉检测模块8和吸嘴9，能够在视觉检测模块8的检测下通过吸嘴9吸起或放下物品，以完成对小型物品的精准取放；其视觉检测模块8和吸嘴9都安装在与安装板4可拆卸连接的安装座5上，在运输或不需要使用时，可以把视觉检测模块8和吸嘴9拆下，方便运输；同时，其设置有用于连接线缆81的挂钩6和能够为气管91导向的盖板7，对线缆81和气管91进行整理，避免发生缠绕，而且，线缆81和气管91是分开整理的，可避免混淆；上述的设置方便使用者对模块进行拆装后的重新组装。
[0030]
在本实施例中，安装座5设置有向安装板4伸出的插板51，安装板4设置有朝向安装座5的插孔，插板51插接在插孔内。通过上述的结构可以实现安装座5的快速拆装，以实现快速更换功能模块。优选地，安装板4的顶部设置有向下贯通至插孔的螺孔，螺孔螺接有螺钉43。通过设置螺钉43，当装上安装座5后，拧紧螺钉43，使螺钉43顶紧安装座5，即可实现安装座5的固定，操作方便。
[0031]
在本实施例中，视觉检测模块8与安装座5可拆卸连接，吸嘴9与安装座5可拆卸连接。通过把视觉检测模块8和吸嘴9设置成可拆卸连接，方便更换模块，也方便把模块拆卸下来后的存储与运输。
[0032]
在本实施例中，盖板7设置有两个通孔71，气管91从第一个通孔71穿至盖板7的下方后再从第二个通孔71穿至盖板7的上方。通过把气管91穿在盖板7中，可以对气管91进行较好的整理，同时，通过这种结构方式，可以更大程度地避免气管91被弯折。优选地，气管91与通孔71过盈配合。气管91与通孔71过盈配合，能够对气管91更好地固定。
[0033]
在本实施例中，安装座5为一体成型结构，其包括第一横板52、竖板53和第二横板54，竖板53的顶端连接在第一横板52的远离安装板4的一端，第二横板54连接在竖板53的底端；视觉检测模块8安装在第一横板52的底部；第二横板54设置有安装孔57，吸嘴9安装在安装孔57。优选地，第一横板52的两侧均设置有往下弯折的第一侧板55，第一侧板55的远离安装板4的一端抵顶竖板53；第二横板54的两侧均设置有往上弯折的第二侧板56，第二侧板56的靠近安装板4的一端抵顶竖板53。通过上述的结构，能够使安装座5的强度更高，避免抓取较重物品的时候安装座51发生变形。
[0034]
在不冲突的情况下，上述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0035]
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。