一种手爪的制作方法

1.本技术涉及物料输送技术领域，尤其涉及一种手爪。


背景技术：

2.在物料输送过程中，通常需要使用手爪对物料进行抓取或投放。现有的手爪一般设有多个夹指，每一夹指连接一个气缸。通过多个气缸带动对应的多个方向上的夹指移动实现对物料的抓取或投放。由于现有的手爪需要同时使用多个气缸驱动，导致现有的手爪体积较大，在空间紧凑的地方无法完成动作要求。并且，同时使用多个气缸还会导致单个手爪的成本较高。


技术实现要素：

3.有鉴于此，有必要提供一种手爪，以解决上述问题。
4.本技术的实施例提供一种手爪，包括本体、联动机构和多个夹指，所述本体包括相对的上侧面和下侧面，所述上侧面设有第一避让孔，所述本体下侧面设有多个第二避让孔，所述本体内设有容置腔，所述第一避让孔和所述第二避让孔均与所述容置腔连通，所述联动机构设置于所述容置腔中，所述联动机构包括两个主动滑动件、两个从动滑动件和四个联动组件，两个主动滑动件相对设置并与所述本体滑动连接，每一所述主动滑动件的部分从所述第一避让孔伸出，两个从动滑动件与所述主动滑动件间隔设置并与所述本体滑动连接，所述联动组件分别连接相邻设置的所述主动滑动件和所述从动滑动件，每一夹指穿过一个所述第二避让孔，并与所述主动滑动件或所述从动滑动件连接，每一夹指部分位于所述本体外，所述主动滑动件向所述本体中部滑动时，所述主动滑动件通过所述联动组件带动所述从动滑动件向所述本体中部滑动，以带动所述夹指向所述本体中部移动。
5.进一步地，在本技术的一些实施例中，所述联动机构还包括至少四个复位件，所述复位件均位于所述容置腔且与所述本体连接，一所述主动滑动件或一所述从动滑动件由至少一个所述复位件向远离所述本体中部的方向抵持。
6.进一步地，在本技术的一些实施例中，每一所述联动组件包括连接件和张紧件，所述连接件分别连接相邻的所述主动滑动件和所述从动滑动件，所述张紧件与所述连接件连接，用于张紧所述连接件。
7.进一步地，在本技术的一些实施例中，所述连接件为连接绳，所述张紧件为支撑柱，所述张紧件与所述本体连接，所述连接件与所述张紧件的外侧面抵接。
8.进一步地，在本技术的一些实施例中，所述本体还设有两个导向部，所述导向部分别与所述从动滑动件滑动配合。
9.进一步地，在本技术的一些实施例中，所述本体包括相对设置上盖板及下盖板，所述上盖板朝向所述下盖板的一表面设有凹槽，所述上盖板与所述下盖板连接，并配合形成所述容置腔，所述上盖板背对所述下盖板的一表面为所述上侧面，所述上盖板设有所述第一避让孔，所述下盖板背对所述上盖板的一表面为所述下侧面，所述下盖板设有多个所述
第二避让孔。
10.进一步地，在本技术的一些实施例中，所述本体还包括固定块，固定块一侧设有两个相对设置的支撑部，支撑部连接于上盖板，固定块通过支撑部架设于第一避让孔上。
11.进一步地，在本技术的一些实施例中，两个支撑部之间设有通槽，所述主动滑动件从第一避让孔伸出的部分分别位于通槽中。
12.进一步地，在本技术的一些实施例中，所述本体还设有两个间隔设置的定位孔，所述定位孔贯穿所述本体的上侧面和下侧面。
13.进一步地，在本技术的一些实施例中，两个主动滑动件沿第一方向滑动，两个从动滑动件沿第二方向滑动，所述第一方向与所述第二方向交叉设置。
14.上述手爪中，所述从动滑动件与所述主动滑动件间隔设置，所述联动组件分别连接相邻设置的所述主动滑动件和所述从动滑动件，每一夹指与所述主动滑动件或所述从动滑动件连接。在使用过程中，通过与所述手爪连接的机器人驱动所述主动滑动件向所述本体中部滑动，所述主动滑动件通过所述联动组件带动所述从动滑动件向所述本体中部滑动，进而带动多个所述夹指同时向所述本体中部移动，以缩小所有所述夹指围绕形成的区域范围，便于将多个所述夹指放置于边框产品内。再将所述主动滑动件向所述本体外部滑动，所述主动滑动件通过所述联动组件带动所述从动滑动件向所述本体外部滑动，进而带动多个所述夹指同时向所述本体外部移动以扩大所有所述夹指围绕形成的区域范围，并抵持于边框产品内壁，以抓取边框产品。对应的，再将所述主动滑动件向所述本体中部滑动，即为投放边框产品。
15.可以理解的是，上述手爪也可以通过所述主动滑动件带动多个所述夹指同时向所述本体中部移动，使所述夹指直接抵持于边框产品外壁，以抓取边框产品。对应的，再将所述主动滑动件向所述本体外部滑动，即为投放边框产品。
16.与现有的通过多个气缸驱动不同方向夹指的方式相比，通过对所述主动滑动件施加一个方向上的力就能带动多个所述夹指移动，实现抓取或投放所述边框产品，减小了所述手爪的体积，降低了所述手爪的生产及使用成本，并便于所述手爪与机器人连接进行自动控制。
附图说明
17.图1为本技术一实施例中的手爪结构示意图。
18.图2为本技术再一实施例中的手爪的联动组件的结构示意图。
19.图3为本技术又一实施例中的手爪爆炸结构示意图。
20.主要元件符号说明
21.手爪
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100
22.本体
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10
23.上侧面
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11
24.第一避让孔
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111
25.下侧面
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12
26.第二避让孔
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121
27.容置腔
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13
28.上盖板
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14
29.凹槽
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141
30.第一安装槽
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142
31.第二安装槽
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143
32.下盖板
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15
33.固定块
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16
34.支撑部
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161
35.通槽
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162
36.定位孔
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17
37.紧固件
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18
38.联动机构
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20
39.复位件
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25
40.主动滑动件
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30
41.第一凸起部
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31
42.镂空部
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32
43.第一抵持部
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33
44.从动滑动件
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40
45.第二凸起部
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41
46.滑槽
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42
47.第二抵持部
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43
48.导向部
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44
49.联动组件
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50
50.连接件
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51
51.张紧件
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52
52.夹指
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60
53.螺丝
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61
54.如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本技术。
具体实施方式
55.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
56.需要说明的是，当组件被称为“装设于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。
57.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体地实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
58.本技术的实施例提供一种手爪，包括本体、联动机构和多个夹指，所述本体包括相
对的上侧面和下侧面，所述上侧面设有第一避让孔，所述本体下侧面设有多个第二避让孔，所述本体内设有容置腔，所述第一避让孔和所述第二避让孔均与所述容置腔连通，所述联动机构设置于所述容置腔中，所述联动机构包括两个主动滑动件、两个从动滑动件和四个联动组件，两个主动滑动件相对设置并与所述本体滑动连接，每一所述主动滑动件的部分从所述第一避让孔伸出，两个从动滑动件与所述主动滑动件间隔设置并与所述本体滑动连接，所述联动组件分别连接相邻设置的所述主动滑动件和所述从动滑动件，每一夹指穿过一个所述第二避让孔，并与所述主动滑动件或所述从动滑动件连接，每一夹指部分位于所述本体外，所述主动滑动件向所述本体中部滑动时，所述主动滑动件通过所述联动组件带动所述从动滑动件向所述本体中部滑动，以带动所述夹指向所述本体中部移动。
59.上述手爪中，所述从动滑动件与所述主动滑动件间隔设置，所述联动组件分别连接相邻设置的所述主动滑动件和所述从动滑动件，每一夹指与所述主动滑动件或所述从动滑动件连接。在使用过程中，通过与所述手爪连接的机器人驱动所述主动滑动件向所述本体中部滑动，所述主动滑动件通过所述联动组件带动所述从动滑动件向所述本体中部滑动，进而带动多个所述夹指同时向所述本体中部移动，以缩小所有所述夹指围绕形成的区域范围，便于将多个所述夹指放置于边框产品内。再将所述主动滑动件向所述本体外部滑动，所述主动滑动件通过所述联动组件带动所述从动滑动件向所述本体外部滑动，进而带动多个所述夹指同时向所述本体外部移动以扩大所有所述夹指围绕形成的区域范围，并抵持于边框产品内壁，以抓取边框产品。对应的，再将所述主动滑动件向所述本体中部滑动，即为投放边框产品。
60.可以理解的是，上述手爪也可以通过所述主动滑动件带动多个所述夹指同时向所述本体中部移动，使所述夹指直接抵持于边框产品外壁，以抓取边框产品。对应的，再将所述主动滑动件向所述本体外部滑动，即为投放边框产品。
61.与现有的通过多个气缸驱动不同方向夹指的方式相比，通过对所述主动滑动件施加一个方向上的力就能带动多个所述夹指移动，实现抓取或投放所述边框产品，减小了所述手爪的体积，降低了所述手爪的生产及使用成本，并便于所述手爪与机器人连接进行自动控制。
62.下面结合附图，对本技术的一些实施例作详细说明。
63.请参阅图1，本技术的一实施例提供一种手爪100，用于抓取或投放物料。所述物料可以是边框形产品，但不限于此。
64.请参阅图1，手爪100包括本体10、联动机构20和多个夹指60。本体10包括相对的上侧面11和下侧面12，本体10设有容置空间，上侧面11和下侧面12均设有与容置空间连通的避让口。联动机构20设置于本体10的容置空间内，联动机构20的部分从上侧面11的避让口伸出。多个夹指60连接于本体10内的联动机构20，并从下侧面12的避让口伸出。通过控制联动机构20伸出上侧面11的部分，带动多个夹指60抓取或投放物料。在一实施例中，多个夹指60自本体10中部向外部移动以内撑的方式抓取物料。可以理解的是，在其他实施例中，多个夹指60自外部向本体10中部移动以夹持的方式抓取物料。
65.在一实施方式中，本体10还包括固定块16，固定块16设置于本体10中部位置。固定块16一侧设有两个相对设置的支撑部161，固定块16通过支撑部161与本体10连接。两个支撑部161之间设有通槽162，联动机构20伸出上侧面11的部分位于通槽162两侧。固定块16用
于连接外部驱动设备，例如机器人或机械臂等，并通过外部驱动设备向通槽162方向驱动联动机构20，用于带动手爪100移动并控制手爪100抓取或投放物料。
66.图2为本技术再一实施例中的联动组件的结构示意图，请参阅图2，本实施例中联动机构20包括两个主动滑动件30、两个从动滑动件40和四个联动组件50。两个主动滑动件30相对设置并与本体10滑动连接，每一主动滑动件30的部分从上侧面11伸出。两个从动滑动件40与主动滑动件30间隔设置并与本体10滑动连接。四个联动组件50分别连接相邻设置的主动滑动件30和从动滑动件40。当主动滑动件30向本体10中部滑动时，主动滑动件30通过联动组件50带动从动滑动件40向本体10中部滑动。
67.每一夹指60穿过下侧面12，并与主动滑动件30或从动滑动件40连接，每一夹指60部分位于本体10外。当主动滑动件30向本体10中部滑动时，主动滑动件30通过联动组件50带动从动滑动件40向本体10中部滑动，进而带动多个夹指60同时向本体10中部移动。
68.上述手爪100在使用时，先将主动滑动件30向本体10中部滑动，主动滑动件30通过联动组件50带动从动滑动件40向本体10中部滑动，进而带动多个夹指60同时向本体10中部移动，以缩小所有夹指60围绕形成的区域范围，便于将多个夹指60放置于边框产品内。再将主动滑动件30向本体10外部滑动，主动滑动件30通过联动组件50带动从动滑动件40向本体10外部滑动，进而带动多个夹指60同时向本体10外部移动以扩大所有夹指60围绕形成的区域范围，并抵持于边框产品内壁，以抓取边框产品。对应的，再将主动滑动件30向本体10中部滑动，即为投放边框产品。
69.可以理解的是，上述手爪100也可以通过主动滑动件30带动多个夹指60同时向本体10中部移动，使夹指60直接抵持于边框产品外壁，以抓取边框产品。对应的，再将主动滑动件30向本体10外部滑动，即为投放边框产品。
70.与现有的通过多个气缸驱动不同方向夹指的方式相比，通过对手爪100中的主动滑动件30施加一个方向上的力就能带动多个夹指60移动，实现抓取或投放边框产品，减小了手爪100的体积，降低了手爪100的生产及使用成本，并便于与机器人连接进行自动控制。
71.请继续参阅图2，本实施例中每一主动滑动件30背离本体10中部位置的一侧设有多个第一凸起部31。每一第一凸起部31用于连接夹指60，并使夹指60从下侧面12伸出，以通过滑动主动滑动件30带动夹指60移动。在一实施例中，每一主动滑动件30还设有镂空部32，镂空部32均匀设置于主动滑动件30上，用于减轻主动滑动件30的重量，进而减轻手爪100的重量。在一实施例中，每一主动滑动件30背离本体10中部位置的一侧设有三个第一凸起部31，三个第一凸起部31间隔排列并分别连接三个夹指60。在一实施例中，第一凸起部31通过螺丝61连接夹指60。
72.每一从动滑动件40背离本体10中部位置的一侧设有多个第二凸起部41，每一第二凸起部41用于连接夹指60，并使夹指60从下侧面12伸出，以通过滑动从动滑动件40带动夹指60移动。在一实施例中，每一从动滑动件40背离本体10中部位置的一侧设有二个第二凸起部41，两个第二凸起部41间隔排列并分别连接两个夹指60。在一实施例中，第二凸起部41通过螺丝61连接夹指60。
73.在一实施例中，每一从动滑动件40还设有滑槽42，对应的本体10内凸设有导向部44，滑槽42与导向部44滑动配合，以提高从动滑动件40滑动的稳定性。
74.两个主动滑动件30沿第一方向滑动，两个从动滑动件40沿第二方向滑动，第一方
向与第二方向交叉设置，以使主动滑动件30上的夹指60与从动滑动件40上的夹指60配合抵持于边框产品内壁的周侧，进而使得夹指60对边框产品内壁均匀施压，提高抓取的稳定性并避免边框产品变形。在一实施例中，第一方向与第二方向相互垂直设置。
75.上述手爪100中，通过在主动滑动件30与从动滑动件40上分别连接多个个夹指60，并且第一方向与第二方向交叉设置，以使主动滑动件30上的夹指60与从动滑动件40上的夹指60配合抵持于边框产品内壁的周侧，进而使得夹指60对边框产品内壁均匀施压，提高抓取的稳定性并避免边框产品变形。在使用过程中，通过对主动滑动件30施加一个方向上的力就能带动主动滑动件30与从动滑动件40沿两个不同方向滑动，进而带动多个夹指60沿不同方向移动，与现有的通过多个气缸驱动不同方向夹指的方式相比，减小了手爪100的体积，降低了手爪100的生产及使用成本，并便于与机器人连接进行自动控制。
76.请继续参阅图2，本实施例中联动机构20还包括至少四个复位件25，复位件25均位于容置腔13内且与本体10连接，每一主动滑动件30或每一从动滑动件40由至少一个复位件25向远离本体10中部的方向抵持。当主动滑动件30受力向本体10中部滑动时，主动滑动件30通过联动组件50带动从动滑动件40向本体10中部滑动。复位件25对对应的主动滑动件30或从动滑动件40施加远离本体10中部的方向的力，以便于主动滑动件30受力减小或消失时，主动滑动件30与从动滑动件40在复位件25的作用下复位并带动夹指60抵持于边框产品内壁，提高了手爪100抓取的稳定性及操作的便利性。
77.在一实施方式中，每一主动滑动件30朝向上侧面11的表面凸设有至少一个第一抵持部33。对应的复位件25一端抵持于第一抵持部33，另一端抵持于本体10内，并将主动滑动件30向远离本体10中部的方向抵持。每一从动滑动件40的上表面凸设有至少一个第二抵持部43。对应的复位件25一端抵持于第二抵持部43，另一端抵持于本体10内，并将从动滑动件40向远离本体10中部的方向抵持。在应用中，复位件25可以选用弹簧。
78.图2中，联动机构20包括十个复位件25。手爪100包括两个主动滑动件30，两个从动滑动件40，每一主动滑动件30间隔排列有三个第一抵持部33，对应连接三个复位件25；每一从动滑动件40间隔排列有两个第二抵持部43，对应连接两个复位件25。通过多个复位件25配合，提高了复位件25对每一主动滑动件30或每一从动滑动件40的抵持力，进而提高了手爪100抓取的稳定性。
79.上述手爪100中，通过每一主动滑动件30或每一从动滑动件40由至少一个复位件25向远离本体10中部的方向抵持，使主动滑动件30与从动滑动件40在复位件25的作用下复位并带动夹指60抵持于边框产品内壁，提高了手爪100抓取的稳定性及操作的便利性。
80.请再次参阅图2，本实施例中每一联动组件50包括连接件51和张紧件52，连接件51分别连接相邻的主动滑动件30和从动滑动件40。张紧件52与连接件51连接，用于导向并张紧连接件51，以便于主动滑动件30通过联连接件51带动从动滑动件40滑动。在一实施方式中，连接件51为连接绳，其柔性好，且方便连接，张紧件52为支撑柱，张紧件52与本体10连接，连接件51与张紧件52的外侧面抵接，以使连接件51保持张紧状态。在其他实施方式中，连接件51可以选用带状结构，以增加与张紧件52的接触面积，减少运动过程中对张紧件52的磨损。
81.上述手爪100中，通过连接件51分别连接相邻的主动滑动件30和从动滑动件40，以联动主动滑动件30与从动滑动件40。通过张紧件52导向并张紧连接件51，提升了主动滑动
件30与从动滑动件40之间的联动效果。通过对主动滑动件30施加一个方向上的力就能带动主动滑动件30与从动滑动件40沿两个不同方向滑动，进而带动多个夹指60沿不同方向移动，与现有的通过多个气缸驱动不同方向夹指的方式相比，减小了手爪100的体积，降低了手爪100的生产及使用成本，并便于与机器人连接进行自动控制。
82.图3为本技术又一实施例中的手爪爆炸结构示意图，请参阅图3，本实施例中本体10内设有容置腔13，用于容纳联动机构20。上侧面11设有第一避让孔111，下侧面12设有多个第二避让孔121，第一避让孔111和第二避让孔121均与容置腔13连通。每一主动滑动件30的部分从第一避让孔111伸出。每一夹指60穿过一个第二避让孔121，并与主动滑动件30或从动滑动件40连接。第二避让孔121大于夹指60的尺寸，以便夹指60在121中移动。本体10还设有两个间隔设置的定位孔17，定位孔17贯穿本体10的上侧面11和下侧面12，以便于通过外部驱动设备的定位杆穿过定位孔17，实现精确定位。
83.在一实施方式中，本体10包括相对设置的上盖板14及下盖板15。上盖板14朝向下盖板15的一表面设有凹槽141，上盖板14与下盖板15连接并配合形成容置腔13。对应的，上盖板14背对下盖板15的一表面即为上侧面11，上盖板14设有第一避让孔111，下盖板15背对上盖板14的一表面为下侧面12，下盖板15设有多个第二避让孔121。
84.上盖板14设有容纳第一抵持部33的第一安装槽142，第一安装槽142连通于容置腔13，复位件25一端抵持于第一抵持部33，另一端抵持于第一安装槽142内壁，以将对应的主动滑动件30向远离本体10中部的方向抵持。上盖板14设有容纳第二抵持部43的第二安装槽143，第二安装槽143连通于容置腔13，复位件25一端抵持于第二抵持部43，另一端抵持于第二安装槽143内壁，以将对应的从动滑动件40向远离本体10中部的方向抵持。
85.在一实施方式中，上盖板14及下盖板15大体呈矩形，矩形的边角为倒角，以避免刮伤边框产品。第一避让孔111设置于上盖板14中间位置，第二避让孔121间隔排列于下盖板15周侧，以在抓取边框产品时使穿过第二避让孔121的夹指60对边框产品内壁均匀施压，避免边框产品变形。
86.在一实施方式中，上盖板14及下盖板15通过多个紧固件18进行连接，紧固件18环绕设置于上盖板14及下盖板15周侧，以对上盖板14及下盖板15施加均匀的紧固力。可以理解的是，在其他实施方式中，上盖板14及下盖板15可采用焊接的方式连接，以提高本体10的结构强度。
87.本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本技术，而并非用作为对本技术的限定，只要在本技术的实质精神范围内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本技术公开的范围内。